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전륜과 후륜에 의해 이동 가능하게 지지되며, 그 위에 의료용 로봇을 탑재하기 위한 프레임을 포함하는 의료용 로봇 베이스로서,상기 프레임을 들어올려 상기 전륜 및 후륜이 바닥면으로부터 이격되도록 리프트시키는 것으로, 상기 프레임에 설치된 다수의 리프트 엑츄에이터; 및상기 리프트 엑츄에이터에 대해 구동 신호를 인가하는 컨트롤러;를 포함하고, 상기 프레임에는, 수평면을 기준으로, 수평면에 대해 기울어진 편차 각도를 측정하기 위한 가속도 센서가 설치되며,상기 컨트롤러는,스위치 조작에 따른 운용자의 지시 신호에 따라,상기 프레임에 설치된 모든 리프트 엑츄에이터에 대해 일괄적으로 구동 신호를 출력하여 최대 변위의 리프트 동작을 개시하고, 리프트 동작이 완료되면, 가속도 센서를 가동하여 중력 가속도와 수직한 수평면을 기준으로, 수평면에 대해 기울어진 편차 각도를 계측하고, 상기 계측된 편차 각도에 따라, 수평 자세로의 보정을 위해 각각의 리프트 엑츄에이터에 대해 독립적인 자세 보정 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 베이스
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제1항에 있어서,상기 프레임은 전체적으로 장방형 횡 단면을 갖고, 상기 리프트 엑츄에이터는 상기 프레임의 4 코너 부분에 각각 설치된 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 베이스
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제1항에 있어서,상기 리프트 엑츄에이터는, 한 쌍의 전륜들 사이의 대칭적인 위치에 설치된 제1, 제2 리프트 엑츄에이터; 및하나의 후륜을 사이에 두고 외측의 대칭적인 위치에 설치된 제3, 제4 리프트 엑츄에이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 베이스
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제1항에 있어서,상기 컨트롤러는, 상기 프레임에 설치된 모든 리프트 엑츄에이터를 들어올려 프레임을 위치 고정하고, 의료용 로봇에 대한 고정된 작업 기반을 제공하는 리프트 브레이크를 지원하는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 베이스
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제1항에 있어서,상기 컨트롤러는, 수평 자세로의 보정을 위해, 각각의 리프트 엑츄에이터에 대해 독립적인 구동 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 베이스
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제1항에 있어서,상기 가속도 센서는,상기 가속도 센서가 놓여진 평면을 형성하는 서로 다른 제1, 제2 축이, 수평면에 대해 기울어진 제1, 제2 편차 각도를 각각 측정하기 위한 제1, 제2 가속도 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 베이스
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제1항에 있어서,상기 컨트롤러는,서로 다른 제1, 제2 축에 대한 제1, 제2 편차 각도를 계측하기 위한 제1, 제2 가속도 센서를 가동하고,계측된 제1 편차 각도를 상쇄하기 위한 제1 자세 보정 신호를 출력한 후,계측된 제2 편차 각도를 상쇄하기 위한 제2 자세 보정 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 베이스
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제1항에 있어서,상기 컨트롤러는,제1 축에 대한 자세 보정 중에, 실시간으로 현재의 제1 편차 각도를 확인하면서, 제1 편차 각도가 -0
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제1항에 있어서,상기 컨트롤러는,제2 축에 대한 자세 보정 중에, 실시간으로 현재의 제2 편차 각도를 확인하면서, 제2 편차 각도가 -0
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제1항에 있어서,상기 컨트롤러는,스위치 조작에 따른 운용자의 지시 신호에 따라,상기 프레임에 설치된 모든 리프트 엑츄에이터에 대해 일괄적으로 최대 변위의 하강을 위한 구동 신호를 출력하여, 전륜 및 후륜이 바닥면에 닿아 프레임이 이동 가능하게 지지되도록 하는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 베이스
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제1항에 있어서,상기 리프트 엑츄에이터는,구동 모터;구동 모터의 동작에 따라, 프레임으로부터 신장/수축되면서 프레임을 승하강시키는 레그 부재;구동 모터와 동축으로 동력 연결되며, 구동 모터의 회전 운동을 레그 부재의 승하강 운동으로 변환하기 위한 운동 변환 기구; 및상기 레그 부재의 바닥에 부착된 미끄럼 방지 패드를 포함하는 것을 특징으로 하는 의료용 로봇 베이스
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