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평지에 설치된 제1레일 및 제2레일을 포함하는 온실 내에서 자율이동하는 무인 방제기 차체; 및상기 차체가 평지에서 주행 중에 상기 제1레일과 제2레일 간의 전환 이동을 하도록 상기 차체를 제어하는 컨트롤러를 포함하되,상기 컨트롤러는상기 제1레일에서 상기 차체를 후진주행시켜, 상기 제1레일의 선단이 탐지되면 상기 차체를 정지시키고; 상기 차체를 상기 제2레일을 향해 측방 이동시켜, 상기 제2레일의 선단이 탐지되면 상기 차체를 정지시키고; 상기 차체를 상기 제2레일의 방향과 정렬한 후에 상기 제2레일에 도킹시키도록 구성되는 자율 레일전환 이동이 가능한 무인 방제기
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제1항에 있어서, 상기 차체는 평지에서의 주행을 위한 평지용 휠과 레일에서의 주행을 위한 레일용 롤러를 포함하는 자율 레일전환 이동이 가능한 무인 방제기
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제2항에 있어서, 상기 평지용 휠은 메카넘휠을 포함하는 자율 레일전환 이동이 가능한 무인 방제기
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제2항에 있어서, 상기 레일용 롤러는 상기 평지용 휠과 구동축을 공유하는 것을 특징으로 하는 자율 레일전환 이동이 가능한 무인 방제기
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제2항에 있어서, 상기 평지용 휠 및 상기 레일용 롤러는 복수이며, 각각 개별적으로 정방향 또는 역방향 제어 가능한 것을 특징으로 하는 자율 레일전환 이동이 가능한 무인 방제기
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제1항에 있어서, 상기 차체는 상기 제1레일 및 제2레일을 탐지하는 센서를 포함하고;상기 컨트롤러는 상기 센서에 의해 탐지된 레일과 평행하도록 상기 차체의 헤딩각을 정렬하도록 추가 구성되는 자율 레일전환 이동이 가능한 무인 방제기
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제1항에 있어서, 상기 차체는 차체의 이동시 장애물 유무를 탐지하기 위한 센서를 포함하는 자율 레일전환 이동이 가능한 무인 방제기
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제1항에 있어서, 상기 컨트롤러는레일 영상의 학습을 통해 레일의 선단을 탐지하고, 영상처리를 통해 레일의 주선분을 추출하도록 추가 구성되는 자율 레일전환 이동이 가능한 무인 방제기
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제8항에 있어서, 상기 컨트롤러가 추출하는 레일의 주선분은 복수이며,상기 컨트롤러는 상기 추출된 복수의 주선분을 평행하게 보정하도록 추가 구성되는 자율 레일전환 이동이 가능한 무인 방제기
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평지에 설치된 제1레일 및 제2레일을 포함하는 온실 내에서 자율이동하는 무인 방제기의 레일전환 이동을 제어하는 방법으로,상기 제1레일에서 상기 차체를 후진주행시켜, 상기 제1레일의 선단이 탐지되면 상기 차체를 정지시키고; 상기 차체를 상기 제2레일을 향해 측방 이동시켜, 상기 제2레일의 선단이 탐지되면 상기 차체를 정지시키고; 상기 차체를 상기 제2레일의 방향과 정렬한 후에 상기 제2레일에 도킹시키는 것을 포함하는 자율 레일전환 이동이 가능한 무인 방제기의 레일전환 이동 제어방법
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제10항에 있어서, 상기 탐지된 레일과 평행하도록 상기 차체의 헤딩각을 정렬하는 것을 추가로 포함하는 자율 레일전환 이동이 가능한 무인 방제기의 레일전환 이동 제어방법
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제10항에 있어서, 레일 영상의 학습을 통해 레일의 선단을 탐지하고, 영상처리를 통해 레일의 주선분을 추출하는 것을 추가로 포함하는 자율 레일전환 이동이 가능한 무인 방제기의 레일전환 이동 제어방법
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제12항에 있어서, 상기 추출되는 레일의 주선분은 복수이며,상기 추출된 복수의 주선분을 평행하게 보정하는 것을 추가로 포함하는 자율 레일전환 이동이 가능한 무인 방제기의 레일전환 이동 제어방법
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평지에 설치된 제1레일 및 제2레일을 포함하는 온실 내에서 자율이동하는 무인 방제기를 운용하는 방법으로,제1레일을 인식하고 제1레일의 주선분을 추출하여 주선분에 평행하게 무인 방제기가 정렬되도록 헤딩각(heading angle)을 보정하고;상기 헤딩각이 제1레일의 주선분과 평행 정렬되면 무인 방제기를 제1레일 위를 전진 주행시키고;제1레일의 종단 지점에서 무인 방제기를 후진 주행시키면서 약제를 분무하도록 하고; 제1레일의 선단이 인식되면 무인 방제기를 정지시키고, 무인 방제기를 측방으로 이동하여 제2레일로의 전환을 시작하고;제2레일의 선단이 인식되면 무인 방제기의 측방 이동을 중지시키고 제2레일의 주선분을 추출하여 제2레일의 방향을 추정하고; 상기 추정된 제2레일의 방향에 평행하게 무인 방제기의 헤딩각을 보정하여 제2레일 방향에 정렬시켜서 무인 방제기를 제2레일에서 전진 주행시키는 것을 포함하는 자율이동 무인 방제기 운용방법
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제14항에 있어서, 상기 무인 방제기의 전진 또는 후진 주행 중 장애물이 탐지되면 무인 방제기를 정지시키고 사전 설정된 대기시간 동안 대기시키는 것을 추가로 포함하는 자율이동 무인 방제기 운용방법
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제15항에 있어서, 상기 대기시간 후에도 장애물이 계속 탐지되는 경우에 이 장애물을 상기 종단 지점인 것으로 판단하는 것을 추가로 포함하는 자율이동 무인 방제기 운용방법
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제14항에 있어서, 상기 무인 방제기의 측방 이동 중 장애물이 탐지되면 무인 방제기를 정지시키고 사전 설정된 대기시간 동안 대기시키는 것을 추가로 포함하는 자율이동 무인 방제기 운용방법
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제14항에 있어서, 레일 영상의 학습을 통해 상기 레일의 선단을 탐지하고, 영상처리를 통해 상기 레일의 주선분을 추출하는 것을 추가로 포함하는 자율이동 무인 방제기 운용방법
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제18항에 있어서, 상기 추출되는 레일의 주선분은 복수이며,상기 추출된 복수의 주선분을 평행하게 보정하는 것을 추가로 포함하는 자율이동 무인 방제기 운용방법
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