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로봇의 발화문장 또는 일련의 행동에 적합한 표현을 위해 선택된 상기 로봇의 동작 표현단위인 템플릿을 복수 개로 조합하여 로봇의 다양한 행동양식을 구현할 수 있는 로봇 행동양식 구현시스템에 있어서,
제 1 차 동기화를 통해 상기 복수의 템플릿을 상호 연결하여 상기 로봇의 행동양식을 생성하는 제 1 동기화수단;
소정의 정보를 입력받아 상기 로봇과 사용자 간에 친밀도 수준을 결정하고 상기 결정된 친밀도 수준에 기초하여 상기 로봇의 태도 수준을 결정하는 친밀도생성수단;
설정된 소정의 성격 중 선택된 하나로 상기 로봇의 성격을 결정하고 상기 결정된 로봇의 성격에 기초하여 상기 로봇의 성향 수준을 결정하는 로봇성격생성수단;
상기 생성된 행동양식을 상기 로봇과 상기 사용자 간의 친밀도 및 상기 로봇의 성격에 따른 행동양식으로 변형하기 위해, 상기 생성된 행동양식의 템플릿 파라미터를 상기 로봇의 태도 수준 정보 및 상기 로봇의 성향 수준 정보에 대응하는 파라미터로 치환하는 행동양식변형수단;
상기 치환된 파라미터로 이루어진 템플릿을 재조합하는 재조합수단; 및
제 2 차 동기화를 통해 상기 재조합된 템플릿을 상호 연결하여 변형된 행동양식을 생성하는 제 2 동기화수단;을 포함하여,
상기 사용자와의 친밀도 및 상기 로봇의 성격을 반영할 수 있게 됨으로써 상기 로봇의 생동감 있는 다양한 행동양식을 구현할 수 있는 것을 특징으로 하는 로봇 행동양식 구현시스템
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제 1 항에 있어서,
상기 템플릿은 프리미티브 데이터로 구성된 것을 특징으로 하는 로봇 행동양식 구현시스템
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제 2 항에 있어서,
상기 프리미티브 데이터는 얼굴동작, 팔동작, 목동작, LED동작, 이동부 동작 및 음성발화에 관한 데이터 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 행동양식 구현시스템
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제 3 항에 있어서,
상기 얼굴동작, 팔동작, 목동작, LED동작, 이동부 동작 및 음성발화에 관한 데이터는 모터 속도, 지속시간, 반복 횟수, 동기화 관련 정보 및 궤적 특성에 관한 파라미터 중 적어도 하나의 파라미터를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 행동양식 구현시스템
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제 1 항에 있어서,
상기 친밀도생성수단은,
복수의 그룹으로 분류된 사용자 모델별 친밀도 정보, 상기 로봇이 상기 사용자 모델별로 목표로 하는 친밀도 수준 정보 및 현재 상기 로봇에 대한 사용자의 반응 정보 중 적어도 하나를 입력받아 친밀도 수준을 결정하는 친밀도 판단부; 및
상기 친밀도 판단부를 통해 결정된 상기 친밀도 수준 정보를 기초로 하여 집중 수준 정보, 공간관계 수준 정보 및 감정 정보 중 적어도 하나를 결정하여 태도 수준을 산출하는 태도 판단부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 행동양식 구현시스템
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제 5 항에 있어서,
상기 사용자 모델별 친밀도 정보, 상기 사용자 모델별 목표 친밀도 수준 정보 및 상기 친밀도 판단부를 통해 결정된 상기 친밀도 수준 정보는 좋아함, 중립, 싫어함 및 부지 중 선택된 어느 하나이고,
상기 사용자의 반응 정보는 긍정 또는 부정인 것을 특징으로 하는 로봇 행동양식 구현시스템
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제 6 항에 있어서,
상기 집중 수준 정보는 사용자 주시 수준 정보 및 눈동자 크기 정보 중 적어도 하나를 포함하고,
상기 공간관계 수준 정보는 상기 사용자와의 거리 정보, 상기 로봇이 향하고 있는 방향 정보 및 상기 로봇의 기울임 정도에 관한 정보 중 적어도 하나를 포함하며,
상기 감정 정보는 상기 사용자에 대한 좋아함, 싫어함, 기쁨, 슬픔, 놀람, 당황, 기대, 걱정 및 호기심에 관한 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 행동양식 구현시스템
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제 1 항에 있어서,
상기 로봇성격생성수단은,
외향성, 친화성, 개방성, 정서 안정성 및 성실성 중 어느 하나를 상기 사용자가 선택하여 상기 로봇의 성격을 결정하는 로봇성격 설정부; 및
상기 로봇성격 설정부를 통해 설정된 상기 로봇의 성격 정보에 기초로 하여 행동표현의 무게감 수준 정보, 행동표현의 제한성 수준 정보 및 행동표현의 방향성 정보 중 적어도 하나를 결정하는 로봇성향 판단부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 행동양식 구현시스템
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제 8 항에 있어서,
상기 로봇의 성격인 상기 외향성, 친화성, 개방성, 정서 안정성 및 성실성은 높음 또는 낮음의 2단계로 분류된 것을 특징으로 하는 로봇 행동양식 구현시스템
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제 9 항에 있어서,
상기 행동표현의 무게감 수준 정보는 행동표현 시간 및 행동표현 속도와 관련한 정보 중 적어도 하나를 포함하고,
상기 행동표현의 제한성 수준 정보 및 상기 행동표현의 방향성 정보는 행동표현 크기 및 행동표현 경로와 관련한 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 행동양식 구현시스템
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제 7 항에 있어서,
상기 재조합수단은 상기 감정 정보에 기초하여 확률적으로 새로운 템플릿을 선택하고, 상기 행동양식의 템플릿 조합에 상기 새로운 템플릿을 추가하거나 상기 새로운 템플릿을 포함하여 상기 행동양식의 템플릿을 재구성하는 것을 특징으로 하는 로봇 행동양식 구현시스템
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제 1 항에 있어서,
상기 제 1 동기화수단 및 상기 제 2 동기화수단은,
상기 복수의 템플릿 간에 상기 파라미터의 공백이 발생하는 경우, 상기 파라미터를 상호 연결하기 위한 임의의 연결파라미터를 생성하는 파라미터 생성부; 및
상기 복수의 템플릿 간에 상기 파라미터의 겹침이 발생하는 경우, 상기 파라미터를 상호 유연하게 연결하는 유연화부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 행동양식 구현시스템
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제 1 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 따른 로봇 행동양식 구현시스템이 탑재된 것을 특징으로 하는 로봇
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제 1 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 따른 로봇 행동양식 구현시스템이 탑재된 것을 특징으로 하는 마이컴
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제 1 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 따른 로봇 행동양식 구현시스템이 탑재된 것을 특징으로 하는 시뮬레이터
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로봇의 발화문장 또는 일련의 행동에 적합한 표현을 위해 선택된 상기 로봇 동작의 표현단위인 템플릿을 복수 개로 조합하여 로봇의 다양한 행동양식을 구현할 수 있는 로봇 행동양식 구현방법에 있어서,
제 1 동기화수단이 제 1 차 동기화를 통해 상기 복수의 템플릿을 상호 연결하여 상기 로봇의 행동양식을 생성하는 단계;
친밀도생성수단이 소정의 정보를 입력받아 상기 로봇과 사용자 간에 친밀도 수준을 결정하고 상기 결정된 친밀도 수준에 기초하여 상기 로봇의 태도 수준을 결정하는 단계;
로봇성격생성수단이 설정된 소정의 성격 중 선택된 하나로 상기 로봇의 성격을 결정하고 상기 결정된 로봇의 성격에 기초하여 상기 로봇의 성향 수준을 결정하는 단계;
행동양식변형수단이 상기 생성된 행동양식을 상기 로봇과 상기 사용자 간의 친밀도 및 상기 로봇의 성격에 따른 행동양식으로 변형하기 위해, 상기 생성된 행동양식의 템플릿 파라미터를 상기 로봇의 태도 수준 정보 및 상기 로봇의 성향 수준 정보에 대응하는 파라미터로 치환하는 단계;
재조합수단이 상기 치환된 파라미터로 이루어진 템플릿을 재조합하는 단계; 및
제 2 동기화수단이 제 2 차 동기화를 통해 상기 재조합된 템플릿을 상호 연결하여 변형된 행동양식을 생성하는 단계;를 포함하여,
상기 사용자와의 친밀도 및 상기 로봇의 성격을 반영할 수 있게 됨으로써 상기 로봇의 생동감 있는 다양한 행동양식을 구현할 수 있는 것을 특징으로 하는 로봇 행동양식 구현방법
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제 16 항에 따른 로봇 행동양식 구현방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록되어 컴퓨터상에서 판독 가능한 기록매체
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