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하나의 카메라 및 복수의 레이저 투사기들을 포함하는 영상 획득 장치의 동작 방법에 있어서:상기 복수의 레이저 투사기들에 대응하는 복수의 레이저 평면 모델들을 산출하는 단계;상기 복수의 레이저 투사기들로부터 복수의 레이저 평면들을 배관에 투사하고, 상기 카메라를 통해 상기 복수의 레이저 평면들이 투사된 2차원 영상을 획득하는 단계;상기 2차원 영상을 이용하여 상기 복수의 레이저 평면 모델들의 오차를 산출하는 단계;상기 오차가 기준값 이하이면 상기 복수의 레이저 평면 모델들을 확정하는 단계; 그리고상기 오차가 상기 기준값보다 크면 상기 오차를 이용하여 상기 복수의 레이저 평면 모델들을 갱신하는 단계를 포함하는 동작 방법
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제 1 항에 있어서,상기 복수의 레이저 평면 모델들을 산출하는 단계는,상기 카메라 및 상기 복수의 레이저 투사기들의 위치 정보와 상기 복수의 레이저 투사기들의 레이저 투사각들의 정보를 이용하여, 상기 복수의 레이저 평면 모델들의 추정치를 산출하는 단계를 포함하는 동작 방법
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제 1 항에 있어서,상기 복수의 레이저 평면 모델들의 오차를 산출하는 단계는,상기 2차원 영상의 상기 복수의 레이저 평면들이 투사된 복수의 레이저 곡선들 상의 복수의 지점들을 샘플링하는 단계;상기 샘플링된 복수의 지점들의 상기 복수의 레이저 평면들 상의 공간 좌표들을 산출하는 단계;상기 산출된 공간 좌표들을 이용하여 상기 배관의 모델을 산출하는 단계;상기 샘플링된 복수의 지점들의 상기 배관의 모델 상의 좌표들을 산출하는 단계; 그리고상기 공간 좌표들과 상기 배관의 모델 상의 좌표들 사이의 오차를 산출하는 단계를 포함하는 동작 방법
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제 3 항에 있어서,상기 복수의 지점들을 샘플링하는 단계는,상기 복수의 레이저 곡선들 각각에서 둘 이상의 지점들을 샘플링하는 단계를 포함하는 동작 방법
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제 3 항에 있어서,상기 공간 좌표들을 산출하는 단계는,상기 카메라의 내부 정보, 상기 샘플링된 복수의 지점들의 상기 2차원 영상 상의 좌표들, 그리고 상기 산출된 복수의 레이저 평면 모델들에 기반하여, 상기 공간 좌표들을 산출하는 단계를 포함하는 동작 방법
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제 5 항에 있어서,상기 공간 좌표들은 3각법에 따라 산출되는 동작 방법
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제 3 항에 있어서,상기 배관의 모델을 산출하는 단계는,상기 산출된 공간 좌표들을 원기둥 방정식에 대입하여 상기 배관의 모델을 산출하는 단계를 포함하는 동작 방법
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제 7 항에 있어서,상기 산출된 공간 좌표들이 상기 원기둥 방정식에 대입되어 상기 배관의 중심 좌표와 축방향 벡터가 산출되는 동작 방법
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제 3 항에 있어서,상기 배관의 모델 상의 좌표들을 산출하는 단계는,상기 배관의 반지름을 이용하여 상기 배관의 모델의 표면을 산출하고, 상기 샘플링된 복수의 지점들 및 상기 배관의 모델의 표면에 대응하는 위치의 좌표들을 산출하는 단계를 포함하는 동작 방법
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제 3 항에 있어서,상기 복수의 레이저 평면 모델들을 갱신하는 단계는,상기 배관의 모델 상의 좌표들을 이용하여 상기 복수의 레이저 평면 모델들을 다시 산출하는 단계를 포함하는 동작 방법
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제 1 항에 있어서,상기 복수의 레이저 평면 모델들이 갱신되면, 상기 복수의 레이저 평면 모델들의 오차를 산출하는 단계, 상기 오차가 상기 기준값 이하이면 상기 복수의 레이저 평면 모델들을 확장하는 단계, 그리고 상기 오차가 상기 기준값보다 크면 상기 오차를 이용하여 상기 복수의 레이저 평면 모델들을 갱신하는 단계가 다시 수행되는 동작 방법
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제 1 항에 있어서,상기 기준값은 0
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제 1 항에 있어서,상기 복수의 레이저 평면들은 서로 교차하여 상기 2차원 영상에서 적어도 하나의 폐평면을 형성하는 동작 방법
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제 1 항에 있어서,상기 복수의 레이저 투사기들은 상기 카메라를 중심으로 90도 간격으로 배치되는 네 개의 레이저 투사기들을 포함하는 동작 방법
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카메라;상기 카메라 주변에 배치된 복수의 레이저 투사기들; 그리고상기 카메라 및 상기 복수의 레이저 투사기들을 제어하도록 구성되는 제어기를 포함하고,상기 카메라는 상기 복수의 레이저 투사기들로부터 복수의 레이저 평면들이 배관에 투사된 2차원 영상을 획득하고,상기 제어기는 상기 2차원 영상을 이용하여 상기 복수의 레이저 평면들의 모델을 판별하는 영상 획득 장치
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제 15 항에 있어서,상기 제어기는 상기 카메라 및 상기 복수의 레이저 투사기들에 대한 정보를 이용하여 상기 복수의 레이저 평면들의 모델을 산출하고, 상기 2차원 영상을 이용하여 상기 복수의 레이저 평면들의 모델을 갱신하는 영상 획득 장치
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제 16 항에 있어서,상기 제어기는 상기 복수의 레이저 평면들의 모델의 오차에 따라 상기 복수의 레이저 평면들의 모델을 반복적으로 갱신하는 영상 획득 장치
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