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실시간 적용을 위한 떨림신호를 추정하는 방법 및 장치 및 그를 이용한 로봇수술 시스템

  • 기술번호 : KST2015161882
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 실시간 적용을 위한 떨림을 추정하는 방법 및 장치 및 로봇수술시스템이 개시된다. 본 발명에 따른 실시간 적용을 위해 가속도계로부터 떨림을 추정하는 방법은, 가속도계를 이용하여 떨림을 측정하여, 떨림에 대한 측정값정보를 획득하는 단계; 및 상기 측정값정보를 BMFLC(Bandlimitied Multiple Fourier Linear Combiner)-Kalman 알고리즘 또는 BMFLC(Bandlimitied Multiple Fourier Linear Combiner)-RLS(Recursive Least Squares)알고리즘에 적용하여 떨림신호를 수학식으로 추정하는 단계를 포함하는 하는 것을 특징으로 한다.
Int. CL A61B 5/11 (2006.01) B25J 19/00 (2006.01) B25J 19/06 (2006.01) A61B 19/00 (2006.01)
CPC A61B 34/75(2013.01) A61B 34/75(2013.01)
출원번호/일자 1020110032611 (2011.04.08)
출원인 경북대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1318397-0000 (2013.10.08)
공개번호/일자 10-2012-0114827 (2012.10.17) 문서열기
공고번호/일자 (20131016) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.04.08)
심사청구항수 16

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 경북대학교 산학협력단 대한민국 대구광역시 북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 벨루볼루 차크라바르띠 칼리아나 인도 대구광역시 북구
2 왕우보 중국 대구광역시 북구
3 이재영 대한민국 대구광역시 달서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이현수 대한민국 서울특별시 마포구 백범로 ***(신공덕동) 메트로디오빌빌딩 ****호(이현수상표특허법률사무소)
2 정홍식 대한민국 서울시 서초구 강남대로 *** 신덕빌딩 *층(나우특허법률사무소)
3 김태헌 대한민국 서울시 서초구 강남대로 *** 신덕빌딩 *층(나우특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 경북대학교 산학협력단 대구광역시 북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.04.08 수리 (Accepted) 1-1-2011-0257419-48
2 [공지예외적용대상(신규성, 출원시의 특례)증명서류]서류제출서
[Document Verifying Exclusion from Being Publically Known (Novelty, Special Provisions for Application)] Submission of Document		 2011.04.08 수리 (Accepted) 1-1-2011-0259935-32
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2011.04.08 수리 (Accepted) 1-1-2011-0259936-88
4 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2011.04.12 수리 (Accepted) 1-1-2011-0266149-26
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.04.19 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.05.23 수리 (Accepted) 9-1-2012-0039931-44
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.08.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0466555-77
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.10.10 수리 (Accepted) 1-1-2012-0824369-32
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.10.10 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0824370-89
10 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.01.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0048889-52
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.03.25 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0256416-13
12 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.03.25 수리 (Accepted) 1-1-2013-0256411-85
13 등록결정서
Decision to grant		 2013.07.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0526766-24
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.03.26 수리 (Accepted) 4-1-2018-5051994-32
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.23 수리 (Accepted) 4-1-2020-5136893-04
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
가속도계를 이용하여 떨림을 측정하여, 떨림에 대한 측정값정보를 획득하는 단계;및상기 측정값정보를 BMFLC(Bandlimitied Multiple Fourier LinearCombiner)-Kalman 알고리즘 또는 BMFLC(Bandlimitied Multiple Fourier Linear Combiner)-RLS(Recursive Least Squares)알고리즘에 적용하여 떨림신호를 수학식으로 추정하는 단계;를 포함하는 떨림신호 추정 방법
2 2
제1항에 있어서, BMFLC 는 아래의 수학식(1)으로 표현되며, (1) 상기 BMFLC-Kalman 알고리즘은, 상기 수학식에서 순시값 k일때의 주파수 Wr에 부합하는 적응 가중치 ark, brk 를 구하기 위하여갱신된 공분산 행렬 및계산된 칼만이득 을 식에 대입하는 알고리즘이며, 상기 BMFLC-RLS 알고리즘은 상기 수학식(1)에서 상기 ark, brk 를 구하기 위하여 갱신된 상관 행렬 및계산된 칼만이득 을 식에 대입하는 알고리즘인것을 특징으로 하는 떨림신호 추정 방법
3 3
제1항에 있어서, 상기 알고리즘을 이용하여 의식적인 떨림신호와 무의식적인 떨림신호로 분류하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 떨림신호 추정 방법
4 4
제3항에 있어서,상기 무의식적인 떨림신호는 생리적인 떨림을 포함하는 것을 특징으로 하는떨림신호 추정 방법
5 5
제1항에 있어서,상기 알고리즘은 프리필터(Pre-filter)를 포함하지 않는 것을 특징으로 하는 떨림신호 추정 방법
6 6
제1항에 있어서,상기 알고리즘은 역행렬연산을 수행하지 않는 것을 특징으로 하는 떨림신호 추정 방법
7 7
떨림신호 측정값정보를 획득하는 측정부;및상기 측정값정보를 BMFLC(Bandlimitied Multiple Fourier Linear Combiner)-Kalman 알고리즘 또는 BMFLC(Bandlimitied Multiple Fourier Linear Combiner)-RLS(Recursive Least Squares)알고리즘에에 적용하여 상기 측정값정보를 수학식으로 추정하는 떨림신호 추정부;를 포함하는 떨림신호추정장치
8 8
제7항에 있어서,BMFLC 는 아래의 수학식(1)으로 표현되며, (1) 상기 BMFLC-Kalman 알고리즘은, 상기 수학식에서 순시값 k일때의 주파수 Wr에 부합하는 적응 가중치 ark, brk 를 구하기 위하여갱신된 공분산 행렬 및계산된 칼만이득 을 식에 대입하는 알고리즘이며, 상기 BMFLC-RLS 알고리즘은 상기 수학식(1)에서 상기 ark, brk 를 구하기 위하여 갱신된 상관 행렬 및계산된 칼만이득 을 식에 대입하는 알고리즘인것을 특징으로 하는 떨림신호추정장치
9 9
제7항에 있어서,상기 떨림 신호추정부는,상기 알고리즘을 적용하여 떨림 신호와 무의식적인 떨림 신호를 분류하는 떨림신호 처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 떨림신호추정장치
10 10
제9항에 있어서,상기 무의식적인 떨림 신호는 생리적인 떨림을 포함하는 것을 특징으로 하는 떨림신호추정장치
11 11
제9항에 있어서, 상기 떨림신호 처리부는 프리필터(Pre-filter)를 포함하지 않는 것을 특징으로 하는 떨림신호추정장치
12 12
제7항에 있어서,상기 알고리즘은 역행렬연산을 수행하지 않는 것을 특징으로 하는 떨림신호추정장치
13 13
제7항에 있어서,상기 측정값 정보는 가속도계에서 측정되는 것을 특징으로 하는 떨림신호추정장치
14 14
떨림신호 측정값정보를 획득하는 측정부;상기 측정값정보를 BMFLC(Bandlimitied Multiple Fourier LinearCombiner)-Kalman 알고리즘 또는 BMFLC(Bandlimitied Multiple Fourier Linear Combiner)-RLS(Recursive Least Squares)알고리즘에에 적용하여 상기 측정값정보를 수학식으로 추정하는 떨림신호 추정부;상기 알고리즘을 이용하여 의식적인 떨림신호와 무의식적인 떨림신호로 분류하는 떨림신호 처리부;수술용 로봇을 구동시키기 위한 구동부;및상기 의식적인 떨림신호만을 상기 구동부에 전달시키도록 제어하는 제어부를 포함하는 로봇수술시스템
15 15
제14항에 있어서,BMFLC 는 아래의 수학식(1)으로 표현되며, (1) 상기 BMFLC-Kalman 알고리즘은, 상기 수학식에서 순시값 k일때의 주파수 Wr에 부합하는 적응 가중치 ark, brk 를 구하기 위하여갱신된 공분산 행렬 및계산된 칼만이득 을 식에 대입하는 알고리즘이며, 상기 BMFLC-RLS 알고리즘은 상기 수학식(1)에서 상기 ark, brk 를 구하기 위하여 갱신된 상관 행렬 및계산된 칼만이득 을 식에 대입하는 알고리즘인것을 특징으로 하는 로봇수술시스템
16 16
제14항에 있어서,상기 무의식적인 떨림신호는 생리적인 떨림을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇수술시스템
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육과학기술부 경북대학교 광역경제권선도산업인재양성사업 IT융복합 글로벌 인재양성센터