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일면이 개방된 원통 형상을 가지고, 외측면을 따라 제1기어치가 형성되며, 탄성 변형 가능한 플렉스 스플라인과;상기 플렉스 스플라인 내측면에 강제 끼움되고, 회전 가능한 웨이브 제너레이터와;상기 플렉스 스플라인을 감싸도록 제공되고, 내측면에 상기 제1기어치와 맞물리는 제2기어치가 형성되는 서큘러 스플라인을 포함하되;상기 플렉스 스플라인은 플라스틱 재질로 이루어진 것을 특징으로 하는 하모닉 드라이브
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제1항에 있어서,상기 웨이브 제너레이터는,상기 플렉스 스플라인의 내부에서 회전 가능하도록 제공되고, 타원 형상을 가지는 캠과;상기 캠과 상기 플렉스 스플라인의 내측면 사이에 링 형상으로 제공되고, 상기 플렉스 스플라인과 함께 탄성 변형 가능한 베어링을 포함하되;상기 베어링은 세라믹 재질로 이루어지는 것을 특징으로 하는 하모닉 드라이브
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제1항에 있어서,상기 웨이브 제너레이터는,링 형상을 가지고, 내측면에 제1기어 이빨이 형성되는 링 기어와;상기 링 기어의 중심에서 회전 가능하고, 외주면에 제2기어 이빨이 형성되는 피니언 기어와;상기 링 기어와 상기 피니언 기어 사이에 복수 개로 제공되며, 상기 제1기어 이빨 및 상기 제2기어 이빨에 각각 맞물리도록 외주면에 제3기어 이빨이 형성되는 유성 기어를 포함하는 것을 특징으로 하는 하모닉 드라이브
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