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EMG를 이용한 전동 휠체어 제어 방법에 있어서, 상기 휠체어 사용자에게 부착된 EMG센서를 이용하여 복수의 근전도 신호를 입력 받는 단계;상기 입력 받은 복수의 근전도 신호로부터 사용자의 의도를 추출하고, 상기 복수의 근전도 신호를 복합적으로 사용하기 위한 신호처리 및 보정을 수행하여 제어신호를 생성하는 단계; 및상기 생성된 제어신호를 이용하여 상기 휠체어의 방향 및 속도를 연속 제어하는 단계를 포함하고, 상기 입력 받은 복수의 근전도 신호로부터 사용자의 의도를 추출하고, 상기 복수의 근전도 신호를 복합적으로 사용하기 위한 신호처리 및 보정을 수행하여 제어신호를 생성하는 단계는,상기 복수의 근전도 신호를 복합적으로 사용하기 위해 SPW 신호처리 및 보정을 수행하는 단계를 포함하는 EMG를 이용한 전동 휠체어 제어 방법
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제1항에 있어서,상기 입력 받은 복수의 근전도 신호로부터 사용자의 의도를 추출하고, 상기 복수의 근전도 신호를 복합적으로 사용하기 위한 신호처리 및 보정을 수행하여 제어신호를 생성하는 단계는, 상기 입력 받은 복수의 근전도 신호의 RMS 신호를 이용하여 포락선을 획득하는 단계;상기 입력 받은 복수의 근전도 신호의 레벨을 맞추기 위해 상기 RMS 신호를 정규화 하는 단계; 및상기 RMS 신호 및 상기 SPW 신호처리를 이용하여 상기 사용자의 의도에 따라 상기 휠체어를 연속제어하기 위한 제어신호를 생성하는 단계를 더 포함하는 EMG를 이용한 전동 휠체어 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 휠체어 사용자에게 부착된 EMG를 이용하여 복수의 근전도 신호를 입력 받는 단계는,상기 사용자의 의도를 추출하기 위해 상기 사용자의 자의적인 운동 크기를 상기 복수의 근전도 신호로 입력 받는 EMG를 이용한 전동 휠체어 제어 방법
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제2항에 있어서, 상기 복수의 근전도 신호를 복합적으로 사용하기 위해 SPW 신호처리 및 보정을 수행하는 단계는,ZSW를 사용함으로써 제어신호의 원하지 않는 부분을 제거하는 EMG를 이용한 전동 휠체어 제어 방법
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제2항에 있어서, 상기 RMS 신호 및 SPW 신호처리는 상기 복수의 근전도 신호가 동시에 발생할 경우, 상기 복수의 근전도 신호를 중첩하여 상기 제어신호에 적용하는 EMG를 이용한 전동 휠체어 제어 방법
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제5항에 있어서, 상기 중첩된 복수의 근전도 신호의 크기 구간을 구별하여 사용함으로써 다양한 입력으로 사용 가능한 EMG를 이용한 전동 휠체어 제어 방법
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제2항에 있어서, 상기 RMS 신호 및 상기 SPW 신호를 이용하여 상기 사용자의 의도에 따라 상기 휠체어를 연속제어하기 위한 제어신호를 생성하는 단계는,상기 제어신호의 노이즈를 제거하기 위해 필터링을 수행하는 EMG를 이용한 전동 휠체어 제어 방법
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8
EMG를 이용한 전동 휠체어 제어 장치에 있어서, 상기 휠체어 사용자에게 부착된 EMG센서를 이용하여 복수의 근전도 신호를 입력 받는 입력부;상기 입력 받은 복수의 근전도 신호로부터 사용자의 의도를 추출하고, 상기 복수의 근전도 신호를 복합적으로 사용하기 위한 신호처리 및 보정을 수행하여 제어신호를 생성하는 EGM 신호 처리부; 및상기 생성된 제어신호를 이용하여 상기 휠체어의 방향 및 속도를 연속 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 EGM 신호 처리부는,상기 복수의 근전도 신호를 복합적으로 사용하기 위해 SPW 신호처리 및 보정을 수행하는 SPW 신호 처리부를 포함하는 EMG를 이용한 전동 휠체어 제어 장치
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제8항에 있어서, 상기 EGM 신호 처리부는, 상기 입력 받은 복수의 근전도 신호의 RMS 신호를 이용하여 포락선을 획득하고 상기 입력 받은 복수의 근전도 신호의 레벨을 맞추기 위해 상기 RMS 신호를 정규화 하는 RMS 신호 정규화부; 및상기 RMS 신호 및 상기 SPW 신호처리를 이용하여 상기 사용자의 의도에 따라 상기 휠체어를 연속제어하기 위한 제어신호를 생성하는 제어신호 생성부를 더 포함하는 EMG를 이용한 전동 휠체어 제어 장치
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제8항에 있어서, 상기 입력부는, 상기 사용자의 의도를 추출하기 위해 상기 사용자의 자의적인 운동 크기를 상기 복수의 근전도 신호로 입력 받는EMG를 이용한 전동 휠체어 제어 장치
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제9항에 있어서, 상기 SPW 신호 처리부는, ZSW를 사용함으로써 제어신호의 원하지 않는 부분을 제거하는EMG를 이용한 전동 휠체어 제어 장치
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제9항에 있어서, 상기 RMS 신호 정규화부 및 상기 SPW 신호 처리부는 상기 복수의 근전도 신호가 동시에 발생할 경우, 상기 복수의 근전도 신호를 중첩하여 상기 제어신호에 적용하는EMG를 이용한 전동 휠체어 제어 장치
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제9항에 있어서, 상기 제어신호 생성부는,상기 제어신호의 노이즈를 제거하기 위한 필터를 포함하는 EMG를 이용한 전동 휠체어 제어 장치
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