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불규칙한 조도 변화에 강건한 영상 기반 주행거리 측정 시스템 및 방법(Robust visual odometry system and method to irregular illumination changes)

  • 기술번호 : KST2017006580
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 불규칙한 조도 변화에 강건한 영상 기반 주행거리 측정 시스템 및 방법이 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따르면, 영상 기반 주행거리 측정 시스템은 빛 변화 모델을 설정한 후 이 모델 변수들을 역추적하여 빛 변화를 보정함으로써 빛 변화에 강건한 영상 기반 주행거리 측정이 이루어지도록 한다.
Int. CL G06T 7/20 (2015.11.14) G05D 1/02 (2015.11.14)
CPC G06T 7/248(2013.01) G06T 7/248(2013.01) G06T 7/248(2013.01)
출원번호/일자 1020150138558 (2015.10.01)
출원인 서울대학교산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2017-0037804 (2017.04.05) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보 대한민국  |   1020150136784   |   2015.09.25
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.10.01)
심사청구항수 12

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 관악구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김표진 대한민국 서울특별시 관악구
2 임현 대한민국 서울특별시 관악구
3 김현진 대한민국 서울시 서초구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 도진봉 대한민국 서울특별시 성동구 성수일로 **, ****호(성수동*가)(에이앤에이특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 관악구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2015.10.01 수리 (Accepted) 1-1-2015-0952284-88
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2015.10.07 수리 (Accepted) 1-1-2015-0973657-41
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2016.06.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0474536-91
4 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2016.07.12 수리 (Accepted) 1-1-2016-0671522-26
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2016.07.12 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0671527-54
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2017.01.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0004199-96
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.02.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0177431-50
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.02.21 수리 (Accepted) 1-1-2017-0177405-73
9 등록결정서
Decision to grant		 2017.07.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0531321-98
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2019-5093546-10
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.05.23 수리 (Accepted) 4-1-2019-5101798-31
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.02 수리 (Accepted) 4-1-2019-5154561-59
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.11.25 수리 (Accepted) 4-1-2020-5265458-48
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
카메라에서 촬영한 영상을 입력받는 영상 입력부;상기 영상 중 하나의 영상 프레임을 RGB 영상과 깊이 영상을 가지는 키프레임으로 설정하는 키프레임 설정부;상기 키프레임의 RGB 영상 내에서 하나 이상의 평면적 패치(planar patch)를 선택하는 패치 선택부;상기 영상 중 현재 영상 프레임을 변형시킬 때 적용되는 빛 변화 모델(illumination change model)을 설정하는 빛 변화 모델 설정부;상기 평면적 패치를 가지는 상기 키프레임, 상기 현재 영상 프레임, 상기 빛 변화 모델의 모델 파라미터를 가지고 잔상(residual image) 벡터를 획득하는 잔상 획득부;상기 키프레임과 상기 현재 영상 프레임의 그라이언트(gradient) 영상에서 산출된 빛 변화 보정 행렬에 대해 상기 잔상 벡터와 대각 가중 행렬을 결합하여 상기 모델 파라미터에 대한 업데이트값을 산출하고 상기 모델 파라미터에 대한 업데이트를 수행하는 빛 변화 보상부;상기 모델 파라미터에 대한 업데이트가 완료되면 프레임 투 프레임(frame-to-frame) 모션 추정 결과를 연관시켜 상기 카메라의 전체 궤적을 획득하는 모션 추정부를 포함하는 영상 기반 주행거리 측정 시스템
2 2
제1항에 있어서,상기 패치 선택부는 블롭 검출기(blob detector)와 평면 모델 기반 RANSAC 알고리즘을 이용하여 상기 평면적 패치를 선택하는 것을 특징으로 하는 영상 기반 주행거리 측정 시스템
3 3
제2항에 있어서,상기 패치 선택부는 임의의 패치 내에 속하는 포인트들 중에서 평면을 벗어난 이상점(outlier)의 수가 절반 미만인 경우 해당 패치를 상기 평면적 패치로 선택하는 것을 특징으로 하는 영상 기반 주행거리 측정 시스템
4 4
제1항에 있어서,상기 빛 변화 모델은 아핀 빛 변화 모델(affine illumination change model)이며, 상기 빛 변화 보상부는 상기 평면적 패치 단위로 빛 변화의 대비(contrast)와 세기(brightness)를 추정하여 빛 변화 보정을 수행하는 것을 특징으로 하는 영상 기반 주행거리 측정 시스템
5 5
제1항에 있어서,상기 빛 변화 보정 행렬은 3차원 변형 함수(3D warping function)의 자코비안 행렬(Jacobian matrix)인 것을 특징으로 하는 영상 기반 주행거리 측정 시스템
6 6
제1항에 있어서,상기 모션 추정부는 ESM(efficient second-order minimization) 알고리즘을 이용하여 측광학적 오차의 제곱합을 최소화하여 상대적인 카메라 포즈와 빛 변화의 파라미터를 추정하는 것을 특징으로 하는 영상 기반 주행거리 측정 시스템
7 7
(a) 카메라에서 촬영한 영상을 입력받는 단계;(b) 상기 영상 중 하나의 영상 프레임을 RGB 영상과 깊이 영상을 가지는 키프레임으로 설정하는 단계;(c) 상기 키프레임의 RGB 영상 내에서 하나 이상의 평면적 패치(planar patch)를 선택하는 단계;(d) 상기 영상 중 현재 영상 프레임을 변형시킬 때 적용되는 빛 변화 모델(illumination change model)을 설정하는 단계;(e) 상기 평면적 패치를 가지는 상기 키프레임, 상기 현재 영상 프레임, 상기 빛 변화 모델의 모델 파라미터를 가지고 잔상(residual image) 벡터를 획득하는 단계;(f) 상기 키프레임과 상기 현재 영상 프레임의 그라이언트(gradient) 영상에서 산출된 빛 변화 보정 행렬에 대해 상기 잔상 벡터와 대각 가중 행렬을 결합하여 상기 모델 파라미터에 대한 업데이트값을 산출하고 상기 모델 파라미터에 대한 업데이트를 수행하는 단계;(g) 상기 모델 파라미터에 대한 업데이트가 완료되면 프레임 투 프레임(frame-to-frame) 모션 추정 결과를 연관시켜 상기 카메라의 전체 궤적을 획득하는 단계를 포함하는 영상 기반 주행거리 측정 방법
8 8
제7항에 있어서,상기 단계 (c)는 블롭 검출기(blob detector)와 평면 모델 기반 RANSAC 알고리즘을 이용하여 상기 평면적 패치를 선택하는 것을 특징으로 하는 영상 기반 주행거리 측정 방법
9 9
제8항에 있어서,상기 단계 (c)는 임의의 패치 내에 속하는 포인트들 중에서 평면을 벗어난 이상점(outlier)의 수가 절반 미만인 경우 해당 패치가 상기 평면적 패치로 선택되는 것을 특징으로 하는 영상 기반 주행거리 측정 방법
10 10
제7항에 있어서,상기 빛 변화 모델은 아핀 빛 변화 모델(affine illumination change model)이며, 상기 단계 (f)는 상기 평면적 패치 단위로 빛 변화의 대비(contrast)와 세기(brightness)를 추정하여 빛 변화 보정을 수행하는 것을 특징으로 하는 영상 기반 주행거리 측정 방법
11 11
제7항에 있어서,상기 빛 변화 보정 행렬은 3차원 변형 함수(3D warping function)의 자코비안 행렬(Jacobian matrix)인 것을 특징으로 하는 영상 기반 주행거리 측정 방법
12 12
제7항에 있어서,상기 단계 (g)는 ESM(efficient second-order minimization) 알고리즘을 이용하여 측광학적 오차의 제곱합을 최소화하여 상대적인 카메라 포즈와 빛 변화의 파라미터를 추정하는 것을 특징으로 하는 영상 기반 주행거리 측정 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 서울대학교 산학협력단 거대과학연구개발사업 달 표면의 시료채취와 탐사를 위한 협업 매니퓰레이션 및 네트워크 체계 연구[1단계/1차년도]