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자율 작업 농기계의 가상 농작업 시뮬레이션 시스템에서 수행되는 자율 작업 농기계의 가상 농작업 시뮬레이션 방법으로, 상기 방법은: 농지의 경계점 정보 및 자율 작업 농기계의 정보를 기초로 작업 경로 정보를 생성하는 단계;상기 농지에 대응하는 가상 농작업 환경과 상기 자율 작업 농기계에 대응하는 가상 농기계를 포함하는 가상 농작업 시뮬레이션 환경을 구현하는 단계;상기 가상 농기계가 상기 가상 농작업 환경에서 상기 작업 경로 정보에 따라 가상 농작업 시뮬레이션을 수행하는 단계; 상기 가상 농기계가 가상 농작업 시뮬레이션을 수행하는 동안, 상기 가상 농기계가 상기 작업 경로 정보를 추종하도록 추종 제어하는 단계; 및상기 가상 농작업 시뮬레이션 완료 이후 시뮬레이션 결과를 출력하는 단계를 포함하고,상기 가상 농작업 시뮬레이션 환경에서 가상 농기계의 주행 모델은 토양의 슬립 현상과 상기 자율 작업 농기계의 제원 특성이 반영되어 구현되며, 상기 가상 농작업 환경은 상기 농지에 형성된 경사와 대응되는 경사가 구현되며 상기 가상 농작업 환경의 경사에서의 슬립 가속도는 중력에 의한 미끄러짐과 토양 침하에 의한 미끄러짐을 고려하여 결정되는 자율 작업 농기계의 가상 농작업 시뮬레이션 방법
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제1 항에 있어서, 상기 농지의 경계점 정보 및 자율 작업 농기계의 정보를 기초로 작업 경로 정보를 생성하는 단계는,상기 농지의 경계점 정보에 기초하여 작업 대상이 되는 농지를 평면 좌표로 정의하는 단계;상기 평면 좌표로 정의된 농지 및 상기 자율 작업 농기계의 정보를 고려하여 농지의 내부 영역과 외부 영역을 결정하며, 결정된 내부 영역과 외부 영역에 대응하는 자율 작업 농기계의 새머리 선회 방식을 결정하는 단계; 및결정된 새머리 선회 방식에 따라 상기 내부 영역에서의 왕복 작업 경로, 상기 외부 영역에서의 새머리 선회 경로 및 회경 작업 경로를 나타내는 작업 경로 정보를 생성하는 단계를 포함하고,상기 작업 경로 정보는 복수의 경로점, 상기 복수의 경로점의 순서, 상기 복수의 경로점 각각에 대응하는 영역의 크기 및 현재 경로점에서 다음 경로점으로 이동하기 위해 필요한 속도 정보 및 동작 명령을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 작업 농기계의 가상 농작업 시뮬레이션 방법
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제1 항에 있어서, 상기 시뮬레이션 결과 및 상기 작업 경로 정보를 비교하고 분석하는 단계를 더 포함하는 자율 작업 농기계의 가상 농작업 시뮬레이션 방법
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제6 항에 있어서, 상기 시뮬레이션 결과 및 상기 작업 경로 정보를 비교하고 분석하는 단계는, 딥 러닝 기반으로 인공 지능 모델인 분석 모델을 통해 수행되며, 상기 분석 모델은 상기 시뮬레이션 결과 및 상기 작업 경로 정보를 비교하고 분석하여 개선 사항에 해당하는 수정 데이터를 도출하도록 학습된 상태이고, 상기 수정 데이터는 상기 경로 정보를 생성하는 단계 및 상기 추종 제어하는 단계로 피드백되는 것을 특징으로 하는 자율 작업 농기계의 가상 농작업 시뮬레이션 방법
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제7 항에 있어서, 상기 분석 모델은 가상 농기계의 실제 이동 경로와 작업 경로 정보의 주행 경로를 비교하여 주행 오차를 분석하고, 상기 가상 농기계의 실제 이동 경로를 분석하여 가상 농작업 환경에서 작업되지 않은 미경지 영역을 산출하며, 상기 주행 오차 및 상기 미경지 영역 중 적어도 하나를 최소화하도록 작업 경로 정보 및 가상 농기계의 제어 변수 중 하나를 조절하는 수정 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 자율 작업 농기계의 가상 농작업 시뮬레이션 방법
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하드웨어와 결합되어 제1 항, 제5 항 내지 제8 항 중 어느 하나의 항에 따른 자율 작업 농기계의 가상 농작업 시뮬레이션 방법을 실행하도록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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농지의 경계점 정보 및 자율 작업 농기계의 정보를 기초로 작업 경로 정보를 생성하는 작업 경로 생성부;상기 농지에 대응하는 가상 농작업 환경과 상기 자율 작업 농기계에 대응하는 가상 농기계를 포함하는 가상 농작업 시뮬레이션 환경을 구현하고, 상기 가상 농기계가 상기 가상 농작업 환경에서 상기 작업 경로 정보에 따라 가상 농작업 시뮬레이션을 수행하게 하는 가상 농작업 시뮬레이션부; 및상기 가상 농기계가 가상 농작업 시뮬레이션을 수행하는 동안, 상기 가상 농기계가 상기 작업 경로 정보를 추종하도록 추종 제어부를 포함하고, 상기 가상 농작업 시뮬레이션부는 상기 가상 농작업 시뮬레이션 완료 이후 시뮬레이션 결과를 출력하고,상기 가상 농작업 시뮬레이션부는 토양의 슬립 현상과 상기 자율 작업 농기계의 제원 특성을 반영하여 가상 농기계의 주행 모델을 구현하며,상기 가상 농작업 환경은 상기 농지에 형성된 경사와 대응되는 경사가 구현되며, 상기 가상 농작업 환경의 경사에서의 슬립 가속도는 중력에 의한 미끄러짐과 토양 침하에 의한 미끄러짐을 고려하여 결정되는 것을 특징으로 하는 자율 작업 농기계의 가상 농작업 시뮬레이션 시스템
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제10 항에 있어서, 상기 작업 경로 생성부는, 상기 농지의 경계점 정보에 기초하여 작업 대상이 되는 농지를 평면 좌표로 정의하고, 상기 평면 좌표로 정의된 농지 및 상기 자율 작업 농기계의 정보를 고려하여 농지의 내부 영역과 외부 영역을 결정하며, 결정된 내부 영역 및 외부 영역에 대응하는 자율 작업 농기계의 새머리 선회 방식을 결정하고, 상기 결정된 새머리 선회 방식에 따라 내부 영역에서의 왕복 작업 경로, 외부 영역에서의 새머리 선회 경로 및 회경 작업 경로를 나타내는 작업 경로 정보를 생성하며, 상기 작업 경로 정보는 복수의 경로점, 상기 복수의 경로점의 순서, 상기 복수의 경로점 각각에 대응하는 영역의 크기 및 현재 경로점에서 다음 경로점으로 이동하기 위해 필요한 속도 정보 및 동작 명령을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 작업 농기계의 가상 농작업 시뮬레이션 시스템
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제10 항에 있어서, 상기 시뮬레이션 결과 및 상기 작업 경로 정보를 비교하고 분석하는 시뮬레이션 결과 분석부를 더 포함하는 자율 작업 농기계의 가상 농작업 시뮬레이션 시스템
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제15 항에 있어서,상기 시뮬레이션 결과 분석부는 딥 러닝 기반으로 인공 지능 모델인 분석 모델을 포함하고,상기 분석 모델은 상기 시뮬레이션 결과 및 상기 작업 경로 정보를 비교하고 분석하여 개선 사항에 해당하는 수정 데이터를 도출하도록 학습된 상태이고, 상기 수정 데이터는 상기 경로 정보의 생성 및 상기 추종 제어에 피드백되는 것을 특징으로 하는 자율 작업 농기계의 가상 농작업 시뮬레이션 시스템
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제16 항에 있어서, 상기 분석 모델은 가상 농기계의 실제 이동 경로와 작업 경로 정보의 주행 경로를 비교하여 주행 오차를 분석하고, 상기 가상 농기계의 실제 이동 경로를 분석하여 가상 농작업 환경에서 작업되지 않은 미경지 영역을 산출하며, 상기 주행 오차 및 상기 미경지 영역 중 적어도 하나를 최소화하도록 작업 경로 정보 및 가상 농기계의 제어 변수 중 하나를 조절하는 수정 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 자율 작업 농기계의 가상 농작업 시뮬레이션 시스템
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