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차량에 장착된 적어도 하나 이상의 카메라를 통해 차량 주변의 영상을 획득하는 영상 획득기,상기 영상 획득기를 통해 획득한 영상에 대해 멀티 도메인 심층 신경망 연산을 수행하여 카메라 렌즈의 오염 상태를 분류하는 처리기, 및상기 처리기의 제어에 따라 오염 상태에 따른 경고를 출력하는 출력기를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 렌즈 오염 경고 장치
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제1항에 있어서,상기 처리기는,상기 획득한 영상을 전처리하는 전처리부,상기 전처리부에서 전처리된 영상에 대해 상기 멀티 도메인 심층 신경망 연산을 수행하여 오염 상태별 확률값을 연산하는 멀티 도메인 심층 신경망 처리부, 및상기 오염 상태별 확률값에 근거하여 상기 카메라 렌즈의 오염 상태를 결정하는 오염 상태 결정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 렌즈 오염 경고 장치
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제2항에 있어서,상기 멀티 도메인 심층 신경망 처리부는,콘볼루션 연산과 통합 연산을 수행하여 상기 전처리된 영상으로부터 공간 도메인 특징값을 추출하는 공간 도메인 특징 추출부,DCT(Discrete Cosine Transform) 콘볼루션 연산, 콘볼루션 연산 및 통합 연산을 수행하여 상기 전처리된 영상으로부터 주파수 도메인 특징값을 추출하는 주파수 도메인 특징 추출부,연결 연산을 수행하여 상기 공간 도메인 특징값과 상기 주파수 도메인 특징값을 융합하는 융합부, 및완전 연결 연산 및 소프트맥스 연산을 수행하여 상기 융합부에 의해 융합된 특징값에 근거하여 상기 오염 상태별 확률값을 추정하는 추정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 렌즈 오염 경고 장치
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제3항에 있어서,상기 주파수 도메인 특징 추출부는,적어도 하나 이상의 콘볼루션 계층의 가중치의 초기값을 DCT 행렬로 설정하는 것을 특징으로 하는 카메라 렌즈 오염 경고 장치
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제2항에 있어서,상기 오염 상태 결정부는,상기 오염 상태별 확률값 중 가장 큰 확률값을 가지는 오염 상태를 상기 카메라 렌즈의 오염 상태로 결정하는 것을 특징으로 하는 카메라 렌즈 오염 경고 장치
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제1항에 있어서,상기 처리기는,분류된 오염 상태가 미리 설정된 경고 필요 오염 상태 목록에 존재하는지를 확인하여 경고 필요여부를 판단하여 경고 출력을 제어하는 오염 상태 경고부를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 렌즈 오염 경고 장치
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제6항에 있어서,상기 오염 상태 경고부는,상기 분류된 오염 상태가 상기 미리 설정된 경고 필요 오염 상태 목록에 존재하면 오염 상태를 알리는 경고를 출력하는 것을 특징으로 하는 카메라 렌즈 오염 경고 장치
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차량에 장착된 적어도 하나 이상의 카메라를 통해 영상을 획득하는 단계,상기 적어도 하나 이상의 카메라를 통해 획득한 영상을 전처리하는 단계,상기 전처리된 영상에 대해 멀티 도메인 심층 신경망 연산을 수행하여 카메라 렌즈의 오염 상태를 분류하는 단계, 및상기 분류된 오염 상태에 따라 경고를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 렌즈 오염 경고 방법
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제8항에 있어서,상기 획득한 영상을 전처리하는 단계는,상기 획득한 영상의 크기를 조정하고, 상기 획득한 영상의 픽셀 값을 정규화하는 것을 특징으로 하는 카메라 렌즈 오염 경고 방법
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제8항에 있어서,상기 카메라 렌즈의 오염 상태를 분류하는 단계는,상기 전처리된 영상으로부터 공간 도메인 특징 및 주파수 도메인 특징을 추출하여 융합하고 융합된 특징에 근거하여 오염 상태별 확률값을 연산하는 것을 특징으로 하는 카메라 렌즈 오염 경고 방법
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제10항에 있어서,상기 카메라 렌즈의 오염 상태를 분류하는 단계는,DCT 콘볼루션 연산을 통해 상기 주파수 도메인 특징을 추출하는 것을 특징으로 하는 카메라 렌즈 오염 경고 방법
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제10항에 있어서,상기 카메라 렌즈의 오염 상태를 분류하는 단계는,상기 오염 상태별 확률값 중 가장 큰 확률값을 가지는 오염 상태를 상기 카메라 렌즈의 오염 상태로 분류하는 것을 특징으로 하는 카메라 렌즈 오염 경고 방법
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제8항에 있어서,상기 경고를 출력하는 단계는,상기 분류된 오염 상태가 미리 설정된 경고 필요 오염 상태 목록에 포함되는 경우 상기 카메라 렌즈의 오염 상태를 알리는 경고를 출력하는 것을 특징으로 하는 카메라 렌즈 오염 경고 방법
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