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적외선 카메라가 해상에서 촬영한 해상의 적외선 영상을 한 프레임씩 입력시키도록 구성된 적외선 영상 입력부;상기 적외선 영상 입력부로부터 해상의 적외선 영상을 입력받아 수평선을 탐지하고 이 탐지된 수평선을 이용하여 관심 영역을 추출하도록 구성된 관심 영역 추출부;상기 관심 영역 추출부로부터 추출된 관심 영역을 웨이블릿 변환을 통해 주파수 성분으로 변환하여 수평성분을 제외시켜서 주파수 공간상의 영상을 생성하도록 구성된 주파수 공간상 영상 생성부;상기 주파수 공간상 영상 생성부로부터 수평성분이 제외된 주파수 공간상의 영상을 입력받아 필터링하여 잡음을 제거하도록 구성된 공간 필터링부; 및상기 공간 필터링부에서 잡음이 제거된 주파수 공간상의 영상을 입력받아 표적 및 장애물을 식별하도록 구성된 표적 및 장애물 식별부를 포함하며:상기 공간 필터링부는,상기 수평성분이 제외된 주파수 공간상의 영상에 웨이블릿 에너지 함수를 적용하고,상기 영상 내에서 물체가 있을 확률이 높은 영역에 강도 가중치를 부여하며,가우시안 필터를 이용하여 상기 영상을 필터링하며,상기 필터링된 영상을 문턱값을 이용하여 이진화시키며,상기 이진화된 영상의 이미지 영역 및 홀을 모포로지 필터링에 의해 백색으로 채우며,상기 백색으로 채워진 이진화된 영상에서 모포로지 필터링에 의해 설정된 크기 이하의 오브젝트를 제거하도록 구성된, 적외선 영상 기반의 해상 물체 탐지 장치
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제 1 항에 있어서,상기 표적 및 장애물 식별부에 입력된 영상이 마지막 프레임인지의 여부를 판단하도록 구성된 적외선 영상 프레임 판단부를 더 포함하는, 적외선 영상 기반의 해상 물체 탐지 장치
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제 1 항에 있어서,상기 관심 영역 추출부는,RANSAC(Random Sample Consensus) 기법을 이용하여 상기 해상의 적외선 영상 내에서 수평선을 탐지하고,상기 탐지된 수평선을 바탕으로 한 사전정보를 이용하여 상기 해상의 적외선 영상 내에서 표적 및 장애물이 존재할 가능성이 있는 관심영역을 추출하도록 구성된, 적외선 영상 기반의 해상 물체 탐지 장치
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제 1 항에 있어서,상기 주파수 공간상 영상 생성부는,상기 관심 영역을 웨이블릿 변환을 통해 주파수 성분으로 변환하고,상기 변환된 주파수 성분의 정규화 과정을 거쳐 주파수 성분 중 수직 성분과 대각 성분을 추출하여 합성하여서 수평성분이 제외된 주파수 공간상의 영상을 생성하도록 구성된, 적외선 영상 기반의 해상 물체 탐지 장치
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제 1 항에 기재된 적외선 영상 기반의 해상 물체 탐지 장치에 의해 구현되는, 적외선 영상 기반의 해상 물체 탐지 방법으로서:적외선 영상 입력부에 의해 적외선 카메라가 해상에서 촬영한 해상의 적외선 영상이 한 프레임씩 입력되는 단계;관심 영역 추출부가 상기 적외선 영상 입력 단계에서 입력되는 해상의 적외선 영상에서 수평선을 탐지하고 이 탐지된 수평선을 이용하여 관심 영역을 추출하는 단계;주파수 공간상 영상 생성부가 상기 관심 영역 추출 단계로부터 추출된 상기 관심 영역을 웨이블릿 변환을 통해 주파수 성분으로 변환하고 수평성분을 제외시켜서 주파수 공간상의 영상을 생성하는 단계;공간 필터링부가 상기 주파수 공간상 영상 생성 단계에서 생성된 수평성분이 제외된 주파수 공간상의 영상을 입력받아 필터링하여 잡음을 제거하는 단계; 및표적 및 장애물 식별부가 상기 잡음 제거 단계에서 잡음이 제거된 주파수 공간상의 영상을 입력받아 표적 및 장애물을 식별하는 단계를 포함하는, 적외선 영상 기반의 해상 물체 탐지 방법
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제 6 항에 있어서,적외선 영상 프레임 판단부가 상기 표적 및 장애물 식별 단계에서 입력된 영상이 마지막 프레임인지의 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는, 적외선 영상 기반의 해상 물체 탐지 방법
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제 7 항에 있어서,상기 마지막 프레임 여부 판단 단계에서 입력된 영상이 마지막 프레임이 아니면 상기 적외선 영상 입력 단계로 진행되는, 적외선 영상 기반의 해상 물체 탐지 방법
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제 6 항에 있어서,상기 관심 영역 추출 단계는,RANSAC(Random Sample Consensus) 기법을 이용하여 상기 해상의 적외선 영상 내에서 수평선을 탐지하는 단계, 및상기 수평선 탐지 단계에서 탐지된 수평선을 바탕으로 한 사전정보를 이용하여 상기 해상의 적외선 영상 내에서 표적 및 장애물이 존재할 가능성이 있는 관심영역을 추출하는 단계를 포함하는, 적외선 영상 기반의 해상 물체 탐지 방법
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제 6 항에 있어서,상기 주파수 공간상 영상 생성 단계는,상기 관심 영역 추출 단계에서 추출된 상기 관심 영역을 웨이블릿 변환을 통해 주파수 성분으로 변환하는 단계, 및상기 변환된 주파수 성분의 정규화 과정을 거쳐 주파수 성분 중 수직 성분과 대각 성분을 추출하여 합성하여서 수평성분이 제외된 주파수 공간상의 영상을 생성하는 단계를 포함하는, 적외선 영상 기반의 해상 물체 탐지 방법
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제 6 항에 있어서,상기 잡음 제거 단계는,상기 주파수 공간상 영상 생성 단계에서 생성된 상기 수평성분이 제외된 주파수 공간상의 영상에 웨이블릿 에너지 함수를 적용하는 단계,상기 웨이블릿 에너지 함수 적용 단계에서 웨이블릿 에너지 함수가 적용된 상기 영상 내에서 물체가 있을 확률이 높은 영역에 강도 가중치를 부여하는 단계,상기 강도 가중치 부여 단계에서 강도 가중치가 부여된 영상을 가우시안 필터를 이용하여 필터링하는 단계,상기 필터링 단계에서 필터링된 영상을 문턱값을 이용하여 이진화시키는 단계,상기 이진화 단계에서 이진화된 영상의 이미지 영역 및 홀을 모포로지 필터링에 의해 백색으로 채우는 단계, 및상기 백색으로 채우는 단계에서 상기 모포로지 필터링에 의해 백색으로 채워진 이진화된 영상에서 모포로지 필터링에 의해 설정된 크기 이하의 오브젝트를 제거하는 단계를 포함하는, 적외선 영상 기반의 해상 물체 탐지 방법
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