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실내 공간에 대한 3D 데이터를 추출하는 프로세싱 단계; 상기 3D 데이터를 복수의 셀로 세분화하는 단계; 상기 복수의 셀에 대해 물리적 제약조건 및 의미적 제약조건을 확인하여 사람이 이동 가능한 공간과 이동 불가능한 공간을 구분하여 공간을 분할하는 단계; 오브젝트가 존재하는 오브젝트-셀(Object-Cell)과 아무것도 존재하지 않는 엠티-셀(Empty-Cell)을 구분하고, 상기 분할된 공간과 상기 복수의 셀간 병합을 수행하는 단계; 상기 병합을 수행하여 최종 셀을 생성하고 각각의 셀에 대한 정보 및 ID를 부여하는 단계; 상기 최종 셀의 구조(Structure) 및 기능(Function) 정보들에 기초하여 최종 셀간 병합을 통해 상위 의미 공간인 영역(Area)을 생성하는 단계; 생성된 영역의 기능과 구조 정보에 따라 병합된 스페이스(space)를 생성하는 단계; 및상기 최종 셀, 상기 영역 및 스페이스를 이용하여 에지를 생성하고, 에지를 이용하여 FBSMAP(Function-Behavior-Structure Map)을 생성하는 단계 를 포함하고, 상기 복수의 셀에 대해 물리적 제약조건 및 의미적 제약조건을 확인하여 사람이 이동 가능한 공간과 이동 불가능한 공간을 구분하여 공간을 분할하는 단계는, 실내 공간에서 장애물의 크기 값을 이용하여 장애물에 대한 경계상자(Bounding Box)를 생성하고, 상기 복수의 셀의 그리드와 상기 경계상자의 교차점을 체크하여 장애물에 대한 정확한 위치와 연관성을 확인함으로써 물리적 제약조건을 확인하고, 이동 가능한 공간들에 대해 접근 권한이 있는지 대해 결정하는 의미적 제약조건을 확인하는실내 공간 모델링 방법
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제1항에 있어서, 상기 병합을 수행하여 최종 셀을 생성하고 각각의 셀에 대한 정보 및 ID를 부여하는 단계는, 오브젝트-셀(Object-Cell)의 경우 객체에 따라 구조와 동작(Behavior) 정보가 존재하므로, 객체에 따라 각각 구조와 동작 정보가 포함 되는 최종 셀을 생성하는 실내 공간 모델링 방법
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제1항에 있어서, 상기 최종 셀의 구조 및 기능 정보들에 기초하여 최종 셀간 병합을 통해 상위 의미 공간인 영역(Area)을 생성하는 단계는, 장애물의 거리 및 방향에 의해 결정된 물리적 제약 조건과 장애물의 공간적 특징 및 기능에 의해 결정된 의미적 제약조건을 기준으로 영역을 생성하고, 물리적 제약조건을 반영하는 오브젝트-셀은 의미적 제약조건에 의해 영역으로 병합되는 실내 공간 모델링 방법
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제1항에 있어서, 상기 최종 셀, 상기 영역 및 스페이스를 이용하여 에지를 생성하고, 에지를 이용하여 FBSMAP(Function-Behavior-Structure Map)을 생성하는 단계는, 상기 최종 셀 중 엠티-셀(Empty-Cell)과 오브젝트-셀(Object-Cell)의 중심점들을 연결하여 사람이 이동할 수 있는 이동정보인 에지를 생성하는 실내 공간 모델링 방법
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실내 공간에 대한 3D 데이터를 추출하는 프로세싱부; 상기 3D 데이터를 복수의 셀로 세분화하고, 상기 복수의 셀에 대해 물리적 제약조건 및 의미적 제약조건을 확인하여 사람이 이동 가능한 공간과 이동 불가능한 공간을 구분하여 공간을 분할하는 공간 분할부; 오브젝트가 존재하는 오브젝트-셀(Object-Cell)과 아무것도 존재하지 않는 엠티-셀(Empty-Cell)을 구분하고, 상기 분할된 공간과 상기 복수의 셀간 병합을 수행하는 셀 병합부; 상기 병합을 수행하여 최종 셀을 생성하고 각각의 셀에 대한 정보 및 ID를 부여하는 최종 셀 생성부; 상기 최종 셀의 구조(Structure) 및 기능(Function) 정보들에 기초하여 최종 셀간 병합을 통해 상위 의미 공간인 영역(Area)을 생성하는 영역 생성부; 생성된 영역의 기능과 구조 정보에 따라 병합된 스페이스(space)를 생성하는 스페이스 생성부; 및상기 최종 셀, 상기 영역 및 스페이스를 이용하여 에지를 생성하고, 에지를 이용하여 FBSMAP(Function-Behavior-Structure Map)을 생성하는 FBSMAP 생성부 를 포함하고, 상기 공간 분할부는, 실내 공간에서 장애물의 크기 값을 이용하여 장애물에 대한 경계상자(Bounding Box)를 생성하고, 상기 복수의 셀의 그리드와 상기 경계상자의 교차점을 체크하여 장애물에 대한 정확한 위치와 연관성을 확인함으로써 물리적 제약조건을 확인하고, 이동 가능한 공간들에 대해 접근 권한이 있는지 대해 결정하는 의미적 제약조건을 확인하는 실내 공간 모델링 장치
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제6항에 있어서, 상기 최종 셀 생성부는, 오브젝트-셀(Object-Cell)의 경우 객체에 따라 구조와 동작(Behavior) 정보가 존재하므로, 객체에 따라 각각 구조와 동작 정보가 포함 되는 최종 셀을 생성하는 실내 공간 모델링 장치
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제6항에 있어서, 상기 영역 생성부는, 장애물의 거리 및 방향에 의해 결정된 물리적 제약 조건과 장애물의 공간적 특징 및 기능에 의해 결정된 의미적 제약조건을 기준으로 영역을 생성하고, 물리적 제약조건을 반영하는 오브젝트-셀은 의미적 제약조건에 의해 영역으로 병합되는 실내 공간 모델링 장치
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제6항에 있어서, 상기 FBSMAP 생성부는, 상기 최종 셀 중 엠티-셀(Empty-Cell)과 오브젝트-셀(Object-Cell)의 중심점들을 연결하여 사람이 이동할 수 있는 이동정보인 에지를 생성하는 실내 공간 모델링 장치
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