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이퀄 에피폴라 라인 세분화(equal epipolar line subdivision) 기법을 이용하여 구형 영상의 지오데식 그리드(Geodesic grid)를 생성하는 단계;상기 생성된 지오데식 그리드를 이용하여 상기 구형 영상을 복수의 2차원 영상들로 변환하는 단계; 및상기 변환된 복수의 2차원 영상들의 좌표 값을 이용하여 상기 구형 영상의 구면 좌표계에 대한 각도 값을 추정하는 단계를 포함하는 구형 영상의 각도 값 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 각도 값을 추정하는 단계는상기 변환된 복수의 2차원 영상들의 직교 좌표계에서 상기 좌표 값에 대한 거리 비율에 기초하여 상기 구형 영상의 구면 좌표계에 대한 각도 값을 추정하는 것을 특징으로 하는 구형 영상의 각도 값 추정 방법
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제2항에 있어서,상기 각도 값을 추정하는 단계는상기 좌표 값을 가상의 직교 좌표계로 투영한 후 상기 가상의 직교 좌표계로 투영된 좌표 값을 원래의 직교 좌표계로 재투영함으로써, 상기 원래의 직교 좌표계에서 상기 좌표 값에 대한 거리 비율을 계산하고, 상기 계산된 거리 비율에 기초하여 상기 구형 영상의 구면 좌표계에 대한 각도 값을 추정하는 것을 특징으로 하는 구형 영상의 각도 값 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 각도 값을 추정하는 단계는상기 변환된 복수의 2차원 영상들을 수직 형태의 2차원 영상들로 변환한 후 상기 수직 형태로 변환된 2차원 영상들의 좌표 값을 이용하여 상기 구형 영상의 구면 좌표계에 대한 각도 값을 추정하는 것을 특징으로 하는 구형 영상의 각도 값 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 지오데식 그리드를 생성하는 단계는상기 구형 영상에서 60도와 120도의 아크들을 원으로 변형한 후 이퀄 아크 세분화 기법을 통해 상기 구형 영상의 지오데식 그리드를 생성하는 것을 특징으로 하는 구형 영상의 각도 값 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 각도 값을 추정하는 단계는룩업테이블이 필요없이, 상기 변환된 복수의 2차원 영상들의 직교 좌표계에서의 좌표 값만을 이용하여 상기 구형 영상의 구면 좌표계에 대한 각도 값을 추정하는 것을 특징으로 하는 구형 영상의 각도 값 추정 방법
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이퀄 에피폴라 라인 세분화(equal epipolar line subdivision) 기법을 이용하여 구형 영상의 지오데식 그리드(Geodesic grid)를 생성하는 단계;상기 생성된 지오데식 그리드를 이용하여 상기 구형 영상을 복수의 2차원 영상들로 변환하는 단계; 및상기 변환된 복수의 2차원 영상들을 저장하는 단계를 포함하는 구형 영상 저장 방법
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제7항에 있어서,상기 지오데식 그리드를 생성하는 단계는상기 구형 영상에서 60도와 120도의 아크들을 원으로 변형한 후 이퀄 아크 세분화 기법을 통해 상기 구형 영상의 지오데식 그리드를 생성하는 것을 특징으로 하는 구형 영상 저장 방법
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제1 렌즈와 제2 렌즈를 통해 촬영되는 피사체의 제1 영상과 제2 영상을 수신하는 단계;이퀄 에피폴라 라인 세분화(equal epipolar line subdivision) 기법을 이용하여 상기 제1 영상에 대한 제1 구형 영상과 상기 제2 영상에 대한 제2 구형 영상의 지오데식 그리드(Geodesic grid)를 생성하는 단계;상기 제1 구형 영상과 상기 제2 구형 영상 각각의 지오데식 그리드를 이용하여 상기 제1 구형 영상과 상기 제2 구형 영상 각각을 복수의 2차원 영상들로 변환하는 단계; 및상기 제1 구형 영상과 상기 제2 구형 영상에 대하여, 변환된 복수의 2차원 영상들의 좌표 값을 이용하여 스테레오 매칭을 수행하는 단계를 포함하는 스테레오 매칭 방법
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제9항에 있어서,상기 스테레오 매칭을 수행하는 단계는상기 제1 구형 영상의 변환된 2차원 영상과 상기 제2 구형 영상의 변환된 2차원 영상에서 최소의 비용 값을 계산하고, 상기 계산된 최소의 비용 값에 기초하여 스테레오 매칭을 수행하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 방법
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제9항에 있어서,상기 스테레오 매칭을 수행하는 단계는상기 제1 구형 영상의 변환된 2차원 영상의 좌표 값을 이용하여 최소의 비용 값을 갖는 상기 제2 구형 영상의 변환된 2차원 영상에서의 각도 디스패리티(disparity)를 계산하고, 상기 좌표 값과 상기 계산된 각도 디스패리티를 이용하여 스테레오 매칭을 수행함으로써, 상기 피사체의 거리를 추출하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 방법
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제9항에 있어서,상기 지오데식 그리드를 생성하는 단계는상기 제1 구형 영상과 상기 제2 구형 영상에서 60도와 120도의 아크들을 원으로 변형한 후 이퀄 아크 세분화 기법을 통해 상기 제1 구형 영상과 상기 제2 구형 영상의 지오데식 그리드를 생성하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 방법
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제9항에 있어서,상기 제1 렌즈와 상기 제2 렌즈는180도 이상의 시야각으로 상기 피사체를 촬영하는 것을 특징으로 하는 스테레오 매칭 방법
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이퀄 에피폴라 라인 세분화(equal epipolar line subdivision) 기법을 이용하여 구형 영상의 지오데식 그리드(Geodesic grid)를 생성하는 생성부;상기 생성된 지오데식 그리드를 이용하여 상기 구형 영상을 복수의 2차원 영상들로 변환하는 변환부; 및상기 변환된 복수의 2차원 영상들의 좌표 값을 이용하여 상기 구형 영상의 구면 좌표계에 대한 각도 값을 추정하는 추정부를 포함하는 구형 영상의 각도 값 추정 장치
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제14항에 있어서,상기 추정부는 상기 변환된 복수의 2차원 영상들의 직교 좌표계에서 상기 좌표 값에 대한 거리 비율에 기초하여 상기 구형 영상의 구면 좌표계에 대한 각도 값을 추정하는 것을 특징으로 하는 구형 영상의 각도 값 추정 장치
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제15항에 있어서,상기 추정부는상기 좌표 값을 가상의 직교 좌표계로 투영한 후 상기 가상의 직교 좌표계로 투영된 좌표 값을 원래의 직교 좌표계로 재투영함으로써, 상기 원래의 직교 좌표계에서 상기 좌표 값에 대한 거리 비율을 계산하고, 상기 계산된 거리 비율에 기초하여 상기 구형 영상의 구면 좌표계에 대한 각도 값을 추정하는 것을 특징으로 하는 구형 영상의 각도 값 추정 장치
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제14항에 있어서,상기 추정부는상기 변환된 복수의 2차원 영상들을 수직 형태의 2차원 영상들로 변환한 후 상기 수직 형태로 변환된 2차원 영상들의 좌표 값을 이용하여 상기 구형 영상의 구면 좌표계에 대한 각도 값을 추정하는 것을 특징으로 하는 구형 영상의 각도 값 추정 장치
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제14항에 있어서,상기 생성부는상기 구형 영상에서 60도와 120도의 아크들을 원으로 변형한 후 이퀄 아크 세분화 기법을 통해 상기 구형 영상의 지오데식 그리드를 생성하는 것을 특징으로 하는 구형 영상의 각도 값 추정 장치
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제14항에 있어서,상기 추정부는룩업테이블이 필요없이, 상기 변환된 복수의 2차원 영상들의 직교 좌표계에서의 좌표 값만을 이용하여 상기 구형 영상의 구면 좌표계에 대한 각도 값을 추정하는 것을 특징으로 하는 구형 영상의 각도 값 추정 장치
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