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마커를 관찰 대상 물체에 부착하고 이미지 획득 모듈로 상기 관찰 대상 물체의 이미지를 획득하여 물체의 위치 데이터를 수집하는 영상 처리 방법에 있어서,상기 마커가 이미지상에 나타나는 영역을 알기 위해 필요한 행렬로서, 상기 이미지 획득 모델이 비추는 실제 공간상에 설정된 직육면체의 마주보는 두 면을 각각 이미지 상의 좌표로 사영변환(projective transformation)하는 행렬 H1, H2를 구하는 제 1 행렬 연산 과정;상기 행렬 H1, H2와 상기 마커의 높이를 이용해서 상기 마커가 이미지상에 나타나는 영역을 구하는 마커 존재 영역 연산 과정;실제 공간의 위치 좌표를 계산하기 위해 필요한 행렬 H를 구하는 제 2 행렬 연산 과정;상기 이미지 획득 모듈을 통해 획득한 이미지를 상기 마커가 이미지상에 나타나는 영역 내에서 복수의 마커 패턴 템플릿을 이용하여 템플릿 매칭을 수행하는 패턴 매칭 수행 과정; 및상기 이미지상에서 찾은 패턴의 중심좌표와 상기 행렬 H를 이용하여 상기 마커의 실제 공간좌표를 구하는 실제 공간좌표 연산 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 데이터 수집 영상 처리 방법
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제 1항에 있어서,상기 마커는 구형인 것을 특징으로 하는 위치 데이터 수집 영상 처리 방법
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제 1항에 있어서,상기 마커는 색상이 있는 마커인 것을 특징으로 하는 위치 데이터 수집 영상 처리 방법
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제 1항에 있어서,상기 이미지 획득 모듈은 두 대 이상의 카메라로 상기 관찰 대상 물체의 이미지를 획득하는 것을 특징으로 하는 위치 데이터 수집 영상 처리 방법
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제 4항에 있어서,상기 마커의 실제 공간좌표가 각 카메라가 비추는 영역 중 어디에 속하는지에 따라 케이스를 구분하는 케이스 구분 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 데이터 수집 영상 처리 방법
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제 1항에 있어서,관찰 대상 물체의 움직임의 특성을 고려하여 ROI 영역의 범위를 설정하는 ROI 영역 설정 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 데이터 수집 영상 처리 방법
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위치 데이터를 수집하고자 하는 관찰 대상 물체에 부착되는 마커;상기 마커가 부착된 이동하는 물체의 이미지를 획득하는 이미지 획득 모듈;상기 마커가 이미지상에 나타나는 영역을 알기 위해 필요한 행렬로서, 상기 이미지 획득 모델이 비추는 실제 공간상에 설정된 직육면체의 마주보는 두 면을 각각 이미지 상의 좌표로 사영변환(projective transformation)하는 행렬 H1, H2를 구하는 제 1 행렬 연산 모듈;상기 행렬 H1, H2와 상기 마커의 높이를 이용해서 상기 마커가 이미지상에 나타나는 영역을 구하는 마커 존재 영역 연산 모듈;실제 공간의 위치 좌표를 계산하기 위해 필요한 행렬 H를 구하는 제 2 행렬 연산 모듈;상기 마커가 이미지상에 나타나는 영역 내에서 복수의 마커 패턴 템플릿을 이용하여 템플릿 매칭을 수행하는 패턴 매칭 수행 모듈; 및상기 이미지상에서 찾은 패턴의 중심좌표와 상기 행렬 H를 이용하여 상기 마커의 실제 공간좌표를 구하는 실제 공간좌표 연산 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 데이터 수집 영상 처리 시스템
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제 7항에 있어서,상기 마커는 구형인 것을 특징으로 하는 위치 데이터 수집 영상 처리 시스템
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제 7항에 있어서,상기 마커는 색상이 있는 마커인 것을 특징으로 하는 위치 데이터 수집 영상 처리 시스템
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제 7항에 있어서,상기 이미지 획득 모듈은 두 대 이상의 카메라로 구성되는 것을 특징으로 하는 위치 데이터 수집 영상 처리 시스템
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제 10항에 있어서,상기 마커의 실제 공간좌표가 각 카메라가 비추는 영역 중 어디에 속하는지에 따라 케이스를 구분하는 케이스 구분 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 데이터 수집 영상 처리 시스템
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제 7항에 있어서,관찰 대상 물체의 움직임의 특성을 고려하여 ROI 영역의 범위를 설정하는 ROI 영역 설정 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 데이터 수집 영상 처리 시스템
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