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복수의 픽셀을 갖는 이미지로부터 엣지 (edge) 픽셀 및 비-엣지 픽셀을 검출하는 단계;상기 엣지 픽셀에 대한 허프 변환 (Hough transform) 을 수행하여 복수의 직선을 검출하는 단계;상기 엣지 픽셀에 대해 상기 직선의 기울기에 기초한 패턴과 패턴 매칭을 수행하는 단계; 상기 패턴 매칭 결과에 기초하여 상기 직선의 강도를 계산하는 단계; 및상기 직선의 강도에 기초하여 상기 이미지에서의 소실점을 검출하는 단계를 포함하고,상기 패턴 매칭을 수행하는 단계는 상기 패턴 매칭의 대상인 상기 엣지 픽셀을 중점으로 하고, 상기 패턴의 크기와 동일한 크기의 패치를 상기 패턴과 픽셀 단위로 매칭하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 소실점 검출 방법
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제1항에 있어서,상기 엣지 픽셀은 1의 값을 갖고,상기 비-엣지 픽셀은 0의 값을 갖고,상기 패턴 중 상기 직선에 해당하는 부분은 1의 값을 갖고, 상기 패턴 중 상기 직선에 해당하지 않는 부분은 상기 직선으로부터 상기 직선의 기울기에 수직하는 방향으로 멀어질 수록 감소하는 값을 갖는 것을 특징으로 하는, 소실점 검출 방법
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제3항에 있어서,상기 패턴 매칭을 수행하는 단계는 다음의 수학식을 사용하여 패턴 매칭 값을 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 소실점 검출 방법
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제4항에 있어서,상기 패턴 매칭을 수행하는 단계는 상기 패턴 매칭 값이 패턴 매칭 임계값 이상인 경우 상기 패턴 매칭의 대상인 상기 엣지 픽셀을 유지하고, 상기 패턴 매칭 값이 상기 패턴 매칭 임계값 미만인 경우 상기 패턴 매칭의 대상인 상기 엣지 픽셀을 제거하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 소실점 검출 방법
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제1항에 있어서,상기 패턴 매칭을 수행하는 단계는 다중 크기 패턴 매칭을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 소실점 검출 방법
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제6항에 있어서,상기 다중 크기 패턴 매칭을 수행하는 단계는 상대적으로 큰 패턴에 대한 패턴 매칭을 수행한 후, 상대적으로 작은 패턴에 대한 패턴 매칭을 수행하는 단계인 것을 특징으로 하는, 소실점 검출 방법
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제1항에 있어서,상기 패턴 매칭의 결과에 기초하여 상기 직선 상에 존재하는 상기 비-엣지 픽셀에 점수를 부여하는 단계를 더 포함하고,상기 직선의 강도를 계산하는 단계는 상기 직선 상에 존재하는 상기 엣지 픽셀의 값 및 상기 비-엣지 픽셀의 값에 기초하여 상기 직선의 강도를 계산하는 단계인 것을 특징으로 하는, 소실점 검출 방법
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제8항에 있어서,상기 비-엣지 픽셀에 점수를 부여하는 단계는,상기 직선 상에 존재하는 연속하는 상기 엣지 픽셀에 의해 정의되는 직선 세그먼트를 검출하는 단계; 및서로 이웃하는 상기 직선 세그먼트 사이에 존재하는 상기 비-엣지 픽셀에 의해 정의되는 갭 (gap) 을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 소실점 검출 방법
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제9항에 있어서,상기 비-엣지 픽셀에 점수를 부여하는 단계는,다음의 수학식을 사용하여 상기 서로 이웃하는 상기 직선 세그먼트 사이에 존재하는 상기 비-엣지 픽셀에 점수를 부여하는 단계; 및상기 비-엣지 픽셀의 점수를 상기 비-엣지 픽셀의 값으로 대체하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 소실점 검출 방법
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제10항에 있어서, 상기 직선의 강도는 상기 직선 상에 존재하는 상기 엣지 픽셀의 값과 상기 비-엣지 픽셀의 값의 합인 것을 특징으로 하는, 소실점 검출 방법
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제8항에 있어서,상기 소실점을 검출하는 단계는,상기 직선의 교점을 검출하는 단계; 상기 교점을 지나는 상기 직선의 강도의 합을 상기 교점의 점수로 계산하는 단계; 및상기 교점의 점수에 기초하여 소실점을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 소실점 검출 방법
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복수의 픽셀을 갖는 이미지로부터 엣지 픽셀 및 비-엣지 픽셀을 검출하는 픽셀 검출부;상기 엣지 픽셀에 대한 허프 변환을 수행하여 복수의 직선을 검출하는 직선 검출부;상기 엣지 픽셀에 대해 상기 직선의 기울기에 기초한 패턴과 패턴 매칭을 수행하는 패턴 매칭부; 상기 패턴 매칭의 결과에 기초하여 상기 직선의 강도를 계산하는 직선 강도 계산부; 및상기 직선의 강도에 기초하여 상기 이미지에서의 소실점을 검출하는 소실점 검출부를 포함하고,상기 패턴 매칭부는 상기 패턴 매칭의 대상인 상기 엣지 픽셀을 중점으로 하고, 상기 패턴의 크기와 동일한 크기의 패치를 상기 패턴과 픽셀 단위로 매칭하는 것을 특징으로 하는, 소실점 검출 장치
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제13항에 있어서,상기 패턴 매칭부는 다중 크기 패턴 매칭을 수행하는 것을 특징으로 하는, 소실점 검출 장치
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제13항에 있어서,상기 패턴 매칭의 결과에 기초하여 상기 직선 상에 존재하는 상기 비-엣지 픽셀에 점수를 부여하는 픽셀 점수 계산부를 더 포함하고,상기 직선 강도 계산부는 상기 직선 상에 존재하는 상기 엣지 픽셀의 값 및 상기 비-엣지 픽셀의 값에 기초하여 상기 직선의 강도를 계산하는 것을 특징으로 하는, 소실점 검출 장치
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제16항에 있어서,상기 픽셀 점수 계산부는 상기 직선 상에 존재하는 연속하는 상기 엣지 픽셀에 의해 정의되는 직선 세그먼트를 검출하고, 서로 이웃하는 상기 직선 세그먼트 사이에 존재하는 상기 비-엣지 픽셀에 의해 정의되는 갭을 검출하고,상기 비-엣지 픽셀에 대한 점수는 상기 직선 세그먼트의 길이 및 상기 갭의 길이에 기초하여 부여되는 것을 특징으로 하는, 소실점 검출 장치
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제16항에 있어서,상기 소실점 검출부는 상기 직선의 교점을 검출하고, 상기 교점을 지나는 상기 직선의 강도의 합을 상기 교점의 점수로 계산하고, 상기 교점의 점수에 기초하여 소실점을 검출하는 것을 특징으로 하는, 소실점 검출 장치
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