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중량물이 장착되는 상체 착용부;상기 상체 착용부의 하측에 배치되고 상기 상체 착용부에 연결되는 제1 프레임;상기 제1 프레임의 하측에 배치되고 인체의 대퇴골에 대응되는 제2 프레임;상기 제1 프레임과 상기 제2 프레임을 수동형 관절구조로 연결하는 고관절부; 및상기 제1 프레임에 대한 상기 제2 프레임의 회전 이동을 안내하되, 상기 제1 프레임에 대한 상기 제2 프레임의 회전 각도를 제1 회전 각도와 제2 회전 각도 사이에서 구속하는 가이드 기구부를 포함하는 것을 특징으로 하는 하지근력지원용 착용형 로봇
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제1항에 있어서,상기 가이드 기구부는,상기 제1 회전 각도에서 상기 중량물의 하중에 의한 상기 고관절부의 움직임을 저지하는 탄성체를 포함하는 것을 특징으로 하는 하지근력지원용 착용형 로봇
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제2항에 있어서,상기 가이드 기구부는,상기 탄성체를 포함하는 가이드 실린더로 마련되는 것을 특징으로 하는 하지근력지원용 착용형 로봇
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제3항에 있어서,상기 가이드 실린더는,상기 탄성체가 내부에 구비되고, 상기 제1 프레임 및 상기 고관절부 중 어느 하나에 결합되는 실린더; 및상기 실린더에 대해 신축 가능하고, 상기 제1 프레임 및 상기 고관절부 중 다른 하나에 결합되는 실린더 로드를 포함하는 특징으로 하는 하지근력지원용 착용형 로봇
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제4항에 있어서,상기 실린더 로드는,상기 제1 회전 각도에서 상기 탄성체에 의해 지지되고, 상기 제2 회전 각도에서 상기 실린더의 일 측벽에 의해 지지되는 것을 특징으로 하는 하지근력지원용 착용형 로봇
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제5항에 있어서,상기 실린더 로드는, 상기 실린더 내부에 위치한 단부에 플랜지부가 구비되고,상기 탄성체는, 상기 플랜지부와 상기 실린더의 타 측벽 사이에 배치되는 것을 특징으로 하는 하지근력지원용 착용형 로봇
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제2항에 있어서,상기 탄성체는,코일 스프링을 포함하는 것을 특징으로 하는 하지근력지원용 착용형 로봇
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제6항에 있어서,상기 실린더는,일 측이 개방된 실린더 본체; 및상기 실린더 본체의 개방된 일 측을 개폐하는 실린더 덮개를 포함하는 것을 특징으로 하는 하지근력지원용 착용형 로봇
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제8항에 있어서,상기 플랜지부는,상기 탄성체의 교체가 용이하도록 상기 실린더 로드에서 분리 가능하게 상기 실린더 로드에 결합되는 것을 특징으로 하는 하지근력지원용 착용형 로봇
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제1항에 있어서,상기 제2 프레임의 하측에 배치되고 상기 제2 프레임에 대해 위치 조정이 가능하게 상기 제2 프레임에 결합되는 가변 프레임;상기 가변 프레임의 일 측면에 마련되는 가이드 레일; 및상기 가이드 레일 상에서 슬라이딩 이동 가능하게 상기 가이드 레일에 결합되고 착용자의 허벅지에 체결되는 벨트가 장착되는 벨트위치조정블록을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하지근력지원용 착용형 로봇
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제10항에 있어서,상기 가변 프레임은, 상기 제2 프레임의 내부에 삽입된 상태에서 상기 제2 프레임과 결합되고,상기 제2 프레임은, 상기 가이드 레일과 간섭하지 않도록 상기 가이드 레일을 노출시키기 위한 개구부가 형성되는 것을 특징으로 하는 하지근력지원용 착용형 로봇
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