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착용자의 허리 부분에 착용되는 허리 착용부, 상기 허리 착용부에 결합되며 상기 착용자의 대퇴부 및 정강이의 움직임을 보조하는 다리 지지부, 상기 다리 지지부의 일단에 결합되며 상기 착용자의 발측에 착용되는 풋 링크를 포함하는 근력 지원용 착용형 로봇에 있어서, 상기 풋 링크는,상기 다리 지지부에 결합되는 풋 결합부재;상기 풋 결합부재에서 연장되는 풋 프레임;상기 풋 프레임과 기 정하여진 소정치까지 상대 회전 가능하도록 결합되며, 상기 착용자의 입각시에 지면에 닿도록 형성되는 풋 지지부재; 및상기 착용자의 신발에 결합되는 신발 고정부를 포함하며,상기 신발 고정부는,상기 착용자의 신발의 바닥부의 아치형 중앙부에서 상기 착용자의 신발과 고정되며, 상기 착용자의 신발 크기에 대응하여 길이 조절 가능하도록 형성되는 서브 신발 고정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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청구항 1에 있어서,상기 풋 지지부재는 상기 착용자의 발목의 저측굴곡(Plantar flexion) 움직임, 배측굴곡(Dorsiflexion) 움직임, 외번(eversion) 움직임, 내번(inversion) 움직임, 외선(lateral rotation) 움직임 및 내선(medial rotation) 움직임 중 적어도 하나의 움직임에 대응하여 상기 풋 프레임에 대하여 상대 회전 가능하게 형성된 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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3 |
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청구항 2에 있어서,상기 풋 지지부재와 상기 풋 프레임은 볼 베어링에 의하여 결합된 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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청구항 2에 있어서,상기 풋 지지부재는상기 풋 프레임에 대한 상기 풋 지지부재의 소정치 이상의 배측굴곡(Dorsiflexion) 움직임을 제한하는 제 1 제한부재; 및상기 풋 프레임에 대한 상기 풋 지지부재의 소정치 이상의 저측굴곡(Plantar flexion) 움직임을 제한하는 제 2 제한부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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청구항 4에 있어서, 상기 제 1 제한부재는 상기 착용자의 입각시를 기준으로 상기 풋 프레임에 대한 상기 풋 지지부재의 배측굴곡(Dorsiflexion) 움직임을 40도 이하로 제한하며,상기 제 2 제한부재는 상기 착용자의 입각시를 기준으로 상기 풋 프레임에 대한 상기 풋 지지부재의 저측굴곡(Plantar flexion) 움직임을 20도 이하로 제한하는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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청구항 2에 있어서,상기 풋 지지부재는상기 풋 프레임에 대한 상기 풋 지지부재의 소정치 이상의 외번(eversion) 움직임을 제한하는 외번 제한부재; 및상기 풋 프레임에 대한 상기 풋 지지부재의 소정치 이상의 내번(inversion) 움직임을 제한하는 내번 제한부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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7
청구항 6에 있어서,상기 외번 제한부재는 상기 착용자의 입각시를 기준으로 상기 풋 프레임에 대한 상기 풋 지지부재의 외번(eversion) 움직임을 10도 이하로 제한하며,상기 내번 제한부재는 상기 착용자의 입각시를 기준으로 상기 풋 프레임에 대한 상기 풋 지지부재의 내번(inversion) 움직임을 10도 이하로 제한하는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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8
청구항 2에 있어서,상기 풋 지지부재는상기 풋 프레임에 대한 상기 풋 지지부재의 소정치 이상의 외선(lateral rotation) 움직임을 제한하는 외선 제한부재; 및상기 풋 프레임에 대한 상기 풋 지지부재의 소정치 이상의 내선(medial rotation) 움직임을 제한하는 내선 제한부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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청구항 8에 있어서,상기 외선 제한부재는 상기 착용자의 입각시를 기준으로 상기 풋 프레임에 대한 상기 풋 지지부재의 외선(lateral rotation) 움직임을 10도 이하로 제한하며,상기 내선 제한부재는 상기 착용자의 입각시를 기준으로 상기 풋 프레임에 대한 상기 풋 지지부재의 내선(medial rotation) 움직임을 10도 이하로 제한하는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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청구항 2에 있어서,상기 풋 지지부재는 상기 풋 프레임에 대한 상기 풋 지지부재의 소정치 이상의 배측굴곡(Dorsiflexion) 움직임을 제한하는 제 1 제한부재;상기 풋 프레임에 대한 상기 풋 지지부재의 소정치 이상의 저측굴곡(Plantar flexion) 움직임을 제한하는 제 2 제한부재;상기 풋 프레임에 대한 상기 풋 지지부재의 소정치 이상의 외번(eversion) 움직임을 제한하는 외번 제한부재; 및상기 풋 프레임에 대한 상기 풋 지지부재의 소정치 이상의 내번(inversion) 움직임을 제한하는 내번 제한부재를 포함하며,상기 제 1 제한부재, 상기 제 2 제한부재, 상기 외번 제한부재 및 상기 내번 제한부재는 내측에 중공이 형성된 틀의 형상으로 형성되며, 상기 중공에서 상기 풋 프레임이 상대 회전 가능하도록 형성되는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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청구항 1에 있어서,상기 신발 고정부는상기 착용자의 신발을 감싸도록 형성되며, 탈부착이 가능한 스트랩부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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청구항 1에 있어서, 상기 풋 결합부재는 상기 다리 지지부에 대하여 슬라이딩 이동 및 고정되도록 결합되는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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