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착용자의 허리 부분에 착용되는 허리 착용부;상기 착용자의 대퇴부에 착용되며, 상기 허리 착용부에 대하여 요동 가능하게 형성되는 대퇴부 부재;상기 착용자의 정강이에 착용되며, 상기 대퇴부 부재에 대하여 요동 가능하게 형성되는 정강이 부재; 및상기 착용자의 발측에 착용되며, 상기 정강이 부재의 일단에 결합되는 풋 링크를 포함하며,상기 착용자의 고관절 굴곡/신전 움직임 축과 상기 허리 착용부에 대한 상기 대퇴부 부재의 전후 요동 축이 동일선상에 위치하고,상기 착용자의 고관절 외선/내선 움직임 축과 상기 허리 착용부에 대한 상기 대퇴부 부재의 외선/내선 움직임 축이 동일선상에 위치하며,상기 착용자의 슬관절 굴곡/신전 움직임 축과 상기 대퇴부 부재에 대한 상기 정강이 부재의 굴곡/신전 움직임 축이 동일선상에 위치하는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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청구항 1에 있어서,상기 허리 착용부는 상기 착용자의 허리의 형상에 대응하여 길이 방향 및 폭 방향으로 길이 조절이 가능하도록 형성되고,상기 착용자의 슬관절의 위치에 대응하여 상기 정강이 부재에 대한 상기 풋링크의 위치를 조절 가능하도록 형성되며,상기 대퇴부 부재는 상기 착용자의 고관절의 위치에 대응하여 길이 조절이 가능하도록 형성된 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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청구항 2에 있어서,상기 허리 착용부는 길이 방향의 길이 조절이 가능하도록 형성되는 길이 조절부를 포함하며, 상기 길이 조절부는 중심부에 형성된 회전부의 회전 조작에 의하여, 상기 회전부를 중심으로 대칭적으로 길이가 조절되는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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청구항 3에 있어서,상기 회전부는 피니언 기어로 형성되고, 상기 길이 조절부는,상기 회전부의 상기 피니언 기어에 맞닿는 렉 기어가 각각 형성된 한 쌍의 이동부들을 더 포함하며, 상기 회전부의 회전에 대응하여 상기 한 쌍의 이동부들이 상기 회전부를 중심으로 서로 반대 방향으로 이동함으로써 길이가 조절되는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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청구항 3에 있어서, 상기 허리 착용부는 상기 길이 조절부의 양측 단부에 결합되며, 상기 착용자의 허리의 형상에 대응하여, 형상 조절 가능하도록 상호 결합되는 다수의 단위 링크부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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청구항 5항에 있어서,상기 다수의 단위 링크부재는 링크 힌지 결합부에 의해 상호 힌지 결합되는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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청구항 6에 있어서,상기 대퇴부 부재는 상기 허리 착용부에 힌지 결합되어, 상기 허리 착용부에 대하여 좌우 요동 가능하게 형성되는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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청구항 7에 있어서,상기 대퇴부 부재에 결합되며, 상기 착용자의 움직임에 대응하여 상기 허리 착용부에 대한 상기 대퇴부 부재의 전후 회전 움직임을 보조하는 토크를 발생시키는 고관절 액츄에이터를 더 포함하며,상기 고관절 액츄에이터의 회전축, 상기 링크 힌지 결합부의 회전축 및 상기 대퇴부 부재와 상기 허리 착용부의 힌지 결합 회전축은 상호 직교하는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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청구항 2에 있어서, 상기 풋 링크는 상기 정강이 부재에 대하여 슬라이딩 이동 및 고정되도록, 상기 정강이 부재에 결합되는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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10
청구항 2에 있어서,상기 대퇴부 부재는상기 허리 착용부에 결합되는 제 1 대퇴부 부재; 및 상기 대퇴부 부재의 길이 조절을 위하여 상기 제 1 대퇴부 부재에 대하여 슬라이딩 이동 및 고정되도록 형성되며, 상기 정강이 부재와 결합하는 제 2 대퇴부 부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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청구항 1에 있어서,상기 대퇴부 부재에 결합되며, 상기 착용자의 움직임에 대응하여 상기 허리 착용부에 대한 상기 대퇴부 부재의 회전 움직임을 보조하는 토크를 발생시키는 고관절 액츄에이터; 및 상기 정강이 부재에 결합되며, 상기 착용자의 움직임에 대응하여 상기 대퇴부 부재에 대한 상기 정강이 부재의 회전 움직임을 보조하는 토크를 발생시키는 슬관절 액츄에이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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청구항 11에 있어서,상기 풋 링크는 상기 정강이 부재에 결합되는 풋 결합부재;상기 풋 결합부재에서 연장되는 풋 프레임;상기 풋 프레임과 상대 회전 가능하게 결합되며, 상기 착용자의 입각시에 지면에 닿도록 형성되는 풋 지지부재; 및상기 착용자의 신발에 결합되는 신발 고정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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13
청구항 12에 있어서,상기 풋 지지부재는 상기 착용자의 발목의 저측굴곡(Plantar flexion) 움직임, 배측굴곡(Dorsiflexion) 움직임, 외번(eversion) 움직임, 내번(inversion) 움직임, 외선(lateral rotation) 움직임 및 내선(medial rotation) 움직임에 대응하여 상기 풋 프레임에 대하여 상대 회전 가능하게 형성된 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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14
청구항 13에 있어서,상기 풋 지지부재와 상기 풋 프레임은 볼 베어링에 의하여 결합된 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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청구항 13에 있어서,상기 풋 지지부재는상기 풋 프레임에 대한 상기 풋 지지부재의 소정치 이상의 배측굴곡(Dorsiflexion) 움직임을 제한하는 제 1 제한부재; 및상기 풋 프레임에 대한 상기 풋 지지부재의 소정치 이상의 저측굴곡(Plantar flexion) 움직임을 제한하는 제 2 제한부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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청구항 13에 있어서,상기 풋 지지부재는상기 풋 프레임에 대한 상기 풋 지지부재의 소정치 이상의 외번(eversion) 움직임을 제한하는 외번 제한부재; 및상기 풋 프레임에 대한 상기 풋 지지부재의 소정치 이상의 내번(inversion) 움직임을 제한하는 내번 제한부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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17
청구항 13에 있어서,상기 풋 지지부재는상기 풋 프레임에 대한 상기 풋 지지부재의 소정치 이상의 외선(lateral rotation) 움직임을 제한하는 외선 제한부재; 및상기 풋 프레임에 대한 상기 풋 지지부재의 소정치 이상의 및 내선(medial rotation) 움직임을 제한하는 내선 제한부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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18
청구항 12에 있어서,상기 착용자의 입각시에, 상기 풋 프레임과 상기 풋 지지부재가 결합하는 위치는 상기 착용자의 발목보다 낮게 형성되는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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19
청구항 12에 있어서,상기 신발 고정부는 상기 착용자의 신발의 바닥부의 아치형 중앙부에서 상기 착용자의 신발과 고정되는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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20
청구항 19에 있어서,상기 신발 고정부는상기 착용자의 신발을 감싸도록 형성되며, 탈부착이 가능한 스트랩부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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