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신체에 착용되는 하네스;상기 하네스의 후면에 회동 가능하게 결합되고 상기 하네스의 후면을 밀거나 당기는 중심 길이 가변 모듈; 상기 하네스의 좌측에 회동 가능하게 결합되고 상기 하네스의 좌측을 밀거나 당기는 좌측 길이 가변 모듈; 및상기 하네스의 우측에 회동 가능하게 결합되고 상기 하네스의 우측을 밀거나 당기는 우측 길이 가변 모듈을 포함하되,상기 신체의 보행 움직임을 감지하는 센서 및 상기 센서에 의하여 감지된 신체의 보행 움직임에 따라, 상기 중심 길이 가변 모듈, 상기 좌측 길이 가변 모듈 및 상기 우측 길이 가변 모듈의 길이를 제어하는 제어부를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 감지된 신체의 보행 움직임에 따라, 시상면(sagittal plane)과 횡단면(transverse plane)에서의 상기 신체의 골반 움직임이 보조되도록 상기 중심 길이 가변 모듈, 상기 좌측 길이 가변 모듈 및 상기 우측 길이 가변 모듈 각각의 길이를 제어하되, 상기 시상면과 상기 횡단면에서 요구되는 상기 신체의 골반 움직임의 보조 방향이 서로 다른 경우, 상기 신체의 특성에 따라 미리 정해진 가중치를 고려하여, 상기 중심 길이 가변 모듈, 상기 좌측 길이 가변 모듈 및 상기 우측 길이 가변 모듈 각각의 길이를 제어하는, 보행보조 장치
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제1 항에 있어서,프레임을 더 포함하고, 상기 중심 길이 가변 모듈의 일 단은 상기 하네스의 후면에 1 자유도 관절을 통하여 결합하고, 타 단은 상기 프레임에 다 자유도 관절을 통하여 결합하고, 상기 좌측 길이 가변 모듈의 일 단은 상기 하네스의 좌측에 1 자유도 관절을 통하여 결합하고, 타 단은 상기 프레임에 다 자유도 관절을 통하여 결합하고, 상기 우측 길이 가변 모듈의 일 단은 상기 하네스의 우측에 1 자유도 관절을 통하여 결합하고, 타 단은 상기 프레임에 다 자유도 관절을 통하여 결합하는 보행보조 장치
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제2 항에 있어서, 상기 중심 길이 가변 모듈의 일 단이 상기 하네스의 후면에 결합한 1 자유도 방향은, 상기 좌측 및 우측 길이 가변 모듈의 일 단이 상기 하네스의 좌측 및 우측에 결합한 1 자유도 방향과 서로 상이한, 보행보조 장치
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제2 항에 있어서,상기 중심 길이 가변 모듈, 상기 좌측 길이 가변 모듈 및 상기 우측 길이 가변 모듈의 일 단이 상기 하네스에 결합된 높이는, 상기 중심 길이 가변 모듈, 상기 좌측 길이 가변 모듈 및 상기 우측 길이 가변 모듈의 타 단이 상기 프레임에 결합된 높이보다 낮은, 보행보조 장치
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제1 항에 있어서, 상기 중심 길이 가변 모듈, 상기 좌측 길이 가변 모듈 및 상기 우측 길이 가변 모듈 중 적어도 하나는, 하우징; 상기 하우징 내측에 마련되는 로드(rod);상기 로드의 외주면을 감싸는 탄성 부재; 상기 탄성 부재의 움직임을 제한하는 고정대; 및 상기 고정대에 일 측에 마련된 모터 실린더;를 포함하되, 상기 모터 실린더의 이동에 따라 상기 로드가 상기 하우징에 대하여 외측 또는 내측으로 이동하는, 보행보조 장치
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삭제
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삭제
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제1 항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 감지된 보행 움직임에 따라, 오른다리가 전진한다고 판단한 경우, 제1 오른다리 보행 보조 제어 및 상기 제1 오른다리 보행 보조 제어에 후행하는 제2 오른다리 보행 보조 제어를 수행하고, 상기 제1 오른다리 보행 보조 제어는, 상기 우측 길이 가변 모듈의 길이를 줄여서 상기 하네스를 당김으로써, 상기 시상면과 상기 횡단면에서의 상기 신체의 골반 움직임을 보조하는 것으로 이루어지고, 상기 제2 오른다리 보행 보조 제어는, 상기 우측 길이 가변 모듈의 길이를 늘려서 상기 하네스를 밀어서, 상기 시상면과 상기 횡단면에서의 상기 신체의 골반 움직임을 보조하는 것으로 이루어지는, 보행보조 장치
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제1 항에 있어서, 좌측 및 우측 바퀴들을 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 센서를 통하여 감지된 상기 신체의 회전량이 기준 값 초과인 경우, 상기 신체의 회전 방향에 따라 상기 좌측 및 상기 우측 바퀴 중 적어도 하나를 제어하여 회전 보조 제어를 수행하는 보행보조 장치
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신체에 착용되는 하네스의 후면에 회동 가능하게 결합되고 상기 하네스의 후면을 밀거나 당기는 중심 길이 가변 모듈, 상기 하네스의 좌측 회동에 가능하게 결합되고 상기 하네스의 좌측을 밀거나 당기는 좌측 길이 가변 모듈, 상기 하네스의 우측에 회동 가능하게 결합되고 상기 하네스의 우측을 밀거나 당기는 우측 길이 가변 모듈, 및 상기 신체의 보행 움직임을 감지하는 센서를 포함하는, 보행보조 장치의 동작 방법에 있어서, 상기 보행보조 장치의 동작 방법은, 상기 센서를 통해 보행 의도를 파악하는 단계; 상기 파악된 보행 의도에 근거하여 상기 중심 길이 가변 모듈, 상기 좌측 길이 가변 모듈, 및 상기 우측 길이 가면 모듈 중 적어도 하나를 제어하는 단계를 포함하되,상기 제어하는 단계는,상기 신체의 보행 의도에 따른 시상면과 횡단면에서의 골반 움직임이 보조되도록 하되, 상기 시상면과 상기 횡단면에서 요구되는 상기 신체의 골반 움직임의 보조 방향이 서로 다른 경우, 상기 신체의 특성에 따라 미리 정해진 가중치를 고려하여, 상기 중심 길이 가변 모듈, 상기 좌측 길이 가변 모듈 및 상기 우측 길이 가변 모듈 각각의 길이를 제어하는 보행보조 장치의 동작 방법
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제10 항에 있어서, 상기 센서를 통하여 보행 의도를 파악하는 단계는, 상기 신체의 팔 또는 다리 중 적어도 하나의 움직임이 센싱되고, 상기 신체의 회전량이 기준 값 이하로 센싱되는 경우, 상기 보행 의도가 전진에 있는 것으로 파악하는 보행보조 장치의 동작 방법
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제11 항에 있어서, 상기 센서를 통하여 보행 의도를 파악하는 단계에서, 상기 신체의 오른팔 또는 왼다리의 전진 움직임이 센싱되고, 상기 신체의 회전량이 기준 값 이하로 센싱되는 경우, 상기 보행의도가 왼다리 전진에 있는 것으로 파악하고, 상기 신체의 왼팔 또는 오른다리의 전진 움직임이 센싱되고, 상기 신체의 회전량이 기준 값 이하로 센싱되는 경우, 상기 보행 의도가 오른다리 전진에 있는 것으로 파악하고, 상기 파악된 보행 의도에 근거하여 상기 중심 길이 가변 모듈, 상기 좌측 길이 가변 모듈, 및 상기 우측 길이 가면 모듈 중 적어도 하나를 제어하는 단계에서, 상기 보행 의도가 상기 왼다리 전진에 있는 것으로 파악된 경우, 제1 왼다리 보행 보조 제어 및 상기 제1 왼다리 보행 보조 제어에 후행하는 제2 왼다리 보행 보조 제어를 수행하고, 상기 보행 의도가 상기 오른다리 전진에 있는 것으로 파악된 경우, 제1 오른다리 보행 보조 제어 및 상기 제1 오른다리 보행 보조 제어에 후행하는 제2 오른다리 보행 보조 제어를 수행하는 것을 포함하는 보행보조 장치의 동작 방법
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제12 항에 있어서, 상기 제1 왼다리 보행보조 제어는, 상기 좌측 길이 가변 모듈의 길이를 줄여서 상기 하네스를 당김으로써, 시상면과 횡단면에서의 상기 신체의 골반 움직임을 보조하는 것으로 이루어지고, 상기 제2 왼다리 보행보조 제어는, 상기 좌측 길이 가변 모듈의 길이를 늘려서 상기 하네스를 밀어서, 상기 시상면과 상기 횡단면에서의 상기 신체의 골반 움직임을 보조하는 것으로 이루어지고,상기 제1 오른다리 보행보조 제어는, 상기 우측 길이 가변 모듈의 길이를 줄여서 상기 하네스를 당김으로써, 시상면과 횡단면에서의 상기 신체의 골반 움직임을 보조하는 것으로 이루어지고, 상기 제2 오른다리 보행보조 제어는, 상기 우측 길이 가변 모듈의 길이를 늘려서 상기 하네스를 밀어서, 상기 시상면과 상기 횡단면에서의 상기 신체의 골반 움직임을 보조하는 것을 포함하는 보행보조 장치의 동작 방법
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제10 항에 있어서, 상기 센서를 통하여 보행 의도를 파악하는 단계는, 상기 신체의 회전량이 기준 값 이상으로 센싱되는 경우, 상기 보행 의도가 회전에 있는 것으로 파악하는 보행보조 장치의 동작 방법
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제14 항에 있어서, 상기 보행보조 장치는 좌측 및 우측 바퀴들을 더 포함하고, 상기 센서를 통하여 보행 의도를 파악하는 단계에서, 오른쪽으로 회전 보행 의도가 감지되는 경우, 상기 좌측 바퀴의 회전수가 상기 우측 바퀴의 회전수보다 크도록 제어하고, 왼쪽으로 회전 보행 의도가 감지되는 경우, 상기 우측 바퀴의 회전수가 상기 좌측 바퀴의 회전수보다 크도록 제어하는 것을 포함하는 보행보조 장치의 동작 방법
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