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신체에 착용되는 하네스;상기 하네스와 연결되어 상기 하네스를 올리거나 내리는 가이드 바(guide bar);일 단이 상기 가이드 바에 슬라이딩 가능하게 결합된 제1 링크; 및 일 단이 상기 가이드 바에 상기 제1 링크의 슬라이딩 방향과 반대 방향으로 슬라이딩 가능하게 결합되고, 상기 제1 링크에 대하여 회전 가능하게 교차 결합되는 제2 링크;를 포함하되,상기 제1 링크 및 상기 제2 링크가 이루는 교차 각도에 따라 길이가 가변하는 길이 가변 구조물이 결합된 다리 링크를 더 포함하는 보행보조 장치
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제1 항에 있어서,가이드 레일(guide rail)을 더 포함하며, 상기 가이드 레일은, 신체의 높이 방향으로 상기 가이드 바에 대하여 이동 경로를 제공하는, 보행보조 장치
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제2 항에 있어서, 상기 가이드 바의 이동에 따라 상기 제1 링크 및 상기 제2 링크가 상기 가이드 바의 중심 방향 또는 단부 방향으로 함께 이동하는, 보행보조 장치
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제2 항에 있어서,상기 가이드 바가 상기 가이드 레일을 따라 올라간 경우, 상기 제1 링크와 상기 제2 링크 간의 중력 방향으로의 교차 각도가 감소하고, 상기 가이드 바가 상기 가이드 레일을 따라 내려간 경우, 상기 교차 각도가 증가하는 보행보조 장치
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제2 항에 있어서, 상기 가이드 바를 상기 가이드 레일을 따라 이동시키는 모터를 더 포함하는, 보행보조 장치
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제1 항에 있어서, 상기 제1 링크는 상기 가이드 바의 일 단에 결합되고, 상기 제2 링크는 상기 가이드 바의 타 단에 결합되고, 상기 제1 링크와 상기 가이드 바의 일 단 사이에는 탄성 부재가 배치되고, 상기 제2 링크와 상기 가이드 바의 타 단 사이에는 탄성 부재가 배치되는 보행보조 장치
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7
제1 항에 있어서, 상기 다리 링크의 일 단은 상기 제1 링크와 상기 제2 링크의 교차 결합 부위에 결합되고, 상기 다리 링크의 타 단에는 상기 길이 가변 구조물이 결합된, 보행보조 장치
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8
제7 항에 있어서, 상기 길이 가변 구조물은, 바퀴가 체결되는 브라켓, 일 단에 상기 브라켓이 결합되는 지지봉 및 상기 지지봉의 외주면을 감싸도록 배치되는 탄성 부재를 포함하고, 상기 탄성 부재 상에 상기 다리 링크의 타 단이 결합되는, 보행보조 장치
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신체에 착용되는 하네스;상기 하네스와 연결되어 상기 하네스를 올리거나 내리는 좌측 및 우측 가이드 바(guide bar)들;일 단이 상기 가이드 바에 슬라이딩 가능하게 결합된 좌측 및 우측 제1 링크들; 일 단이 상기 가이드 바에 상기 제1 링크의 슬라이딩 방향과 반대 방향으로 슬라이딩 가능하게 결합되고, 상기 제1 링크에 대하여 회전 가능하게 교차 결합되는 좌측 및 우측 제2 링크들;상기 신체의 보행 의도를 감지하는 센서; 및상기 센서에 의하여 감지된 보행 의도에 따라 상기 좌측 및 상기 우측 가이드 바들 중 적어도 하나를 제어하는 제어부를 포함하되,상기 제1 링크들 및 상기 제2 링크들이 이루는 교차 각도에 따라 길이가 가변하는 길이 가변 구조물이 결합된 다리 링크들을 더 포함하는, 보행보조 장치
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10
제9 항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 센서를 통하여 감지된 상기 신체의 회전량이 기준 값 이하인 경우, 전진 보행 보조 제어를 수행하고, 상기 신체의 회전량이 상기 기준 값 초과인 경우, 회전 보행 보조 제어를 수행하는 보행보조 장치
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11
제10 항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 센서를 통하여 감지된 상기 신체의 회전량이 상기 기준 값 이하인 경우, 상기 신체의 팔 또는 다리 중 적어도 하나의 움직임에 따라, 상기 좌측 및 상기 우측 가이드 바들 중 적어도 하나를 제어하여 상기 전진 보행 보조 제어를 수행하는 보행보조 장치
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제10 항에 있어서, 좌측 및 우측 바퀴들을 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 센서를 통하여 감지된 상기 신체의 회전량이 상기 기준 값 초과인 경우, 상기 신체의 회전 방향에 따라 상기 좌측 및 상기 우측 바퀴 중 적어도 하나를 제어하여 회전 보조 제어를 수행하는 보행보조 장치
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13
하네스와 연결되어 상기 하네스를 올리거나 내리는 좌측 및 우측 가이드 바(guide bar)들, 일 단이 상기 가이드 바에 슬라이딩 가능하게 결합된 좌측 및 우측 제1 링크들, 일 단이 상기 가이드 바에 상기 제1 링크의 슬라이딩 방향과 반대 방향으로 슬라이딩 가능하게 결합되고, 상기 제1 링크에 대하여 회전 가능하게 교차 결합되는 좌측 및 우측 제2 링크들, 및 신체의 보행 의도를 감지하는 센서를 포함하되, 길이 가변 구조물이 결합된 다리링크들을 더 포함하는 보행보조 장치의 동작 방법에 있어서, 상기 보행보조 장치의 동작 방법은, 상기 센서를 통하여 보행 의도를 파악하는 단계;상기 파악된 보행 의도에 근거하여 상기 좌측 및 우측 가이드 바들 중 적어도 하나를 제어하는 단계를 포함하되,상기 제어하는 단계에 의하여, 상기 제1 링크들 및 상기 제2 링크들이 이루는 교차 각도가 달라지는 경우, 상기 교차 각도에 따라 상기 길이 가변 구조물의 길이가 가변하는, 보행보조 장치의 동작 방법
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14
제13 항에 있어서,상기 센서를 통하여 보행 의도를 파악하는 단계는, 상기 신체의 팔 또는 다리 중 적어도 하나의 움직임이 센싱되고, 상기 신체의 회전량이 기준 값 이하로 센싱되는 경우, 상기 보행 의도가 전진에 있는 것으로 파악하는 보행보조 장치의 동작 방법
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15
제13 항에 있어서,상기 센서를 통하여 보행 의도를 파악하는 단계에서, 상기 신체의 오른팔 또는 왼다리의 전진 움직임이 센싱되고, 상기 신체의 회전량이 기준 값 이하로 센싱되는 경우, 상기 보행 의도가 왼다리 전진에 있는 것으로 파악하고, 상기 신체의 왼팔 또는 오른다리의 전진 움직임이 센싱되고, 상기 신체의 회전량이 기준 값 이하로 센싱되는 경우, 상기 보행 의도가 오른다리 전진에 있는 것으로 파악하고, 상기 파악된 보행 의도에 근거하여 상기 좌측 및 우측 가이드 바들 중 적어도 하나를 제어하는 단계에서, 상기 보행 의도가 상기 왼다리 전진에 있는 것으로 파악된 경우, 상기 좌측 가이드 바가 올라가도록 제어하고, 상기 보행 의도가 상기 오른다리 전진에 있는 것으로 파악된 경우, 상기 우측 가이드 바가 올라가도록 제어하는 것을 포함하는 보행보조 장치의 동작 방법
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제15 항에 있어서상기 보행 의도가 상기 왼다리 전진에 있는 것으로 파악되어 상기 좌측 가이드 바가 올라가도록 제어된 후 미리 정해진 기준에 부합하는 경우, 상기 좌측 가이드 바를 내리도록 제어하고,상기 보행 의도가 상기 오른다리 전진에 있는 것으로 파악되어 상기 우측 가이드 바가 올라가도록 제어된 후 미리 정해진 기준에 부합하는 경우, 상기 우측 가이드 바를 내리도록 제어하는 보행보조 장치의 동작 방법
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제14 항에 있어서,상기 센서를 통하여 보행 의도를 파악하는 단계는,상기 신체의 회전량이 기준 값 이상으로 센싱되는 경우, 상기 보행 의도가 회전에 있는 것으로 파악하는 보행보조 장치의 동작 방법
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18
제17 항에 있어서,상기 보행보조 장치는 좌측 및 우측 바퀴들을 더 포함하고, 상기 센서를 통하여 보행 의도를 파악하는 단계에서, 오른쪽으로 회전 보행 의도가 감지되는 경우, 상기 좌측 바퀴의 회전수가 상기 우측 바퀴의 회전수보다 크도록 제어하고, 왼쪽으로 회전 보행 의도가 감지되는 경우, 상기 우측 바퀴의 회전수가 상기 좌측 바퀴의 회전수보다 크도록 제어하는 것을 포함하는 보행보조 장치의 동작 방법
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