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신체의 허리 부분에 착용되는 벨트가 결합되며, 인력에 의해 회전 가능한 회전부의 회전에 대응하여 길이 방향으로 길이가 조절되는 길이 조절부를 포함하는 허리 착용부;상기 신체의 대퇴부에 위치하도록 상기 허리 착용부에 결합되는 한 쌍의 고관절 연결부;상기 고관절 연결부에 결합되며, 착용자가 보행할 때 보행 방향으로 근력을 지원하는 근력 지원부; 및상기 고관절 연결부에 대한 상기 근력 지원부의 회전력을 발생시키는 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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청구항 1에 있어서,상기 길이 조절부는상기 회전에 대응하여 상기 회전부를 중심으로 대칭적으로 길이가 조절되는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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청구항 2에 있어서,상기 회전부는,톱니바퀴 형상이고,상기 길이 조절부는,상기 회전부의 톱니와 맞닿는 요철부가 형성된 한 쌍의 이동부들을 더 포함하며, 상기 회전부의 회전에 대응하여 상기 한 쌍의 이동부들이 상기 회전부를 중심으로 서로 반대 방향으로 이동함으로써 길이가 조절되는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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청구항 3에 있어서,상기 한 쌍의 이동부들 각각은,상기 허리 착용부가 최소 조절 길이에 도달할 경우, 상기 회전부가 더 회전하는 것을 막기 위하여 상기 이동부들 중 하나의 일단이 상기 이동부들 중 다른 하나의 일단에 접촉하도록 형성된 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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5
청구항 4에 있어서,상기 한 쌍의 이동부들 각각은,상기 허리 착용부의 길이 조절 범위를 제한하기 위해, 상기 회전부가 더 회전하지 못하도록 하는 회전 제한부를 상기 요철부의 양 끝 중 어느 하나 이상에 구비하는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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청구항 1에 있어서,상기 허리 착용부는,상기 신체의 허리 부분 중 후미 부분에 배치되며, 내측에는 상기 벨트를 고정하는 벨트 고정부재가 마련되는 고정 부분;상기 고정 부분의 양측부에 결합되며, 상기 허리 부분의 형상 및 사이즈에 따라 위치 조절 가능하도록 상호 결합되는 다수의 단위 링크부재; 및상기 다수의 단위 링크부재 중 양 측단에 위치되는 단위 링크부재들과 결합되며 상기 고관절 연결부가 측 방향으로 회전 가능하게 결합되는 한 쌍의 힌지 결합 부분을 포함하는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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7
청구항 6에 있어서,상기 허리 착용부는,상기 허리 부분 중 후미 부분에 지지되는 지지부재를 더 포함하되,상기 길이 조절부는상기 지지부재의 양측에서 상기 지지부재의 길이 방향으로 이동 가능하게 결합되며, 단부에는 상기 단위 링크부재가 링크 결합되는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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청구항 7에 있어서,상기 회전부는,톱니바퀴 형상이고,상기 길이 조절부는,상기 회전부의 톱니와 맞닿는 요철부가 형성된 한 쌍의 이동부를 더 포함하며, 상기 회전부의 회전에 대응하여 상기 한 쌍의 이동부가 상기 허리 착용부의 길이 방향에 따라 이동함으로써 길이가 조절되되,상기 한 쌍의 이동부들 각각은,상기 허리 착용부가 최대 조절 길이에 도달할 경우, 상기 회전부가 더 회전하는 것을 막기 위하여 상기 지지부재의 일부에 걸리도록 상기 이동부의 일부에 턱이 형성된 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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청구항 6에 있어서,상기 다수의 단위 링크부재는 링크 수단에 의해 상호 링크(link) 결합되며, 상기 단위 링크부재와 상기 힌지 결합 부분은 링크 수단에 의해 상호 링크 결합되는 근력 지원용 착용형 로봇
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10
청구항 9에 있어서,상기 고관절 연결부는상기 허리 착용부에 힌지 결합되어, 상기 허리 착용부에 대하여 좌우 요동 가능하게 형성되는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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청구항 10에 있어서,상기 구동부의 회전축, 상기 링크 수단의 회전축 및 상기 고관절 연결부와 상기 허리 착용부의 힌지 결합 회전축은 상호 직교하는 것을 특징으로 하는 근력 지원용 착용형 로봇
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청구항 6에 있어서,상기 힌지 결합 부분의 내측에는 상기 벨트에 대한 상기 힌지 결합 부분의 위치를 조절하는 위치 조절부재가 마련되는 근력 지원용 착용형 로봇
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