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케이스; 상기 케이스의 내부에 서로 이격되어 회전하는 복수개의 제1 회전부재; 상기 제1 회전부재 사이에 마련되어 회전하며, 일부가 상기 제1 회전부재의 외면에 접하는 가상평면의 외측으로 돌출되는 제2 회전부재;상기 제1 회전부재 및 상기 제2 회전부재에 장착되는 벨트부재;상기 벨트부재의 장력이 조절되도록 하측으로 상기 벨트부재를 지지하며, 상기 제2 회전부재와 상기 제1 회전부재 사이에 위치하는 장력 조절부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 이동 로봇용 캐터필러
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제 1항에 있어서,상기 장력 조절부는 상기 가상평면의 하측에 마련되는 것을 특징으로 하는 케이블 이동 로봇용 캐터필러
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제 2항에 있어서,상기 장력 조절부는 2개가 한 쌍으로 마련되어 서로 멀어지거나 근접하는 방향으로 운동가능하며,서로 근접하는 방향으로 이동하여 상기 벨트부재의 장력을 완화시키거나 또는 서로 멀어지는 방향으로 이동하여 상기 벨트부재의 장력을 강화시키는 것을 특징으로 하는 케이블 이동 로봇용 캐터필러
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제 3항에 있어서,상기 장력 조절부는 위치가 고정되는 제1 장력 조절부, 상기 케이스의 길이방향으로 따라 상기 제1 장력 조절부와 멀어지거나 근접하는 방향으로 이동가능하게 마련된 제2 장력 조절부를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 이동 로봇용 캐터필러
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제 1항에 있어서,상기 케이스의 내부에 마련되어 상기 벨트부재를 내면과 접촉한 상태로 상기 벨트부재를 지지하는 판부재; 상기 판부재의 위치가 고정되도록 상기 판부재가 상기 벨트부재와 접촉하는 면의 반대측에 마련되는 지지부재;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 이동 로봇용 캐터필러
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제 5항에 있어서,상기 판부재는 초고분자량 폴리에틸렌(Ultra High Molecular Polyethylene: UHMWPE) 수지로 형성되는 것을 특징으로 하는 케이블 이동 로봇용 캐터필러
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제 1항에 있어서,상기 벨트부재는 고무로 형성되는 것을 특징으로 하는 케이블 이동 로봇용 캐터필러
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제 1항에 있어서,상기 벨트부재는 내측면에 요철이 형성되며, 상기 제1 회전부재 또는 제2 회전부재 중 적어도 어느 하나는 타이밍 풀리로 마련되어 상기 벨트부재의 요철과 치합하는 것을 특징으로 하는 케이블 이동 로봇용 캐터필러
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케이블을 따라 이동하는 케이블 이동 로봇에 있어서,상기 케이블의 외측에 마련되는 몸체부;상기 케이블의 길이방향을 따라 마련되고 복수개가 상기 케이블의 외주연을 따라 상호 이격되게 배치되어 상기 몸체부에 장착되는 상기 제 1항 내지 제 7항 중 어느 한 항에 기재된 케이블 이동 로봇용 캐터필러;상기 케이블 이동 로봇용 캐터필러에 구동력을 전달하는 동력부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 이동 로봇
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제 9항에 있어서,상기 케이블 이동 로봇용 캐터필러는 상기 케이블의 외주연을 따라 동일한 각도를 형성하며 이격된 것을 특징으로 하는 케이블 이동 로봇
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제 10항에 있어서,상기 케이블 이동 로봇용 캐터필러는 2개가 상기 케이블의 길이방향을 따라 이격된 것을 특징으로 하는 케이블 이동 로봇
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제 9항에 있어서,상기 케이블 이동 로봇용 캐터필러가 상기 케이블에 접촉한 상태를 유지하도록 상기 케이블 이동 로봇용 캐터필러와 상기 몸체부 사이에는 상기 케이블 이동 로봇용 캐터필러와 상기 몸체부 사이의 이격거리를 조절하는 거리조절부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 이동 로봇
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