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로봇의 행동 실행 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015100030
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇의 행동을 기술함에 있어서, 계층적/동시적 실행이 가능하도록 하는 행동 실행 장치 및 방법에 관한 것으로, 기본 행동 실행 절차를 이용한 상위 계층의 복합 행동 절차의 정의를 통해 생성된 액티비티를 다운로드받아 저장한 후 사용자의 명령에 따라서 저장된 액티비티 중 하나를 선택하고, 선택된 액티비티를 메모리로 로딩하고 해석한 후 해석된 액티비티를 실행한다. 본 발명은 간단한 기본 행동 실행 절차로부터 복합적인 행동 실행 절차를 저작함으로써, 로봇 행동 절차를 개발하는 개발자에게 평면적/순차적인 단순한 로봇 행동 실행 프로그램부터 계층적/병렬적인 복잡한 행동 실행 프로그램까지 손쉽게 저작할 수 있다. 로봇, 계층성, 동시성, 행동 절차 기술 방법, 행동 절차 실행 방법
Int. CL G06F 15/18 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) B25J 13/00 (2006.01)
CPC B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01)
출원번호/일자 1020080054685 (2008.06.11)
출원인 한국전자통신연구원
등록번호/일자 10-0989078-0000 (2010.10.14)
공개번호/일자 10-2009-0057875 (2009.06.08) 문서열기
공고번호/일자 (20101025) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보 대한민국  |   1020070124162   |   2007.12.03
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.06.11)
심사청구항수 14

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이승익 대한민국 대전광역시 유성구
2 김성훈 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 장성구 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)(제일특허법인(유))
2 김원준 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)(제일특허법인(유))

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자통신연구원 대한민국 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.06.11 수리 (Accepted) 1-1-2008-0416894-59
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2009.07.08 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.08.04 수리 (Accepted) 4-1-2009-5150899-36
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2009.08.13 수리 (Accepted) 9-1-2009-0045984-56
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2010.05.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0188604-04
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2010.07.05 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2010-0433758-50
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2010.07.05 수리 (Accepted) 1-1-2010-0433760-42
8 등록결정서
Decision to grant		 2010.10.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0440199-48
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.02 수리 (Accepted) 4-1-2015-0006137-44
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
로봇의 행동 실행 장치로서, 트리 형태의 계층적인 구조를 갖으며, 다수의 모드들로 이루어진 액티비티가 저장된 액티비티 저장소와, 액티비티 실행 명령에 따라 상기 실행 명령에 대응되는 액티비티 트리를 상기 액티비티 저장소에서 검색하는 액티비티 관리기와, 상기 액티비티 관리기에서 검색된 액티비티 트리를 해석하는 액티비티 해석기와, 상기 해석된 액티비티 트리 내 임의의 액티비티를 실행하는 액티비티 실행기를 포함하며, 상기 액티비티 실행기는, 상기 액티비티 실행 시 자식 액티비티를 호출하거나 상기 로봇에 설정된 기본 행동을 호출하는 것을 특징으로 하는 로봇의 행동 실행 장치
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 행동 실행 장치는, 상기 로봇에 장착된 적어도 하나 이상의 센서로부터 기 설정된 시간간격으로 제공받은 센서 정보를 토대로 추출된 상기 로봇의 외부 환경 정보가 저장된 월드 모델을 포함하며, 상기 액티비티 실행기는, 상기 임의의 액티비티 내 모드를 실행할 때 상기 월드 모델을 토대로 모드 변경 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇의 행동 실행 장치
3 3
삭제
4 4
로봇의 행동 실행 장치로서, 트리 형태의 계층적인 구조를 갖으며, 다수의 모드들로 이루어진 액티비티가 저장된 액티비티 저장소와, 액티비티 실행 명령에 따라 상기 실행 명령에 대응되는 액티비티 트리를 상기 액티비티 저장소에서 검색하는 액티비티 관리기와, 상기 액티비티 관리기에서 검색된 액티비티 트리를 해석하는 액티비티 해석기와, 상기 해석된 액티비티 트리 내 임의의 액티비티를 실행하는 액티비티 실행기를 포함하며, 상기 액티비티 관리기는, 유무선 통신망을 통해 상기 트리 형태의 계층적 구조를 갖는 액티비티를 다운로드받아 상기 액티비티 저장소에 저장하는 것을 특징으로 하는 로봇의 행동 실행 장치
5 5
제 1 항 또는 제 2 항 또는 제 4 항에 있어서, 상기 액티비티는, 상기 다수의 모드들 중 적어도 하나 이상의 모드로 구성되며, 상기 액티비티가 실행될 때 동작하는 시작 모드와, 상기 다수의 모드들 중 적어도 하나 이상의 모드로 구성되며, 상기 액티비티의 동작에 따라 소정의 목적을 달성했을 때 동작하는 목적 모드와, 상기 액티비티의 활성화 정보가 기록된 히스토리를 포함하며, 상기 각 모드는, 모드 변경 판단을 위한 모드 변경 판단 루틴, 모드 실행 시간, 상기 모드 실행 시간의 진입 동작, 모드 변경을 위한 이탈 동작 및 모드 실행을 위한 모드 동작 포함하는 로봇의 행동 실행 장치
6 6
제 5 항에 있어서, 상기 진입 동작, 이탈 동작 또는 모드 동작은, 다수 개의 액티비티 또는 기본 행동들이 동시에 실행되어 모두 완료될 때 모든 동작이 완료되도록 표현되는 것을 특징으로 하는 로봇의 행동 실행 장치
7 7
제 5 항에 있어서, 상기 진입 동작, 이탈 동작 또는 모드 동작은, 동시에 실행된 다수 개의 액티비티 또는 기본 행동 중 어느 하나의 동작이 완료될 때 모든 동작이 완료되도록 표현되는 것을 특징으로 하는 로봇의 행동 실행 장치
8 8
제 5 항에 있어서, 상기 진입 동작, 이탈 동작 또는 모드 동작은, 동작이 하나의 단일 행동을 실행할 때 단일한 액티비티를 실행하도록 표현되는 것을 특징으로 하는 로봇의 행동 실행 장치
9 9
제 5 항에 있어서, 상기 진입 동작, 이탈 동작 또는 모드 동작은, 동작이 하나의 단일 행동을 실행할 때 단일한 기본 행동을 실행하도록 표현되는 것을 특징으로 하는 로봇의 행동 실행 장치
10 10
제 5 항에 있어서, 상기 시작 모드는, 상기 히스토리 내의 정보 유무에 따라 실행되는 것을 특징으로 하는 로봇의 행동 실행 장치
11 11
삭제
12 12
트리 형태의 계층적 구조를 갖으며, 다수의 모드들이 포함된 액티비티를 외부로부터 다운로드받아 액티비티 저장소에 저장하는 단계와, 로봇의 명령이 입력됨에 따라 상기 액티비티 저장소에서 상기 명령에 대응되는 액티비티를 포함하는 액티비티 트리를 검색한 후 이를 해석하는 단계와, 상기 해석된 액티비티 트리 내 소정의 액티비티를 실행하는 단계를 포함하며, 상기 액티비티 트리를 실행하는 단계는, 상기 액티비티 트리 내의 루트 액티비티를 실행 액티비티로 설정하는 설정 단계와, 상기 설정된 실행 액티비티를 실행하는 실행 단계와, 상기 실행 액티비티의 실행에 따라 하위 액티비티가 호출되는 경우 상기 호출된 하위 액티비티를 실행 액티비티로 설정한 후 상기 실행 단계로 진행하는 단계와, 상기 하위 액티비티가 호출되지 않을 경우 상기 로봇에 설정된 기본 행동을 실행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 행동 실행 방법
13 13
제 12 항에 있어서, 상기 실행 단계는, 상기 실행 액티비티 내의 모드 실행을 통해 상기 액티비티를 실행하는 것을 특징으로 하는 로봇의 행동 실행 방법
14 14
제 13 항에 있어서, 상기 실행 방법은, 상기 실행 액티비티가 실행하고자 하는 현재 모드로 진입할 때 기 수집된 외부 환경 정보를 토대로 모드의 변경이 필요한지를 판단하는 단계와, 상기 판단 결과, 상기 모드 변경이 필요하지 않을 경우 상기 현재 모드가 이전 실행 단계에서도 활성화된 모드인지를 판단하는 단계와, 상기 판단 결과, 상기 현재 모드가 이전 실행 단계에서 비활성화된 모드인 경우 상기 현재 모드 내의 진입 동작을 실행한 후 모드 동작을 실행하는 단계와, 상기 현재 모드가 활성화된 모드인 경우 상기 현재 모드 내 모드 동작을 실행하거나 상기 로봇에 설정된 기본 행동을 호출하여 실행하는 단계와, 상기 판단 결과, 다른 모드 변경이 필요한 경우 상기 현재 모드 내의 이탈 동작을 실행한 후 다른 모드로 변경하는 단계 를 더 포함하는 로봇의 행동 실행 방법
15 15
제 14 항에 있어서, 상기 활성화된 모드인지를 판단하는 단계는, 상기 현재 모드 내에 설정된 모드 실행 시간을 토대로 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇의 행동 실행 방법
16 16
제 14 항에 있어서, 상기 다른 모드로 변경하는 단계는, 상기 현재 모드의 모드 실행 시간을 초기화시킨 후 상기 현재 모드에서 다른 모드로 변경하는 것을 특징으로 하는 로봇의 행동 실행 방법
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1 지식경제부 및 정보통신연구진흥원 한국전자통신연구원 IT성장동력기술개발 URC를 위한 내장형 컴포넌트 기술개발 및 표준화