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시간지연추정을 이용한 로봇시스템의 외력 추정방법

  • 기술번호 : KST2015114179
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 시간지연추정을 이용하여 로봇에 작용하는 외력을 추정하는 방법에 관한 것으로, 구체적으로는 시간지연추정을 이용하여 로봇에 작용하는 외력을 추정하는 방법으로서, 로봇이 자유 공간(free surface) 상에서 구속동작(constrained motion)을 모방하도록 선행 실험을 하여 제1 시간지연추정치 를 메모리에 저장하는 제1 단계와, 로봇이 구속 공간(constrained space) 상에서 구속 환경(constrained environment)에 접촉하는 접촉 상황하에서 제2 시간지연추정치 를 계산하는 제2 단계와, 계산된 제2 시간지연추정치 와 메모리에 저장된 제1 시간지연추정치 의 차이를 통해 실시간으로 외력을 계산하는 제3 단계를 포함하는, 시간지연추정을 이용하여 로봇에 작용하는 외력을 추정하는 방법에 관한 것이다.
Int. CL G05B 19/00 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 9/1633(2013.01) B25J 9/1633(2013.01) B25J 9/1633(2013.01) B25J 9/1633(2013.01)
출원번호/일자 1020100098700 (2010.10.11)
출원인 한국과학기술원
등록번호/일자 10-1233432-0000 (2013.02.07)
공개번호/일자 10-2012-0037128 (2012.04.19) 문서열기
공고번호/일자 (20130214) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.10.11)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 장평훈 대한민국 대전광역시 유성구
2 정재원 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 다해 대한민국 서울특별시 강남구 삼성로***, *층(삼성동,고운빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2010.10.11 수리 (Accepted) 1-1-2010-0653952-16
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2012.05.25 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2012.06.21 수리 (Accepted) 9-1-2012-0049169-48
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2012.07.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0415113-26
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2012.09.18 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0756045-26
6 등록결정서
Decision to grant
2012.11.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0723503-10
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
시간지연추정을 이용하여 로봇에 작용하는 외력을 추정하는 방법으로서, 로봇이 자유 공간(free surface) 상에서 구속동작(constrained motion)을 모방하도록 선행 실험을 하여 제1 시간지연추정치 를 메모리에 저장하는 제1 단계와,로봇이 구속 공간(constrained space) 상에서 구속 환경(constrained environment)에 접촉하는 접촉 상황하에서 제2 시간지연추정치 를 계산하는 제2 단계와,계산된 제2 시간지연추정치 와 메모리에 저장된 제1 시간지연추정치 의 차이를 통해 실시간으로 외력을 계산하는 제3 단계를 포함하고,시간지연추정치의 값은 아래의 식들을 만족하고, 여기에서 는 각각 로봇의 조인트의 각도, 속도 및 가속도를, 는 관성 행렬을, 는 관성 행렬 중 상수값을, 는 코리올리 힘과 원심력을, 는 중력을 는 쿨롱마찰과 점성마찰을 포함한 마찰력을, 는 좌표 벡터를, 는 야코비안(Jacobian)을, 는 동작공간(operational space or task space)에 작용하는 힘을, 는 외력을, 및 는 야코비안의 가중 수도 인버스(weighted pseudo-inverse)를 나타내는,시간지연추정을 이용하여 로봇에 작용하는 외력을 추정하는 방법
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삭제
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로봇에 작용하는 외력이 없는 상태에서, 로봇이 특정의 거동을 따라가게 하는 제1 단계와,상기 제1 단계에서 제1 시간지연추정치를 메모리에 저장하는 제2 단계와,로봇에 실제 외력이 작용하는 상태에서, 로봇이 특정의 거동을 따라가게 하는 제3 단계와, 상기 제3 단계에서 제2 시간지연추정치를 계산하는 제4 단계와,상기 제2 시간지연추정치로부터 상기 제1 시간지연추정치를 뺀 값으로부터 로봇에 작용하는 외력을 실시간으로 구하는 제5 단계를 포함하고,시간지연추정치의 값 H는 아래의 식들을 만족하고, 여기에서 는 각각 로봇의 조인트의 각도, 속도 및 가속도를, 는 관성 행렬을, 는 관성 행렬 중 상수값을, 는 코리올리 힘과 원심력을, 는 중력을 는 쿨롱마찰과 점성마찰을 포함한 마찰력을, 는 좌표 벡터를, 는 야코비안(Jacobian)을, 는 동작공간(operational space or task space)에 작용하는 힘을, 는 외력을, 및 는 야코비안의 가중 수도 인버스(weighted pseudo-inverse)를 나타내는,시간지연추정을 이용하여 로봇에 작용하는 외력을 추정하는 방법
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로봇이 특정 거동을 예측가능한 상태에서 로봇에 작용하는 외력을 추정하는 방법으로서,로봇이 상기 특정 거동을 외력이 없는 상태에서 따라가면서 제1 시간지연추정치를 구해 저장한 후, 로봇이 상기 특정 거동을 외력이 있는 상태에서 따라가면서 제2 시간지연추정치를 구하고, 제2 시간지연추정치에서 제1 시간지연추정치를 공제하여 로봇에 작용하는 외력을 구하고,시간지연추정치의 값 H는 아래의 식들을 만족하고, 여기에서 는 각각 로봇의 조인트의 각도, 속도 및 가속도를, 는 관성 행렬을, 는 관성 행렬 중 상수값을, 는 코리올리 힘과 원심력을, 는 중력을 는 쿨롱마찰과 점성마찰을 포함한 마찰력을, 는 좌표 벡터를, 는 야코비안(Jacobian)을, 는 동작공간(operational space or task space)에 작용하는 힘을, 는 외력을, 및 는 야코비안의 가중 수도 인버스(weighted pseudo-inverse)를 나타내는,시간지연추정을 이용하여 로봇에 작용하는 외력을 추정하는 방법
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청구항 5에 있어서, 상기 제2 시간지연추정치에서 제1 시간지연추정치를 공재하여 외력을 구하는 것은 실시간으로 이루어지는 것을 특징으로 하는,시간지연추정을 이용하여 로봇에 작용하는 외력을 추정하는 방법
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삭제
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.