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시간지연추정을 이용하여 로봇에 작용하는 외력을 추정하는 방법으로서, 로봇이 자유 공간(free surface) 상에서 구속동작(constrained motion)을 모방하도록 선행 실험을 하여 제1 시간지연추정치 를 메모리에 저장하는 제1 단계와,로봇이 구속 공간(constrained space) 상에서 구속 환경(constrained environment)에 접촉하는 접촉 상황하에서 제2 시간지연추정치 를 계산하는 제2 단계와,계산된 제2 시간지연추정치 와 메모리에 저장된 제1 시간지연추정치 의 차이를 통해 실시간으로 외력을 계산하는 제3 단계를 포함하고,시간지연추정치의 값은 아래의 식들을 만족하고, 여기에서 는 각각 로봇의 조인트의 각도, 속도 및 가속도를, 는 관성 행렬을, 는 관성 행렬 중 상수값을, 는 코리올리 힘과 원심력을, 는 중력을 는 쿨롱마찰과 점성마찰을 포함한 마찰력을, 는 좌표 벡터를, 는 야코비안(Jacobian)을, 는 동작공간(operational space or task space)에 작용하는 힘을, 는 외력을, 및 는 야코비안의 가중 수도 인버스(weighted pseudo-inverse)를 나타내는,시간지연추정을 이용하여 로봇에 작용하는 외력을 추정하는 방법
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로봇에 작용하는 외력이 없는 상태에서, 로봇이 특정의 거동을 따라가게 하는 제1 단계와,상기 제1 단계에서 제1 시간지연추정치를 메모리에 저장하는 제2 단계와,로봇에 실제 외력이 작용하는 상태에서, 로봇이 특정의 거동을 따라가게 하는 제3 단계와, 상기 제3 단계에서 제2 시간지연추정치를 계산하는 제4 단계와,상기 제2 시간지연추정치로부터 상기 제1 시간지연추정치를 뺀 값으로부터 로봇에 작용하는 외력을 실시간으로 구하는 제5 단계를 포함하고,시간지연추정치의 값 H는 아래의 식들을 만족하고, 여기에서 는 각각 로봇의 조인트의 각도, 속도 및 가속도를, 는 관성 행렬을, 는 관성 행렬 중 상수값을, 는 코리올리 힘과 원심력을, 는 중력을 는 쿨롱마찰과 점성마찰을 포함한 마찰력을, 는 좌표 벡터를, 는 야코비안(Jacobian)을, 는 동작공간(operational space or task space)에 작용하는 힘을, 는 외력을, 및 는 야코비안의 가중 수도 인버스(weighted pseudo-inverse)를 나타내는,시간지연추정을 이용하여 로봇에 작용하는 외력을 추정하는 방법
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로봇이 특정 거동을 예측가능한 상태에서 로봇에 작용하는 외력을 추정하는 방법으로서,로봇이 상기 특정 거동을 외력이 없는 상태에서 따라가면서 제1 시간지연추정치를 구해 저장한 후, 로봇이 상기 특정 거동을 외력이 있는 상태에서 따라가면서 제2 시간지연추정치를 구하고, 제2 시간지연추정치에서 제1 시간지연추정치를 공제하여 로봇에 작용하는 외력을 구하고,시간지연추정치의 값 H는 아래의 식들을 만족하고, 여기에서 는 각각 로봇의 조인트의 각도, 속도 및 가속도를, 는 관성 행렬을, 는 관성 행렬 중 상수값을, 는 코리올리 힘과 원심력을, 는 중력을 는 쿨롱마찰과 점성마찰을 포함한 마찰력을, 는 좌표 벡터를, 는 야코비안(Jacobian)을, 는 동작공간(operational space or task space)에 작용하는 힘을, 는 외력을, 및 는 야코비안의 가중 수도 인버스(weighted pseudo-inverse)를 나타내는,시간지연추정을 이용하여 로봇에 작용하는 외력을 추정하는 방법
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청구항 5에 있어서, 상기 제2 시간지연추정치에서 제1 시간지연추정치를 공재하여 외력을 구하는 것은 실시간으로 이루어지는 것을 특징으로 하는,시간지연추정을 이용하여 로봇에 작용하는 외력을 추정하는 방법
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