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도약 로봇 및 이의 제어 방법

  • 기술번호 : KST2015131987
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 하우징; 상기 하우징에 배치되는 구동 모터와, 상기 하우징에 회동 가능하게 장착되고 상기 구동 모터와 연결되어 구동력을 전달받아 상기 하우징을 위치 이동시키기 위한 구동 휠을 포함하는 구동 유니트; 상기 하우징에 배치되어 상기 하우징의 주변 환경을 감지하는 감지 유니트; 상기 감지 유니트에 의하여 감지된 정보에 기초하여 상기 하우징을 도약시켜 위치 변동 가능하게 하는 도약 유니트;를 구비하는 도약 로봇 및 이를 구비하는 도약 로봇 제어 방법을 제공한다.
Int. CL B25J 19/00 (2006.01) B25J 5/00 (2006.01) B25J 13/00 (2006.01)
CPC B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01)
출원번호/일자 1020090092699 (2009.09.29)
출원인 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1166870-0000 (2012.07.12)
공개번호/일자 10-2011-0035129 (2011.04.06) 문서열기
공고번호/일자 (20120719) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.09.29)
심사청구항수 12

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 송재복 대한민국 서울특별시 강남구
2 김기석 대한민국 서울특별시 노원구
3 김병상 대한민국 경상북도 김천시

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 홍동우 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, * 층 (역삼동, 혜천빌딩)(지혜안국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 서울특별시 성북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.09.29 수리 (Accepted) 1-1-2009-0600470-66
2 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2009.12.01 수리 (Accepted) 1-1-2009-0742369-48
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2010.03.23 수리 (Accepted) 1-1-2010-0184011-00
4 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2010.05.28 수리 (Accepted) 1-1-2010-0345460-63
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2010.08.12 수리 (Accepted) 4-1-2010-5149278-93
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.06.02 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0306459-49
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2011.08.02 수리 (Accepted) 1-1-2011-0598087-36
8 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2011.09.02 수리 (Accepted) 1-1-2011-0689104-37
9 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2011.10.04 수리 (Accepted) 1-1-2011-0771239-49
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.10.14 수리 (Accepted) 1-1-2011-0806016-85
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.10.14 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0806017-20
12 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal		 2012.02.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0121068-07
13 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.04.30 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2012-0346258-94
14 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.04.30 수리 (Accepted) 1-1-2012-0346264-68
15 보정요구서
Request for Amendment		 2012.05.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2012-0054208-99
16 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2012.05.10 수리 (Accepted) 1-1-2012-0375662-06
17 보정요구서
Request for Amendment		 2012.05.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2012-0060255-10
18 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2012.05.21 수리 (Accepted) 1-1-2012-0405094-10
19 등록결정서
Decision to grant		 2012.06.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0377983-39
20 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5018243-16
21 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-5049934-62
22 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5210941-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
하우징(100); 상기 하우징에 배치되는 구동 모터(220)와, 상기 하우징에 회동 가능하게 장착되고 상기 구동 모터와 연결되어 구동력을 전달받아 상기 하우징을 위치 이동시키기 위한 구동 휠(210)을 포함하는 구동 유니트(200); 상기 하우징에 배치되어 물체와의 거리 감지를 포함하여 상기 하우징의 주변 환경을 감지하는 감지 유니트(400); 상기 하우징에 배치되어 상기 하우징을 도약시켜 위치 변동 가능하게 하는 도약 유니트(300); 상기 구동 유니트, 상기 감지 유니트 및 상기 도약 유니트와 전기적 소통을 이루는 제어부(20); 상기 제어부와 전기적 소통을 이루며 상기 구동 유니트 및 상기 도약 유니트에 대한 사전 설정 데이터를 구비하는 저장부(30)를 구비하고, 상기 제어부는 상기 감지 유니트에 의하여 감지된 정보 및 상기 저장부의 사전 설정 데이터로부터 도약 여부를 판단하여 상기 도약 유니트로 도약 제어 신호를 인가하고, 상기 도약 유니트(300)는: 상기 하우징을 도약시키기 위한 도약 구동력을 생성하는 도약 구동부(310)와, 일단이 상기 하우징 측에 배치되어 상기 도약 구동부와 연결되고 상기 도약 구동부에서 생성된 도약 구동력을 전달받아 도약하기 위한 도약력으로 축적 및 출력 가능한 코일 스프링 타입의 도약 탄성부(330)와, 상기 도약 탄성부의 타단에 배치되고 지면과의 접촉을 가능하게 하여 상기 하우징의 도약시 상기 도약 탄성부의 출력을 지지하기 위한 도약 엔드부(340)와, 상기 도약 구동부에 단속 가능하게 연결되어, 상기 도약 구동부에서 생성된 도약 구동력을 상기 도약 탄성부에 도약력으로 축적하고 상기 축적된 도약력을 해제 가능한 도약 클러치(320)를 구비하고, 상기 도약 탄성부(330)는 상기 하우징 측의 반경이 상기 도약 엔드부 측의 반경보다 큰 원추형 구조이고, 상기 도약 구동부(310)는: 상기 하우징에 배치되어 상기 도약 구동력을 생성하는 도약 구동 모터(3110)와, 상기 하우징에 회동 가능하게 배치되고 상기 도약 클러치에 의하여 회동이 단속되는 도약 와인더 샤프트(3130)와, 일단이 상기 도약 엔드부 측에 연결되고 타단이 상기 도약 와인더 샤프트의 외주에 연결되어 상기 도약 와인더 샤프트가 회동하는 경우 권취 가능하게 배치되는 도약 와인더 와이어(3120)를 구비하고, 상기 도약 클러치(320)는: 상기 하우징의 내부에 배치되는 도약 클러치 캐리어(3201)와, 상기 도약 구동 모터에 연결되어 상기 도약 구동력을 제공받는 도약 클러치 선 기어(3240)와, 상기 도약 클러치 캐리어에 회동 가능하게 배치되고 상기 도약 클러치 선 기어와 기어 치합되는 도약 클러치 유성 기어(3250)와, 상기 도약 클러치 선 기어와 동축 배치되어 상기 도약 클러치 선 기어와 함께 가동하고, 상기 도약 클러치 캐리어의 내부에 가동 가능하게 배치되는 도약 클러치 래칫 기어(3260)와, 상기 도약 클러치 캐리어의 내부에 상기 도약 클러치 래칫 기어와 접촉 가동 가능하게 배치되는 도약 클러치 래칫부(3270)를 구비하고, 상기 도약 와인더 샤프트의 단부에 배치되고 상기 도약 클러치 유성 기어와 기어 치합되는 도약 와인더 기어(3280)가 구비되고,상기 도약 엔드부(340)는: 상기 하우징의 일단에 배치되는 도약 엔드 하우징(3410)과, 상기 도약 엔드 하우징에 배치되는 도약 엔드 모터(3420)와, 상기 도약 엔드 모터에 의하여 회동하는 도약 엔드 리니어 가이드(3430)와, 상기 도약 엔드 리니어 가이드와 상대 회동 가능하게 맞물리어 직선 가동되는 도약 엔드 팁(3440)을 구비하고,상기 도약 엔드 하우징의 측면으로 상기 도약 엔드 팁의 가동 방향을 따라 형성되는 도약 엔드 팁 구속 가이드(3415)과, 상기 도약 엔드 팁의 외주면에 배치되고 상기 도약 엔드 팁 구속 가이드에 가동 가능하게 관통 배치되는 도약 엔드 팁 구속 핀(3443)을 구비하는 것을 특징으로 하는 도약 로봇
2 2
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5 5
제 1항에 있어서,상기 도약 클러치 래칫부는:일단이 상기 도약 클러치 래칫 기어와 접촉 가동 가능하고 타단이 상기 도약 클러치 캐리어의 내부에 회동 가능하게 배치되는 도약 클러치 래칫과,상기 도약 클러치 래칫에 일방향으로 탄성력을 제공하는 도약 클러치 래칫 탄성부를 구비하는 것을 특징으로 하는 도약 로봇
6 6
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7 7
제 1항에 있어서, 상기 도약 엔드부와 지면 간의 초기 경사각을 제공하기 위한 도약 엔드 보조부가 더 구비되고,상기 도약 엔드 보조부는:상기 하우징 측에 배치되는 도약 엔드 보조 하우징 플레이트와,상기 도약 엔드 보조 하우징 플레이트의 일단에 회동 가능하게 연결되는 도약 엔드 보조 엔드부 플레이트와,상기 도약 엔드 보조 하우징 플레이트와 상기 도약 엔드 보조 엔드부 플레이트 사이에 탄성 변형 가능하게 배치되어 상기 도약 엔드 보조 하우징 플레이트와 상기 도약 엔드 보조 엔드부 플레이트 사이에 초기 사이각을 제공하는 도약 엔드 보조 탄성부를 구비하는 것을 특징으로 하는 도약 로봇
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9 9
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10 10
제 1항에 있어서,상기 하우징은:내부 공간을 형성하는 하우징 바디와, 상기 하우징 바디의 내부에 배치되어 상기 도약 유니트를 지지하는 프레임 바디을 구비하고, 상기 프레임 바디과 상기 하우징 바디의 내측면 사이에 외부 충격 전달을 완화하기 위한 하우징 충격 완화부가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 도약 로봇
11 11
제 1항에 있어서,상기 감지 유니트는:상기 하우징의 외면 상에 배치되고 상기 하우징의 주변 환경의 물체와의 거리를 감지하기 위한 거리 감지부와, 상기 하우징의 주변 환경의 영상을 감지하는 영상 감지부를 구비하고,상기 거리 감지부는:상기 하우징의 진행 방향과 평행한 위치에 대한 영역을 감지하는 전방 거리 감지부와,상기 하우징의 진행 방향에 대하여 소정의 경사각을 이루며 상방에 대한 영역을 감지하는 상방 거리 감지부를 구비하는 것을 특징으로 하는 도약 로봇
12 12
하우징(100); 상기 하우징에 배치되는 구동 모터(220)와, 상기 하우징에 회동 가능하게 장착되고 상기 구동 모터와 연결되어 구동력을 전달받아 상기 하우징을 위치 이동시키기 위한 구동 휠(210)을 포함하는 구동 유니트(200); 상기 하우징에 배치되어 물체와의 거리 감지를 포함하여 상기 하우징의 주변 환경을 감지하는 감지 유니트(400); 상기 하우징에 배치되어 상기 하우징을 도약시켜 위치 변동 가능하게 하는 도약 유니트(300); 상기 구동 유니트, 상기 감지 유니트 및 상기 도약 유니트와 전기적 소통을 이루는 제어부(20); 상기 제어부와 전기적 소통을 이루며 상기 구동 유니트 및 상기 도약 유니트에 대한 사전 설정 데이터를 구비하는 저장부(30)를 구비하고, 상기 제어부는 상기 감지 유니트에 의하여 감지된 정보 및 상기 저장부의 사전 설정 데이터로부터 도약 여부를 판단하여 상기 도약 유니트로 도약 제어 신호를 인가하고, 상기 도약 유니트(300)는: 상기 하우징을 도약시키기 위한 도약 구동력을 생성하는 도약 구동부(310)와, 일단이 상기 하우징 측에 배치되어 상기 도약 구동부와 연결되고 상기 도약 구동부에서 생성된 도약 구동력을 전달받아 도약하기 위한 도약력으로 축적 및 출력 가능한 코일 스프링 타입의 도약 탄성부(330)와, 상기 도약 탄성부의 타단에 배치되고 지면과의 접촉을 가능하게 하여 상기 하우징의 도약시 상기 도약 탄성부의 출력을 지지하기 위한 도약 엔드부(340)와, 상기 도약 구동부에 단속 가능하게 연결되어, 상기 도약 구동부에서 생성된 도약 구동력을 상기 도약 탄성부에 도약력으로 축적하고 상기 축적된 도약력을 해제 가능한 도약 클러치(320)를 구비하고, 상기 도약 탄성부(330)는 상기 하우징 측의 반경이 상기 도약 엔드부 측의 반경보다 큰 원추형 구조이고, 상기 도약 구동부(310)는: 상기 하우징에 배치되어 상기 도약 구동력을 생성하는 도약 구동 모터(3110)와, 상기 하우징에 회동 가능하게 배치되고 상기 도약 클러치에 의하여 회동이 단속되는 도약 와인더 샤프트(3130)와, 일단이 상기 도약 엔드부 측에 연결되고 타단이 상기 도약 와인더 샤프트의 외주에 연결되어 상기 도약 와인더 샤프트가 회동하는 경우 권취 가능하게 배치되는 도약 와인더 와이어(3120)를 구비하고, 상기 도약 클러치(320)는: 상기 하우징의 내부에 배치되는 도약 클러치 캐리어(3201)와, 상기 도약 구동 모터에 연결되어 상기 도약 구동력을 제공받는 도약 클러치 선 기어(3240)와, 상기 도약 클러치 캐리어에 회동 가능하게 배치되고 상기 도약 클러치 선 기어와 기어 치합되는 도약 클러치 유성 기어(3250)와, 상기 도약 클러치 선 기어와 동축 배치되어 상기 도약 클러치 선 기어와 함께 가동하고, 상기 도약 클러치 캐리어의 내부에 가동 가능하게 배치되는 도약 클러치 래칫 기어(3260)와, 상기 도약 클러치 캐리어의 내부에 상기 도약 클러치 래칫 기어와 접촉 가동 가능하게 배치되는 도약 클러치 래칫부(3270)를 구비하고, 상기 도약 와인더 샤프트의 단부에 배치되고 상기 도약 클러치 유성 기어와 기어 치합되는 도약 와인더 기어(3280)가 구비되는 도약 로봇을 제공하고 상기 도약 로봇을 초기화시키는 초기화 단계(S1)와,상기 도약 로봇이 주위 환경을 감지하는 감지 단계(S10)와,상기 감지 단계에서 얻어진 감지 데이터 및 상기 저장부의 사전 설정 데이터로부터, 상기 도약 로봇의 작동 모드를 판단하는 모드 판단 단계(S20)와,상기 모드 판단 단계에서 판단된 작동 모드를 실행하는 모드 실행 단계(S30)를 포함하고, 상기 감지 단계(S10)는:상기 감지 유니트에 구비되어 상기 하우징의 진행 방향과 평행한 위치에 대한 영역을 감지하는 전방 거리 감지부가 상기 도약 로봇의 전방 환경을 감지하는 전방 거리 센서 감지 단계(S11)와,상기 전방 거리 센서 감지 단계에서 장애물이 감지 여부를 판단하는 전방 장애물 감지 단계(S13)와,상기 감지 유니트에 구비되어 상기 하우징의 진행 방향에 대하여 소정의 경사각을 이루며 상방에 대한 영역을 감지하는 상방 거리 감지부가 상기 도약 로봇의 상방 환경을 감지하는 상방 거리 센서 감지 단계(S15)와, 상기 상방 거리 센서 감지 단계에서 상방 장애물의 감지 여부를 판단하는 상방 장애물 감지 단계(S17)를 포함하고,상기 상방 장애물 감지 단계에서 상방 장애물이 감지된 경우 제어 흐름을 상기 모드 판단 단계로 전달하는 것을 특징으로 하는 도약 로봇 제어 방법
13 13
삭제
14 14
제 12항에 있어서,상기 모드 판단 단계는:상기 감지 단계에서 감지된 감지 데이터로부터, 감지된 장애물에 대한 측정 거리와 측정 높이를 연산하는 측정 데이터 연산 단계와,상기 제어부가 상기 측정 높이 및 상기 저장부의 사전 설정 데이터에 포함되는 최대 도약 높이를 비교하는 높이 비교 단계와, 상기 높이 비교 단계에서 상기 제어부가 상기 측정 높이가 상기 최대 도약 높이 미만인 경우, 상기 도약 로봇의 작동 모드는 도약 모드인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 도약 로봇 제어 방법
15 15
제 12항에 있어서,상기 모드 실행 단계는:상기 도약 로봇의 작동 모드가 도약 모드인 경우, 상기 감지 데이터 및 상기 저장부의 사전 설정 데이터로부터, 상기 도약 로봇의 도약 위치를 확보하기 위한 도약 위치 확보 단계와,상기 감지 데이터 및 상기 저장부의 사전 설정 데이터에 기초하여, 상기 도약 로봇의 도약력을 연산하고 상기 도약 유니트의 도약 구동부를 조정하는 도약력 결정 단계와,상기 감지 데이터 및 상기 저장부의 사전 설정 데이터로부터, 상기 도약 로봇의 도약각을 연산하고 상기 도약 엔드부를 조정하는 도약각 결정 단계와,상기 제어부가 상기 도약 유니트의 도약 모터에 도약 제어 신호를 인가하여 상기 도약 로봇의 도약을 실행하는 도약 실행 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도약 로봇 제어 방법
16 16
제 15항에 있어서, 상기 도약 위치 확보 단계는:상기 감지 데이터 및 상기 저장부의 사전 설정 데이터로부터, 상기 도약 로봇의 도약 위치를 연산하는 도약 위치 연산 단계와,상기 도약 로봇과 감지된 장애물 간의 도약 거리를 감지하는 도약 위치 감지 단계와,상기 도약 위치 및 상기 도약 거리 간의 차이와 상기 저장부의 사전 설정 데이터에 포함되는 사전 설정 도약 위치 차이를 비교하는 도약 위치 비교 단계와, 상기 도약 위치 비교 단계에서, 상기 도약 위치 및 상기 도약 거리 간의 차이가 상기 저장부의 사전 설정 데이터에 포함되는 사전 설정 도약 위치 차이보다 큰 경우 상기 도약 구동부를 제어하여 상기 도약 로봇의 위치를 조정하는 도약 위치 조정 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도약 로봇 제어 방법
17 17
제 15항에 있어서,상기 도약력 결정 단계는:상기 제어부가 상기 도약 탄성부의 목표 압축 길이를 연산하는 도약 탄성부 압축 길이 연산 단계와,상기 도약 탄성부의 현재 압축 길이를 감지하는 도약 탄성부 압축 길이 감지 단계와,상기 도약 탄성부의 목표 압축 길이 및 현재 압축 길이의 차이와 상기 저장부의 사전 설정 데이터에 포함되는 사전 설정 도약 압축 길이 차이를 비교하는 도약 압축 길이 비교 단계와,상기 도약 압축 길이 비교 단계에서, 상기 목표 압축 길이 및 현재 압축 길이의 차이가 상기 저장부의 사전 설정 데이터에 포함되는 사전 설정 도약 압축 길이 차이보다 큰 경우 상기 도약 유니트를 제어하여 상기 도약 로봇의 도약력을 조정하는 도약력 조정 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도약 로봇 제어 방법
18 18
제 15항에 있어서,상기 도약각 결정 단계는:상기 제어부가 상기 도약 엔드부의 목표 도약각을 연산하는 목표 도약각 연산 단계와,상기 제어부가 상기 도약 엔드부의 현재 도약각을 감지하는 현재 도약각 감지 단계와,상기 도약 엔드부의 목표 도약각 및 현재 도약각 감지의 차이와 상기 저장부의 사전 설정 데이터에 포함되는 사전 설정 도약각 차이를 비교하는 도약각 비교 단계와,상기 도약각 비교 단계에서, 상기 도약 엔드부의 목표 도약각 및 현재 도약각 감지의 차이가 상기 저장부의 사전 설정 데이터에 포함되는 사전 설정 도약각 차이 이상인 경우 상기 도약 엔드부를 제어하여 상기 도약 로봇의 경사를 조정하는 도약각 조정 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도약 로봇 제어 방법
19 19
제 15항에 있어서,상기 도약 실행 단계 후, 상기 도약 로봇의 연속 도약 여부를 판단하는 연속 도약 판단 단계를 포함하고, 상기 연속 도약 판단 단계는:상기 도약 로봇의 현재 도약각을 감지하는 경사각 감지 단계와, 상기 현재 도약각이 상기 저장부에 사전 설정 저장되는 기준 도약각 미만인지 여부를 판단하는 경사각 비교 단계와, 상기 경사각 비교 단계에서 상기 제어부가 상기 현재 도약각이 상기 기준 도약각 미만이라고 판단한 경우, 상기 감지 유니트의 전방 거리 감지부가 상기 도약 로봇의 주위 환경을 감지하는 연속 전방 거리 센서 감지 단계와,상기 연속 전방 거리 감지 단계에서 장애물의 감지 여부를 판단하는 연속 전방 장애물 감지 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도약 로봇 제어 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.