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앞뒤로 연장되어 형성된 몸체; 상기 몸체의 축선을 중심으로 둘레방향을 따라 복수 개가 동일 각도로 배치되는 것으로, 그 각각은 동력을 발생하는 구동모터와, 동일 평면상에 서로 이격 배치되는 전륜 및 후륜을 가지며 이동 경로를 따라 회전운동을 하는 주바퀴와, 상기 구동모터의 동력을 상기 주바퀴로 전달하는 동력전달장치를 가지는 구동부; 및 상기 몸체와 상기 각 구동부 사이에서 상기 몸체와 상기 각 구동부를 연결하는 복수의 링크부를 포함하는 배관의 내부 검사용 이동 로봇에 있어서,상기 구동부에는 구동모터의 동력을 전달하거나 끊어주는 클러치가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 배관의 내부 검사용 이동 로봇
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제1항에 있어서,상기 구동부의 전륜과 후륜 사이 중앙부 바깥쪽에는 상기 전륜축과 후륜축과 평행한 회전축을 가지는 보조바퀴가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 배관의 내부 검사용 이동 로봇
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 구동모터의 구동축과 주바퀴의 차축이 베벨기어에 의해 연결된 것을 특징으로 하는 배관의 내부 검사용 이동 로봇
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 주바퀴는 상기 구동부의 양측면에 쌍으로 배치된 것을 특징으로 하는 배관의 내부 검사용 이동 로봇
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 구동부는 상기 몸체의 축선을 중심으로 둘레방향을 따라 120°의 간격을 가지고 형성되며 방사상으로 배치된 것을 특징으로 하는 배관의 내부 검사용 이동 로봇
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 몸체의 일단부에는 카메라 장치가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 배관의 내부 검사용 이동 로봇
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제7항에 있어서,상기 카메라 장치는 중앙의 카메라와 그 주변의 조명장치로 구성된 것을 특징으로 하는 배관의 내부 검사용 이동 로봇
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제8항에 있어서,상기 카메라는 광각 렌즈를 포함하는 것을 특징으로 하는 배관의 내부 검사용 이동 로봇
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 몸체는, 원통형상의 본체와; 상기 본체의 양단부에 상호 대향하게 외주면으로부터 돌출된 한 쌍의 돌출단과; 상기 각 돌출단 사이의 중앙영역에 마련되며 상기 본체의 외주면으로부터 돌출된 스톱퍼와; 상기 각 돌출단과 상기 스톱퍼 사이에 마련되어 상기 본체의 외주면을 따라 슬라이딩 이동하는 한 쌍의 슬라이딩링과; 상기 각 슬라이딩링과 상기 스톱퍼 사이에 마련되어 상기 각 슬라이딩링을 탄성 부세하는 한 쌍의 스프링을 포함하는 것을 특징으로 하는 배관의 내부 검사용 이동 로봇
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제10항에 있어서,상기 링크부는, 일단이 상기 구동부의 일측에 연결되고, 타단이 상기 몸체의 슬라이딩링에 연결되어 상기 몸체의 축선에 대해 가로방향으로 이동하면서 승강 및 하강하는 한 쌍의 연동링크와; 일단이 상기 몸체의 각 돌출단에 연결되고, 타단이 상기 각 연동링크에 연결되어 선회운동하는 한 쌍의 지지링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 배관의 내부 검사용 이동 로봇
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 클러치는 상기 구동부의 구동모터 회전축상에 설치된 것을 특징으로 하는 배관의 내부 검사용 이동 로봇
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 전륜과 후륜은 상기 몸체의 길이방향과 평행하게 배치된 전동축에 의해 연결되어 연동하게 되어 있는 것을 특징으로 하는 배관의 내부 검사용 이동 로봇
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