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작업공간 내에 평행하게 배열된 복수의 장애물들을 넘어 작업 유닛을 이송시키는 이송장치로서,상기 작업 유닛이 탑재되는 상부몸체(10);그 위에 상기 상부몸체(10)가 수평방향으로 직선이동 가능하게 설치되며, 평행하게 배열된 복수의 장애물(2a∼2d)들 위를 횡으로 가로지르도록 수평방향으로 배치되는 하부몸체(20); 및상기 상부몸체(10)의 좌우 양단부에 수직방향으로 승강 가능하게 결합되어 상기 장애물들의 상면에 각각 선택적으로 접촉하는 한 쌍의 승강아암(30)을 포함하며,상기 하부몸체(20)는 적어도 3개의 장애물들을 횡으로 가로지를 수 있는 길이를 가지는 것을 특징으로 하는 작업 유닛의 이송장치
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제 1 항에 있어서,상기 상부몸체(10)는, 제1모터(11)와, 상기 제1모터(11)에 의해 회전 구동되는 구동 피니언기어(12)를 구비하며,상기 하부몸체(20)는, 수평방향으로 연장되며 상기 구동 피니언기어(12)와 맞물리는 랙기어(21)를 구비하는 것을 특징으로 하는 작업 유닛의 이송장치
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제 2 항에 있어서,상기 상부몸체(10)는, 상기 구동 피니언기어(12)와 수평방향으로 간격을 두고 나란하게 연동하여 회전 가능하도록 설치되며 상기 랙기어(21)와 맞물리는 종동 피니언기어(13)를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 작업 유닛의 이송장치
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제 1 항에 있어서,상기 상부몸체(10)의 좌우 양단부에 수직방향으로 연장되어 설치되는 볼스크류(35);상기 볼스크류(35)를 회전 구동하는 제2모터(33); 및 상기 승강아암(30)의 상단에 설치되며 상기 볼스크류(35)에 나사 결합되는 볼너트(37)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 유닛의 이송장치
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제 4 항에 있어서,상기 승강아암(30)의 하단에 회전 가능하게 설치되어, 상기 승강아암(30)의 하강시 상기 장애물의 상면에 구름 접촉하는 바퀴(61)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 유닛의 이송장치
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제 5 항에 있어서,상기 바퀴(61)를 회전 구동하는 제3모터(64)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 작업 유닛의 이송장치
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제 1 항에 있어서,상기 상부몸체(10)의 양단부에 서로 반대방향으로 직선이동 가능하게 설치되는 한 쌍의 지지프레임(50)을 더 포함하며,상기 승강아암(30)들은 상기 지지프레임(50)들의 측면에 각각 승강 가능하게 설치되는 것을 특징으로 하는 작업 유닛의 이송장치
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제 7 항에 있어서,수평방향으로 연장되며, 그 양단부에 서로 다른 나선방향을 가지는 나선이 각각 형성된 양방향 볼스크류(52);상기 양방향 볼스크류(52)를 회전 구동하는 제4모터(51); 및상기 양방향 볼스크류(52)의 양단부에 각각 대응하는 나선 구조를 가지며 나사 결합되는 한 쌍의 볼너트(54)를 더 포함하며, 상기 지지프레임(50)들은 상기 볼너트(54)들에 각각 결합되어, 상기 양방향 볼스크류(52)의 회전에 따라 서로 가까워지거나 멀어지도록 직선 이동하는 것을 특징으로 하는 작업 유닛의 이송장치
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