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다수의 흡착 패드를 구비하는 무한궤도 휠; 상기 흡착 패드에 제공되는 공기압을 개폐하는 기계식 밸브; 및 상기 무한궤도 휠의 회전에 따라 상기 기계식 밸브의 개폐를 제어하고, 상기 무한궤도 휠의 회전에 따라 움직이는 상기 흡착 패드의 운동을 안내하는 가이드를 포함하고, 상기 기계식 밸브는, 내부에 소정의 단이 형성된 중공부를 구비하는 하우징; 상기 하우징의 내부에 이동 가능하도록 수용되어 상기 중공부에 형성된 단을 이용하여 공기 유로를 개폐하는 스탬; 및 상기 스탬이 상기 공기 유로를 폐쇄하는 방향으로 상기 스탬에 힘을 가하는 스프링을 포함하며, 상기 가이드에는 상기 기계식 밸브의 스탬 단부가 수용되어 안내되는 레일 그루브가 형성되고, 상기 돌출단은 상기 레일 그루브의 내측에 형성되며, 상기 흡착 패드가 벽면과 간섭을 방지하도록 하는 단차가 상기 레일 그루브의 외측에 형성된 것을 특징으로 하는 기계식 밸브 시스템
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본체; 다수의 흡착 패드를 구비하고, 상기 본체에 적어도 하나 이상 설치되는 무한궤도 휠; 상기 흡착 패드에 제공되는 공기압을 개폐하는 기계식 밸브; 및 상기 무한궤도 휠의 회전에 따라 상기 기계식 밸브의 개폐를 제어하고, 상기 무한궤도 휠의 회전에 따라 움직이는 상기 흡착 패드의 운동을 안내하는 가이드를 포함하고, 상기 기계식 밸브는, 내부에 소정의 단이 형성된 중공부를 구비하는 하우징; 상기 하우징의 내부에 이동 가능하도록 수용되어 상기 중공부에 형성된 단을 이용하여 공기 유로를 개폐하는 스탬; 및 상기 스탬이 상기 공기 유로를 폐쇄하는 방향으로 상기 스탬에 힘을 가하는 스프링을 포함하며, 상기 가이드에는 상기 기계식 밸브의 스탬 단부가 수용되어 안내되는 레일 그루브가 형성되고, 상기 돌출단은 상기 레일 그루브의 내측에 형성되며, 상기 흡착 패드가 벽면과 간섭을 방지하도록 하는 단차가 상기 레일 그루브의 외측에 형성된 것을 특징으로 하는 벽면 이송 로봇
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제2항에 있어서, 상기 무한궤도 휠은, 모터의 회전축에 연결된 구동 휠과, 흡착 패드들이 장착되고, 상기 구동 휠의 회전에 따라 움직이면서 상기 흡착 패드들이 순차적으로 벽면에 접하도록 하는 캐터필러를 구비하는 것을 특징으로 하는 벽면 이송 로봇
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제2항에 있어서, 상기 무한궤도형 휠에서 상기 흡착 패드가 벽면에 흡착되는 위치에 있을 때 흡착 패드의 전면이 진공을 유지하도록 밸브의 스탬을 누르도록 상기 가이드의 일측에는 돌출단이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 벽면 이송 로봇
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제2항에 있어서, 각각 기계식 밸브에 연결된 공기압 튜브들이 연결되는 로터리 조인트와, 상기 로터리 조인트가 회전하도록 하는 로터리 조인트 회전축을 구비하여, 상기 무한궤도 휠이 회전함에 따라 함께 회전하여 공기압 튜브들이 꼬이는 것을 방지하는 로터리 조인트 조립체를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 벽면 이송 로봇
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제2항에 있어서, 상기 흡착 패드를 진공으로 유지하기 위해 공기를 빨아들이는 공기 펌프; 상기 무한궤도 휠을 회전시키는 모터; 상기 모터와 상기 공기 펌프의 동작을 제어하는 제어부; 및 상기 모터와 상기 공기 펌프의 동력을 제공하는 전원을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 벽면 이송 로봇
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10
제2항에 있어서, 상기 무한 궤도 휠의 회전에 따라 상기 흡착 패드가 벽면과 맞닿기 시작하는 부분에는 롤러가 부착되어 있는 것을 특징으로 하는 벽면 이송 로봇
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제2항, 제3항, 제7항, 제8항, 제9항 및 제10항 중 어느 한 항의 벽면 이송 로봇을 구성 단위로 하여 복수 개의 단위 벽면 이송 로봇이 서로 연결되어 이루어지는 벽면 이송 로봇
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제11항의 벽면 이송 로봇을 구성하는 단위 벽면 이송 로봇들 간의 연결은, 각각의 본체간에 벽면에 실질적으로 평행하고 진행 방향에 실질적으로 수직인 축에 대해 소정 각도 회전이 가능하도록 설치되는 핀 조인트에 의해 이루어진 것을 특징으로 하는 벽면 이송 로봇
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