| 1 |
1
차량의 기본주행 경로를 생성하거나 수신하고, 차량 주행 중에 장애물 회피를 위하여 기본주행 경로에 경로이동 값을 가감한 이동주행 경로를 생성하는 경로 설정부;주행 중에 장애물을 검출하는 장애물 검출부; 및기본주행 경로로 차량을 주행시키고, 장애물이 검출되면 이동주행 경로로 차량을 주행시켜 장애물을 회피하는 경로 주행부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 무인 주행장치
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서,상기 이동주행 경로는 기본주행 경로를 경로이동 값만큼 이동시킨 경로인 것을 특징으로 하는 차량 무인 주행장치
|
| 3 |
3
제 1 항에 있어서,상기 경로이동 값은 차량을 기준으로 x축 값과 y축 값을 각각 갖는 것을 특징으로 하는 차량 무인 주행장치
|
| 4 |
4
제 1 항에 있어서, 상기 경로 설정부는,장애물이 검출되면 경로이동 값을 단계적으로 증가시키고, 장애물 검출 이후 차량이 장애물을 지나면 경로이동 값이 0이 되도록 단계적으로 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량 무인 주행장치
|
| 5 |
5
제 1 항에 있어서, 상기 경로 설정부는,기본주행 경로를 기준으로 좌우에 장애물 검출 경계선을 생성하는 경계 설정부; 및차량 주행 중에 상기 경계 설정부를 통해 생성된 장애물 검출 경계선 내에서의 장애물 검출 여부에 따라 경로이동 값을 변화시키는 경로이동 정보 설정부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 무인 주행장치
|
| 6 |
6
제 5 항에 있어서, 상기 경계 설정부는,기본주행 경로를 기준으로 장애물 회피 인식거리와 장애물 회피 버퍼 값을 이용하여 좌우에 장애물 검출 경계선을 생성하고, 경로이동 값 변화에 따라 장애물 검출 경계선을 이동시키는 것을 특징으로 하는 차량 무인 주행장치
|
| 7 |
7
제 6 항에 있어서,상기 장애물 회피 인식거리는 차량 길이 정보 및 속도 정보를 이용하여 생성되는 것을 특징으로 하는 차량 무인 주행장치
|
| 8 |
8
제 6 항에 있어서,상기 장애물 회피 버퍼 값은 차량 폭 정보 및 속도 정보를 이용하여 생성되는 것을 특징으로 하는 차량 무인 주행장치
|
| 9 |
9
제 5 항에 있어서, 상기 경로이동 정보 설정부는,상기 경계 설정부를 통해 생성된 장애물 검출 경계선 내에서 차량 앞에 장애물이 검출되면, 검출된 장애물이 더 이상 존재하지 않을 때까지 경로이동 값을 단계적으로 증가시는 것을 특징으로 하는 차량 무인 주행장치
|
| 10 |
10
제 9 항에 있어서, 상기 경로이동 정보 설정부는,장애물 회피를 위해 경로이동 값을 증가시킨 후, 경로이동 값 변화에 따라 변화된 장애물 검출 경계선 내에서 차량 앞에 장애물이 더 이상 검출되지 않으면, 차량이 기본주행 경로로 되돌아오도록 경로이동 값을 단계적으로 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량 무인 주행장치
|
| 11 |
11
제 5 항에 있어서,상기 경로이동 정보 설정부는, 차량의 최대 경로이동 값을 미리 설정하고, 상기 장애물 검출부를 통해 장애물이 검출되면 경로이동 값을 상기 설정된 최대 경로이동 값까지 증가시키고,상기 경로 주행부는 최대 경로이동 값까지 증가한 경로이동 값을 갖는 이동주행 경로를 따라 차량을 주행하는데도 차량이 장애물을 회피하지 못한 경우, 장애물 회피를 위해 차량을 정지시키고 경고 메시지를 발생하는 것을 특징으로 하는 차량 무인 주행장치
|
| 12 |
12
제 5 항에 있어서,상기 장애물 검출부는 검출된 장애물이 다수 개인 경우 기본주행 경로를 기준으로 기본주행 경로와 각 장애물의 상대거리를 계산하고,상기 경로이동 정보 설정부는 상기 장애물 검출부의 계산된 상대거리 정보를 이용하여 기본주행 경로에서 장애물 사이의 거리가 가장 긴 곳의 중앙점을 기준으로 경로이동 값을 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 무인 주행장치
|
| 13 |
13
차량의 기본주행 경로를 생성하거나 수신하고 기본주행 경로로 차량을 주행시키는 단계;차량 주행 중에 장애물을 검출하는 단계;장애물 검출 여부에 따라 기본주행 경로에 경로이동 값을 가감한 이동주행 경로를 생성하는 단계; 및장애물이 검출되면 이동주행 경로로 차량을 주행시켜 장애물을 회피하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 무인 주행방법
|
| 14 |
14
제 13 항에 있어서,상기 경로이동 값은 장애물이 검출되면 단계적으로 증가되고, 장애물 검출 이후 차량이 장애물을 지나면 단계적으로 감소하여 0이 되는 것을 특징으로 하는 차량 무인 주행방법
|
| 15 |
15
제 13 항에 있어서, 상기 이동주행 경로를 생성하는 단계는,기본주행 경로를 기준으로 좌우에 장애물 검출 경계선을 생성하는 단계; 및상기 생성된 장애물 검출 경계선 내에서의 장애물 검출 여부에 따라 경로이동 값을 변화시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 무인 주행방법
|
| 16 |
16
제 15 항에 있어서, 상기 장애물 검출 경계선을 생성하는 단계는,기본주행 경로를 기준으로 장애물 회피 인식거리와 장애물 회피 버퍼 값을 이용하여 좌우에 장애물 검출 경계선을 생성하고, 경로이동 값 변화에 따라 장애물 검출 경계선을 변경하는 것을 특징으로 하는 차량 무인 주행방법
|
| 17 |
17
제 15 항에 있어서, 상기 경로이동 값을 변화시키는 단계는,장애물이 검출되면, 검출된 장애물이 장애물 검출 경계선 내에서 차량 앞에 더 이상 존재하지 않을 때까지 경로이동 값을 단계적으로 증가시키는 것을 특징으로 하는 차량 무인 주행방법
|
| 18 |
18
제 17 항에 있어서, 상기 경로이동 값을 변화시키는 단계는,장애물 회피를 위해 경로이동 값을 증가시킨 후, 경로이동 값 변화에 따라 변화된 장애물 검출 경계선 내에서 차량 앞에 장애물이 더 이상 검출되지 않으면, 차량이 기본주행 경로로 되돌아오도록 경로이동 값을 단계적으로 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량 무인 주행방법
|
| 19 |
19
제 13 항에 있어서, 상기 차량 무인 주행방법은,차량의 최대 경로이동 값을 미리 설정하는 단계; 및경로이동 값이 상기 설정된 최대 경로이동 값까지 증가하면 장애물 회피를 위해 차량을 정지시키고 경고 메시지를 발생하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 무인 주행방법
|
| 20 |
20
제 13 항에 있어서, 상기 차량 무인 주행방법은,검출된 장애물이 다수 개인 경우 기본주행 경로를 기준으로 기본주행 경로와 각 장애물의 상대거리를 계산하는 단계; 및상기 계산된 상대거리 정보를 이용하여 기본주행 경로에서 장애물 사이의 거리가 가장 긴 곳의 중앙점을 기준으로 경로이동 값을 설정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 무인 주행방법
|
