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차량의 긴급제동 방법에 있어서,소정의 기준과 충돌 위험도를 비교하여 경고제동을 수행하는 단계;경고제동 중에 노면 마찰계수를 추정하여 상기 충돌 위험도를 조정하는 단계; 및조정된 상기 충돌 위험도를 평가하여 긴급제동을 수행하는 단계;를 포함하고,상기 경고제동을 수행하는 단계는,충돌 위험도를 계산하는 단계, 제1 충돌 위험도를 판단하는 단계와 경고제동을 수행하는 단계를 포함하며,상기 충돌 위험도를 계산하는 단계는, 긴급제동 시점에 확보가 필요한 차간거리로서 수학식 1 및 수학식 2(수학식 1: , 수학식 2: , V1: 자차속도, V2: 전방물체속도, A1: 자차감속도, A2: 전방물체감속도, τ1: 운전자에 의한 지연시간, τ2: 시스템에 의한 지연시간, dR/dt: 상대속도, Rmin: 정지 시 차간거리)에 의해 각각 산출되는 RLV1 및 RLV2를 토대로, LV1위험도를 나타내는 TTC(Time-to-collision) 정보인 TTCLV1과, 상기 LV1위험도의 위험 수준보다 높은 위험 수준을 나타내는 LV2위험도를 나타내는 TTC 정보인 TTCLV2를 계산하고,상기 제1 충돌 위험도를 판단하는 단계는, 차량의 현재 TTC 값을 상기 TTCLV1 값 및 상기 TTCLV2 값과 비교하고, 차량의 현재 TTC 값이 상기 TTCLV2 값보다 크고 상기 TTCLV1 값 이하인 경우 상기 LV1위험도의 위험 상황인 것으로 판단하며,상기 경고제동을 수행하는 단계는, 상기 LV1위험도의 위험 상황인 것으로 판단된 경우 경고제동을 수행하되, 경고제동 중 노면 마찰계수의 용이한 추정을 위해 전륜 또는 후륜 또는 대각륜에만 제동력을 생성하고,상기 충돌 위험도를 조정하는 단계는,노면 마찰계수를 추정하는 단계와 충돌 위험도를 조정하는 단계를 포함하며,상기 노면 마찰계수를 추정하는 단계는, 센서로부터 휠 단위의 구동토크와 제동토크, 센서로부터 측정된 제동륜의 휠 속도 및 비제동륜으로부터 측정된 차량속도를 이용하고,상기 충돌 위험도를 조정하는 단계는, 추정된 상기 노면 마찰계수에 따라 상기 충돌 위험도를 조정하여 긴급제동 시점을 조절하되, 상기 추정된 노면 마찰계수에 따라 상기 수학식 2의 자차감속도(A1_LV2)를 조정하여 상기 TTCLV2 값을 조정함으로써 긴급제동 시점을 조절하고,상기 긴급제동을 수행하는 단계는,제2 충돌 위험도를 판단하는 단계와 긴급제동을 수행하는 단계를 포함하며,상기 제2 충돌 위험도를 판단하는 단계는, 차량의 현재 TTC 값을 조정된 상기 TTCLV2 값과 비교하고, 차량의 현재 TTC 값이 조정된 상기 TTCLV2 값 이하인 경우 상기 LV2위험도의 위험 상황인 것으로 판단하며,상기 긴급제동을 수행하는 단계는, 상기 LV2위험도의 위험 상황인 것으로 판단된 경우 긴급제동을 수행하는 것을 특징으로 하는 노면 마찰계수를 이용한 자동 긴급 제동방법
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