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1
대상 차량에 장착된 제1 센서를 이용하여 상기 대상 차량의 제1 속도와 적어도 하나의 오브젝트의 제2 속도를 산출하는 제1 속도 산출부; 및상기 대상 차량의 제1 속도와 상기 오브젝트의 제2 속도를 기초로 상기 오브젝트를 분류하는 오브젝트 분류부를 포함하는 것을 특징으로 하는 오브젝트 분류 장치
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2
제 1 항에 있어서,상기 대상 차량의 제1 속도와 상기 오브젝트의 제2 속도를 기초로 상기 대상 차량의 절대 속도(absolute velocity)와 상기 오브젝트의 절대 속도를 산출하는 제2 속도 산출부를 더 포함하며,상기 오브젝트 분류부는 상기 대상 차량의 절대 속도와 상기 오브젝트의 절대 속도를 기초로 상기 오브젝트를 분류하는 것을 특징으로 하는 오브젝트 분류 장치
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3
제 2 항에 있어서,상기 제2 속도 산출부는 상기 대상 차량의 절대 속도로 상기 대상 차량의 종방향 속도(longitudinal velocity)와 상기 대상 차량의 횡방향 속도(lateral velocity)를 산출하는 것을 특징으로 하는 오브젝트 분류 장치
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| 4 |
4
제 3 항에 있어서,상기 제2 속도 산출부는 동일 시점에 획득된 상기 대상 차량의 제1 속도와 상기 대상 차량의 요 레이트를 기초로 상기 대상 차량의 종방향 속도와 상기 대상 차량의 횡방향 속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 오브젝트 분류 장치
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5
제 4 항에 있어서,상기 제2 속도 산출부는 상기 대상 차량의 종방향 속도를 산출할 때 상기 대상 차량의 요 레이트의 코사인값을 이용하며, 상기 대상 차량의 횡방향 속도를 산출할 때 상기 대상 차량의 요 레이트의 사인값을 이용하는 것을 특징으로 하는 오브젝트 분류 장치
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| 6 |
6
제 2 항에 있어서,상기 대상 차량이 이동중인지 여부를 판단하는 이동성 판단부를 더 포함하며,상기 제2 속도 산출부는 상기 대상 차량이 이동중인지 여부에 따라 상기 대상 차량의 제1 속도와 상기 오브젝트의 제2 속도를 연산하여 얻은 값, 및 상기 오브젝트의 제2 속도 중 어느 하나를 기초로 상기 오브젝트의 절대 속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 오브젝트 분류 장치
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| 7 |
7
제 1 항에 있어서,상기 오브젝트 분류부는 상기 오브젝트를 교통 약자(VRU), 차량 및 미정(Unknown) 중 어느 하나로 분류하는 것을 특징으로 하는 오브젝트 분류 장치
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8
제 2 항에 있어서,상기 제2 속도 산출부는 상기 오브젝트의 절대 속도로 상기 오브젝트의 종방향 속도와 상기 오브젝트의 횡방향 속도를 산출하며,상기 오브젝트 분류부는 상기 오브젝트의 종방향 속도와 상기 오브젝트의 횡방향 속도 중 적어도 하나가 제1 기준값 이하인지 여부를 기초로 상기 오브젝트가 교통 약자인지 여부를 판단하거나, 상기 오브젝트의 종방향 속도와 상기 오브젝트의 횡방향 속도 사이의 제1 비율이 제2 기준값 이하인지 여부를 기초로 상기 오브젝트가 교통 약자인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 오브젝트 분류 장치
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| 9 |
9
제 8 항에 있어서,상기 오브젝트 분류부는 상기 제1 비율로 상기 오브젝트의 종방향 속도를 상기 오브젝트의 횡방향 속도로 나눈 값을 이용하는 것을 특징으로 하는 오브젝트 분류 장치
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10
제 2 항에 있어서,상기 제2 속도 산출부는 상기 오브젝트의 절대 속도로 상기 오브젝트의 종방향 속도와 상기 오브젝트의 횡방향 속도를 산출하며,상기 오브젝트 분류부는 상기 오브젝트의 종방향 속도 또는 상기 오브젝트의 횡방향 속도가 제3 기준값 이상인지 여부, 및 상기 오브젝트의 종방향 속도와 상기 오브젝트의 횡방향 속도 사이의 제2 비율이 제4 기준값 이하인지 여부를 기초로 상기 오브젝트가 차량인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 오브젝트 분류 장치
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11
제 10 항에 있어서,상기 오브젝트 분류부는 상기 제2 비율이 상기 제4 기준값 이하인 것으로 판단되면 상기 오브젝트를 차량으로 판단하며,상기 제2 비율이 상기 제4 기준값 이하이지 않은 것으로 판단되면 상기 오브젝트의 종방향 속도가 제5 기준값 이하인지 여부, 및 상기 오브젝트의 횡방향 속도가 제6 기준값 이상인지 여부를 기초로 상기 오브젝트가 차량인지 여부를 다시 판단하는 것을 특징으로 하는 오브젝트 분류 장치
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12
제 10 항에 있어서,상기 오브젝트 분류부는 상기 제2 비율로 상기 오브젝트의 횡방향 속도를 상기 오브젝트의 종방향 속도로 나눈 값을 이용하는 것을 특징으로 하는 오브젝트 분류 장치
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13
제 1 항에 있어서,상기 대상 차량의 제1 속도와 상기 오브젝트의 제2 속도를 기초로 상기 오브젝트에 대한 제1 타입별 가중치를 산출하는 제1 가중치 산출부를 더 포함하며,상기 오브젝트 분류부는 상기 제1 타입별 가중치를 기초로 상기 오브젝트를 분류하는 것을 특징으로 하는 오브젝트 분류 장치
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14
제 13 항에 있어서,상기 제1 가중치 산출부는 DST(Dempster-Shafer Theory)를 이용하여 상기 제1 타입별 가중치를 산출하는 것을 특징으로 하는 오브젝트 분류 장치
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15
제 13 항에 있어서,상기 대상 차량에 장착된 적어도 하나의 제2 센서를 이용하여 상기 대상 차량의 제3 속도와 상기 오브젝트의 제4 속도를 산출하는 제3 속도 산출부; 및상기 대상 차량의 제3 속도와 상기 오브젝트의 제4 속도를 기초로 상기 오브젝트에 대한 제2 타입별 가중치를 산출하는 제2 가중치 산출부를 더 포함하며,상기 오브젝트 분류부는 상기 제1 타입별 가중치와 상기 제2 타입별 가중치를 기초로 상기 오브젝트를 분류하는 것을 특징으로 하는 오브젝트 분류 장치
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16
제 15 항에 있어서,상기 오브젝트 분류부는 상기 제1 타입별 가중치와 상기 제2 타입별 가중치를 기초로 결합 가중치(fused weight)를 산출하며, 상기 결합 가중치를 기초로 상기 오브젝트를 분류하는 것을 특징으로 하는 오브젝트 분류 장치
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17
제 16 항에 있어서,상기 오브젝트 분류부는 상기 제1 센서에 의한 상기 오브젝트의 제1 판단 결과와 상기 제2 센서에 의한 상기 오브젝트의 제2 판단 결과가 다를 때 상기 제1 판단 결과와 관련된 가중치 및 상기 제2 판단 결과와 관련된 가중치를 연산하여 얻은 값, 및 상기 제1 판단 결과와 상기 제2 판단 결과가 동일하거나 상기 제1 판단 결과와 상기 제2 판단 결과 중 어느 하나의 판단 결과가 확실할 때 상기 제1 판단 결과와 관련된 가중치 및 상기 제2 판단 결과와 관련된 가중치를 연산하여 얻은 값을 기초로 상기 결합 가중치를 산출하는 것을 특징으로 하는 오브젝트 분류 장치
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18
대상 차량에 장착된 제1 센서를 이용하여 상기 대상 차량의 제1 속도와 적어도 하나의 오브젝트의 제2 속도를 산출하는 제1 속도 산출 단계; 및상기 대상 차량의 제1 속도와 상기 오브젝트의 제2 속도를 기초로 상기 오브젝트를 분류하는 오브젝트 분류 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 오브젝트 분류 방법
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19
제 18 항에 있어서,상기 대상 차량의 제1 속도와 상기 오브젝트의 제2 속도를 기초로 상기 대상 차량의 절대 속도(absolute velocity)와 상기 오브젝트의 절대 속도를 산출하는 제2 속도 산출 단계를 더 포함하며,상기 오브젝트 분류 단계는 상기 대상 차량의 절대 속도와 상기 오브젝트의 절대 속도를 기초로 상기 오브젝트를 분류하는 것을 특징으로 하는 오브젝트 분류 방법
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20
제 19 항에 있어서,상기 제2 속도 산출 단계는 상기 대상 차량의 절대 속도로 상기 대상 차량의 종방향 속도(longitudinal velocity)와 상기 대상 차량의 횡방향 속도(lateral velocity)를 산출하는 것을 특징으로 하는 오브젝트 분류 방법
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21
제 20 항에 있어서,상기 제2 속도 산출 단계는 동일 시점에 획득된 상기 대상 차량의 제1 속도와 상기 대상 차량의 요 레이트를 기초로 상기 대상 차량의 종방향 속도와 상기 대상 차량의 횡방향 속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 오브젝트 분류 방법
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22
제 19 항에 있어서,상기 대상 차량이 이동중인지 여부를 판단하는 이동성 판단 단계를 더 포함하며,상기 제2 속도 산출 단계는 상기 대상 차량이 이동중인지 여부에 따라 상기 대상 차량의 제1 속도와 상기 오브젝트의 제2 속도를 연산하여 얻은 값, 및 상기 오브젝트의 제2 속도 중 어느 하나를 기초로 상기 오브젝트의 절대 속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 오브젝트 분류 방법
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23
제 18 항에 있어서,상기 오브젝트 분류 단계는 상기 오브젝트를 교통 약자(VRU), 차량 및 미정(Unknown) 중 어느 하나로 분류하는 것을 특징으로 하는 오브젝트 분류 방법
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24
제 19 항에 있어서,상기 제2 속도 산출 단계는 상기 오브젝트의 절대 속도로 상기 오브젝트의 종방향 속도와 상기 오브젝트의 횡방향 속도를 산출하며,상기 오브젝트 분류 단계는 상기 오브젝트의 종방향 속도와 상기 오브젝트의 횡방향 속도 중 적어도 하나가 제1 기준값 이하인지 여부를 기초로 상기 오브젝트가 교통 약자인지 여부를 판단하거나, 상기 오브젝트의 종방향 속도와 상기 오브젝트의 횡방향 속도 사이의 제1 비율이 제2 기준값 이하인지 여부를 기초로 상기 오브젝트가 교통 약자인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 오브젝트 분류 방법
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제 19 항에 있어서,상기 제2 속도 산출 단계는 상기 오브젝트의 절대 속도로 상기 오브젝트의 종방향 속도와 상기 오브젝트의 횡방향 속도를 산출하며,상기 오브젝트 분류 단계는 상기 오브젝트의 종방향 속도 또는 상기 오브젝트의 횡방향 속도가 제3 기준값 이상인지 여부, 및 상기 오브젝트의 종방향 속도와 상기 오브젝트의 횡방향 속도 사이의 제2 비율이 제4 기준값 이하인지 여부를 기초로 상기 오브젝트가 차량인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 오브젝트 분류 방법
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제 25 항에 있어서,상기 오브젝트 분류 단계는 상기 제2 비율이 상기 제4 기준값 이하인 것으로 판단되면 상기 오브젝트를 차량으로 판단하며,상기 제2 비율이 상기 제4 기준값 이하이지 않은 것으로 판단되면 상기 오브젝트의 종방향 속도가 제5 기준값 이하인지 여부, 및 상기 오브젝트의 횡방향 속도가 제6 기준값 이상인지 여부를 기초로 상기 오브젝트가 차량인지 여부를 다시 판단하는 것을 특징으로 하는 오브젝트 분류 방법
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제 18 항에 있어서,상기 대상 차량의 제1 속도와 상기 오브젝트의 제2 속도를 기초로 상기 오브젝트에 대한 제1 타입별 가중치를 산출하는 제1 가중치 산출 단계를 더 포함하며,상기 오브젝트 분류 단계는 상기 제1 타입별 가중치를 기초로 상기 오브젝트를 분류하는 것을 특징으로 하는 오브젝트 분류 방법
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28
제 27 항에 있어서,상기 대상 차량에 장착된 적어도 하나의 제2 센서를 이용하여 상기 대상 차량의 제3 속도와 상기 오브젝트의 제4 속도를 산출하는 제3 속도 산출 단계; 및상기 대상 차량의 제3 속도와 상기 오브젝트의 제4 속도를 기초로 상기 오브젝트에 대한 제2 타입별 가중치를 산출하는 제2 가중치 산출 단계를 더 포함하며,상기 오브젝트 분류 단계는 상기 제1 타입별 가중치와 상기 제2 타입별 가중치를 기초로 상기 오브젝트를 분류하는 것을 특징으로 하는 오브젝트 분류 방법
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제 28 항에 있어서,상기 오브젝트 분류 단계는 상기 제1 타입별 가중치와 상기 제2 타입별 가중치를 기초로 결합 가중치(fused weight)를 산출하며, 상기 결합 가중치를 기초로 상기 오브젝트를 분류하는 것을 특징으로 하는 오브젝트 분류 방법
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제 18 항 내지 제 29 항 중 어느 한 항에 따른 오브젝트 분류 방법을 실행시키는 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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