| 1 |
1
자율주행 차량의 위치를 인식하여 제1 위치 정보를 생성하는 위치 인식부;상기 위치 인식부가 비정상 상황인지의 여부를 판단하는 상태 판단부;추측 항법을 이용하여 상기 자율주행 차량의 위치를 예측함으로써 제2 위치 정보를 생성하는 추측 항법부;상기 상태 판단부의 판단에 기초하여, 상기 제1 위치 정보 및 상기 제2 위치 정보 중 하나를 선택하는 데이터 제공부; 및상기 데이터 제공부의 선택에 기초하여, 상기 자율주행 차량을 제어하는 차량 제어부를 포함하는 자율주행 차량의 제어 장치
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 위치 인식부는,GPS(Global Positioning System), 가상기준국(Virtual Reference System, VRS), IMU(Inertial Measurement Unit) 및 관성항법장치(Inertial Navigation System, INS) 중 적어도 하나 이상을 포함하는 자율주행 차량의 제어 장치
|
| 3 |
3
제1항에 있어서,상기 제1 위치 정보, 전자 지도에 관한 정보 및 주행환경 인지 정보 중 적어도 하나 이상에 기초하여, 자율주행 차량의 모션 제어 정보를 생성하는 판단/계획부를 더 포함하고,상기 상태 판단부는 상기 판단/계획부가 비정상 상황인지의 여부를 더 판단하는 자율주행 차량의 제어 장치
|
| 4 |
4
제3항에 있어서,상기 상태 판단부는,상기 제1 위치 정보에 포함된 시간 정보에 기초하여, 상기 위치 인식부가 비정상 상황인지의 여부를 판단하고,상기 모션 제어 정보에 포함된 인덱스 정보에 기초하여, 상기 판단/계획부가 비정상 상황인지의 여부를 판단하는 자율주행 차량의 제어 장치
|
| 5 |
5
제1항에 있어서,상기 자율주행 차량의 요각속도(yaw rate), 휠 속도, 종방향 속도 및 종방향 가속도 중 적어도 하나 이상을 감지하는 차량 센서부를 더 포함하고,상기 추측 항법부는 상기 차량 센서부의 감지 정보에 기초하여 상기 제2 위치 정보를 생성하는 자율주행 차량의 제어 장치
|
| 6 |
6
제1항에 있어서,상기 데이터 제공부는,상기 상태 판단부에서, 상기 위치 인식부가 비정상 상황인 것으로 판단된 경우, 상기 제2 위치 정보를 선택하고,상기 상태 판단부에서, 상기 위치 인식부가 정상 상황인 것으로 판단된 경우, 상기 제1 위치 정보를 선택하는 자율주행 차량의 제어 장치
|
| 7 |
7
제5항에 있어서,상기 추측 항법부는,상기 제1 위치 정보에 기초하여 현재 위치 정보를 유도하고,상기 차량 센서부의 감지 정보에 기초하여, 상기 자율주행 차량의 헤딩, 속도 및 도로의 경사 중 적어도 하나 이상의 정보를 예측하고,상기 예측된 하나 이상의 정보를 상기 현재 위치 정보에 적용하여 상기 제2 위치 정보를 생성하는 자율주행 차량의 제어 장치
|
| 8 |
8
제7항에 있어서,상기 추측 항법부는,상기 제2 위치 정보의 생성 지속 시간이 기 설정된 시간 보다 크거나 상기 제2 위치 정보의 오차가 기 설정된 허용 오차보다 큰 경우, 상기 제1 위치 정보에 기초하여 상기 제2 위치 정보를 초기화하는 자율주행 차량의 제어 장치
|
| 9 |
9
제7항에 있어서,상기 추측 항법부는,상기 제2 위치 정보의 생성 지속 시간이 기 설정된 시간 보다 크지 않고, 상기 제2 위치 정보의 오차가 기 설정된 허용 오차보다 크지 않은 경우, 상기 제2 위치 정보를 상기 현재 위치 정보로 이용하여, 상기 제2 위치 정보를 갱신하는 자율주행 차량의 제어 장치
|
| 10 |
10
제1항에 있어서,상기 차량 제어부는,상기 상태 판단부에서, 상기 위치 인식부가 비정상 상황인 것으로 판단된 경우, 상기 자율주행 차량의 긴급 정지를 수행하는 자율주행 차량의 제어 장치
|
| 11 |
11
자율주행 차량의 위치를 인식하여 제1 위치 정보를 생성하는 제1 위치 정보 생성 단계;상기 제1 위치 정보가 비정상 상황에서 생성되었는지의 여부를 판단하는 상태 판단 단계;추측 항법을 이용하여 상기 자율주행 차량의 위치를 예측함으로써 제2 위치 정보를 생성하는 제2 위치 정보 생성 단계;상기 상태 판단 단계의 판단에 기초하여, 상기 제1 위치 정보 및 상기 제2 위치 정보 중 하나를 선택하는 위치 정보 선택 단계; 및상기 위치 정보 선택 단계의 선택에 기초하여, 상기 자율주행 차량을 제어하는 차량 제어 단계를 포함하는 자율주행 차량의 제어 방법
|
| 12 |
12
제11항에 있어서,상기 제1 위치 정보 생성 단계는,GPS(Global Positioning System), 가상기준국(Virtual Reference System, VRS), IMU(Inertial Measurement Unit) 및 관성항법장치(Inertial Navigation System, INS) 중 적어도 하나 이상을 이용하여 수행되는 자율주행 차량의 제어 방법
|
| 13 |
13
제11항에 있어서,상기 제1 위치 정보, 전자 지도에 관한 정보 및 주행환경 인지 정보 중 적어도 하나 이상에 기초하여, 자율주행 차량의 모션 제어 정보를 생성하는 판단/계획 단계를 더 포함하고,상기 상태 판단 단계는 상기 모션 제어 정보가 비정상 상황에서 생성되었는지의 여부를 더 판단하는 자율주행 차량의 제어 방법
|
| 14 |
14
제13항에 있어서,상기 상태 판단 단계는,상기 제1 위치 정보에 포함된 시간 정보에 기초하여, 상기 제1 위치 정보가 비정상 상황에서 생성되었는지의 여부를 판단하고,상기 모션 제어 정보에 포함된 인덱스 정보에 기초하여, 상기 모션 제어 정보가 생성되었는지의 여부를 판단하는 자율주행 차량의 제어 방법
|
| 15 |
15
제11항에 있어서,상기 자율주행 차량의 요각속도(yaw rate), 휠 속도, 종방향 속도 및 종방향 가속도 중 적어도 하나 이상을 감지하는 센싱 단계를 더 포함하고,상기 제2 위치 정보 생성 단계는 상기 센싱 단계의 감지 정보에 기초하여 상기 제2 위치 정보를 생성하는 자율주행 차량의 제어 방법
|
| 16 |
16
제11항에 있어서,상기 위치 정보 선택 단계는,상기 상태 판단 단계에서, 상기 제1 위치 정보가 비정상 상황에서 생성된 것으로 판단된 경우, 상기 제2 위치 정보를 선택하고,상기 상태 판단 단계에서, 상기 제1 위치 정보가 정상 상황에서 생성된 것으로 판단된 경우, 상기 제1 위치 정보를 선택하는 자율주행 차량의 제어 방법
|
| 17 |
17
제15항에 있어서,상기 제2 위치 정보 생성 단계는,상기 제1 위치 정보에 기초하여 현재 위치 정보를 유도하는 단계;상기 센싱 단계의 감지 정보에 기초하여, 상기 자율주행 차량의 헤딩, 속도 및 도로의 경사 중 적어도 하나 이상의 정보를 예측하는 단계; 및상기 예측된 하나 이상의 정보를 상기 현재 위치 정보에 적용하여 상기 제2 위치 정보를 생성하는 단계를 포함하는 자율주행 차량의 제어 방법
|
| 18 |
18
제17항에 있어서,상기 제2 위치 정보 생성 단계는,상기 제2 위치 정보의 생성 지속 시간이 기 설정된 시간 보다 크거나 상기 제2 위치 정보의 오차가 기 설정된 허용 오차보다 큰 경우, 상기 제1 위치 정보에 기초하여 상기 제2 위치 정보를 초기화하는 단계를 더 포함하는 자율주행 차량의 제어 방법
|
| 19 |
19
제17항에 있어서,상기 제2 위치 정보 생성 단계는,상기 제2 위치 정보의 생성 지속 시간이 기 설정된 시간 보다 크지 않고, 상기 제2 위치 정보의 오차가 기 설정된 허용 오차보다 크지 않은 경우, 상기 제2 위치 정보를 상기 현재 위치 정보로 이용하여, 상기 제2 위치 정보를 갱신하는 단계를 더 포함하는 자율주행 차량의 제어 방법
|
| 20 |
20
제11항에 있어서,상기 차량 제어 단계는,상기 상태 판단 단계에서, 상기 제1 위치 정보가 비정상 상황에서 생성된 것으로 판단된 경우, 상기 자율주행 차량의 긴급 정지를 수행하는 단계를 포함하는 자율주행 차량의 제어 방법
|
