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도로에 대한 동영상에서 설정된 적어도 하나의 수평 라인에 해당하는 픽셀들을 포함하는 적어도 하나의 라인 이미지를 시간축에 따라 저장하여 적어도 하나의 시공간 이미지를 생성하는 단계;상기 적어도 하나의 시공간 이미지에서 차선 패턴에 대응되는 2개의 직선을 검출하는 단계; 상기 2개의 직선 각각으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 상호간에 인접하여 연결된 소정 범위의 픽셀값을 가지는 픽셀들인 제1 후보 픽셀들 및 제2 후보 픽셀들을 검출하는 단계; 현재 시점에 대응되는 라인 이미지와 2개의 직선간의 교점들, 현재 시점에 대응되는 라인 이미지에 속하는 제1 후보 픽셀들 및 제2 후보 픽셀들 중에서 복수의 차선 포인트를 검출하는 단계; 및상기 적어도 하나의 시공간 이미지 각각에서의 상기 복수의 차선 포인트들을 시간에 따라 추적하여 차선을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 검출 방법
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제1항에 있어서,상기 적어도 하나의 시공간 이미지 각각에 포함된 차선 패턴에 대하여 직선화하는 보정을 수행하여 적어도 하나의 보정 시공간 이미지를 생성하는 단계를 더 포함하고, 상기 적어도 하나의 시공간 이미지에서 차선 패턴에 대응되는 2개의 직선을 검출하는 단계는 상기 적어도 하나의 보정 시공간 이미지에서 차선 패턴에 대응되는 2개의 직선을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 검출 방법
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제2항에 있어서,상기 적어도 하나의 보정 시공간 이미지를 생성하는 단계는하기 수학식 4에 따른 움직임 보정에 기초하여 수행되는 것을 특징으로 하는 차선 검출 방법
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제2항에 있어서, 상기 보정 시공간 이미지를 이진화된 이미지로 변환하는 단계를 더 포함하고, 상기 적어도 하나의 보정 시공간 이미지에서 차선 패턴에 대응되는 2개의 직선을 검출하는 단계는상기 이진화된 이미지에 허프 변환을 적용하여 상기 적어도 하나의 보정 시공간 이미지에서 차선 패턴에 대응되는 2개의 직선을 검출하고, 상기 제1 후보 픽셀들 및 상기 제2 후보 픽셀들은 상기 적어도 하나의 보정 시공간 이미지에서 차선 패턴에 대응되는 2개의 직선으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 상호간에 인접하여 연결된 흰색을 가지는 픽셀들인 것을 특징으로 하는 차선 검출 방법
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제1항에 있어서,상기 적어도 하나의 시공간 이미지를 생성하는 단계는상기 라인 이미지를 시간적인 저장 순서에 따라 제1 방향으로 순차적으로 결합하여 생성하는 것을 특징으로 하는 차선 검출 방법
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제1항에 있어서,상기 시공간 이미지는상기 동영상을 구성하는 복수의 이미지 프레임들 중에서 소정 시간 이내의 이미지 프레임들로부터 추출된 복수의 라인 이미지들로 구성되는 것을 특징으로 하는 차선 검출 방법
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제2항에 있어서, 상기 복수의 차선 포인트를 검출하는 단계는상기 제1 후보 픽셀들 및 상기 제2 후보 픽셀들이 검출되면, 상기 제1 후보 픽셀들 및 상기 제2 후보 픽셀들 중에서 상기 현재 시점에 대응되는 라인 이미지에 속하는 픽셀들 각각에서의 중간 지점에 해당하는 중간지점픽셀을 상기 차선 포인트로서 검출하고, 상기 제1 후보 픽셀들 및 상기 제2 후보 픽셀들 중 적어도 하나가 검출되지 않으면, 상기 현재 시점에 대응되는 라인 이미지와 상기 2개의 직선간의 교점들 중 적어도 하나를 상기 차선 포인트로서 검출하는 것을 특징으로 하는 차선 검출 방법
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제1항에 있어서, 상기 제1 후보 픽셀들 및 상기 제2 후보 픽셀들을 검출하는 단계는상기 제1 후보 픽셀들 및 상기 제2 후보 픽셀들로 검출된 픽셀들 중에서 현재 시점 직전의 이미지 프레임에서의 상기 차선 패턴의 픽셀 값과 상이한 픽셀 값을 가지는 픽셀을 상기 제1 후보 픽셀들 및 상기 제2 후보 픽셀들로부터 제외시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 검출 방법
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제1항에 있어서, 상기 제1 후보 픽셀들 및 상기 제2 후보 픽셀들은상기 검출된 2개의 직선 각각으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 상호간에 인접하여 연결된 소정 범위의 픽셀값을 가지는 픽셀들이 임계치 이상 연결된 경우에 한하여 상기 제1 후보 픽셀들 및 제2 후보 픽셀들로서 검출하는 것을 특징으로 하는 차선 검출 방법
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제1항에 있어서,상기 차선을 검출하는 단계는상기 차선 포인트들 중에서 추적이 불가능한 차선 포인트가 존재하는지 판단하는 단계;상기 차선 포인트들 중 추적이 불가능한 차선 포인트가 존재한다고 판단되면, 상기 차선 포인트들 중 추적이 가능한 제1 차선 포인트로부터 상기 차선 포인트들간의 거리만큼 떨어진 지점을 제2 차선 포인트로 설정하는 단계; 및 상기 제1 차선 포인트, 상기 제2 차선 포인트 및 상기 차선 포인트들간의 거리를 추적하여 상기 차선을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 검출 방법
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도로에 대한 동영상에서 설정된 적어도 하나의 수평 라인에 해당하는 픽셀들을 포함하는 적어도 하나의 라인 이미지를 시간축에 따라 저장하여 적어도 하나의 시공간 이미지를 생성하는 시공간 이미지 생성부;상기 적어도 하나의 시공간 이미지에서 차선 패턴에 대응되는 2개의 직선을 검출하고, 상기 2개의 직선 각각으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 상호간에 인접하여 연결된 소정 범위의 픽셀값을 가지는 픽셀들인 제1 후보 픽셀들 및 제2 후보 픽셀들을 검출하는 후보 검출부; 현재 시점에 대응되는 라인 이미지와 2개의 직선간의 교점들, 현재 시점에 대응되는 라인 이미지에 속하는 제1 후보 픽셀들 및 제2 후보 픽셀들 중에서 복수의 차선 포인트를 검출하는 포인트 검출부; 및상기 적어도 하나의 시공간 이미지 각각에서의 상기 복수의 차선 포인트들을 시간에 따라 추적하여 차선을 검출하는 차선 검출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 검출 장치
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제11항에 있어서,상기 후보 검출부는상기 적어도 하나의 시공간 이미지 각각에 포함된 차선 패턴에 대하여 직선화하는 보정을 수행하여 적어도 하나의 보정 시공간 이미지를 생성하는 보정부;상기 적어도 하나의 보정 시공간 이미지에서 차선 패턴에 대응되는 2개의 직선을 검출하는 직선 검출부; 및상기 검출된 차선 패턴에 대응되는 2개의 직선 각각을 기준으로 소정 거리 이내에 위치하는 상호간에 인접하여 연결된 흰색을 가지는 픽셀들인 상기 제1 후보 픽셀들 및 상기 제2 후보 픽셀들을 검출하는 후보픽셀 검출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 검출 장치
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제12항에 있어서,상기 직선 검출부는상기 보정 시공간 이미지를 이진화된 이미지로 변환하는 이진화 처리부; 및상기 이진화된 이미지에 허프 변환을 적용하여 상기 차선 패턴에 대응되는 2개의 직선을 검출하는 허프 변환부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 검출 장치
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제11항에 있어서,상기 차선 검출부는상기 차선 포인트들 중에서 추적이 불가능한 차선 포인트가 존재하는지 판단하는 판단부;상기 차선 포인트들 중 추적이 불가능한 차선 포인트가 존재한다고 판단되면, 상기 차선 포인트들 중 추적이 가능한 제1 차선 포인트로부터 상기 차선 포인트들간의 거리만큼 떨어진 지점을 제2 차선 포인트로 설정하는 설정부; 및상기 제1 차선 포인트, 상기 제2 차선 포인트 및 상기 차선 포인트들간의 거리를 추적하여 상기 차선을 검출하는 차선 처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 검출 장치
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