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글로벌 노드점들에 대한 글로벌 가이던스 정보를 획득하는 글로벌 주행 계획 단계;자차량 위치 결정 단계;전방 설정 거리 내의 장애물 및 도로 노면상의 표시 정보 획득 단계;상기 전방 설정 거리 내 획득된 정보를 이용하여 해당 범위에 대한 로컬 정밀맵 생성 단계;상기 로컬 정밀맵을 이용하여 적어도 상기 설정 거리 내에서의 자율주행을 위한 로컬 경로 계획 단계;상기 로컬 경로 계획에 따라 자차량을 제어하여 자율주행을 진행하는 단계 를 포함하는 자율주행 방법
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제1항에 있어서,상기 로컬 정밀맵 구축 단계는,상기 도로 노면상 표시로부터 상기 설정 거리 내의 로컬 정밀 도로맵을 생성하는 단계;상기 장애물 정보에 대해 동적 장애물 및 정적 장애물을 구분하는 단계;적어도 상기 로컬 정밀 도로맵과 상기 정적 장애물을 매칭하여 로컬 정밀맵을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 방법
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제2항에 있어서,상기 로컬 정밀맵 생성 단계는 도로 네트워크 맵에 상기 로컬 정밀 도로맵과 상기 정적 장애물을 매칭하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 방법
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제1항에 있어서,상기 도로 노면상 표시는 차선을 포함하는 주행 속성 표시를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 방법
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제4항에 있어서,상기 주행 속성 표시는 차선 속성, 주행 가능 방향, 제한 속도, 정지선, 횡단보도, 어린이/노인 보호구역, 과속방지턱 표시들 중 적어도 하나를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 방법
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제4항에 있어서,상기 도로 노면상 표시는 일반통행로 또는 버스전용차로를 포함하는 제약 속성 표시를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 방법
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제4항에 있어서,상기 도로 노면상 표시는 일반 교차로 또는 회전 교차로를 포함하는 교차로 속성 표시를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 방법
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제1항에 있어서,상기 자차량의 위치 결정은, 차량내 센서(예, 관성센서) 및 오도메트리 정보에 기해 이루어지거나 또는 고정밀 GPS 정보에 의해 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율주행 방법
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제1항에 있어서,진출구 인식 성공 여부에 따라 로컬 경로 계획을 달리하는 교차로 주행 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 방법
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제9항에 있어서,상기 교차로 주행 단계는, 상기 진출구 인식에 성공한 경우, 진입구와 진출구를 이용한 교차로 통과 차로 중심선을 생성하여 상기 로컬 경로 계획을 수립하는 것을 특징으로 하는 자율주행 방법
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제9항에 있어서,상기 교차로 주행 단계는, 상기 진출구 인식에 실패한 경우, 전방 차량을 추종하는 로컬 경로 계획을 수립하거나 또는 클라우드 서버로부터 교차로 통과 차로 중심선 데이터를 전송받아 로컬 경로 계획을 수립하는 것을 특징으로 하는 자율주행 방법
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제1항에 있어서,상기 로컬 경로 계획 단계는, 적어도 직전방의 차기 글로벌 노드점에 대한글로벌 가이던스 정보에 의해 생성된 행동지령에 따라 상기 로컬 경로 계획을 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행 방법
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제12항에 있어서,상기 행동지령에 따른 상기 로컬 경로 계획을 실행하기 어려운 것으로 판단되는 경우, 적어도 상기 차기 글로벌 노드점에 대한 글로벌 가이던스 정보를 변경하는 것을 특징으로 하는 자율주행 방법
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제12항에 있어서,상기 행동지령은 차차기 글로벌 노드점에 대한 글로벌 가이던스 정보가 함께 고려되어 생성된 것을 특징으로 하는 자율주행 방법
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제14항에 있어서,상기 차기 글로벌 노드점과 상기 차차기 글로벌 노드점은 설정 거리 이내인 것을 특징으로 하는 자율주행 방법
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자차량의 현재 위치에서 목적지까지의 글로벌 경로를 탐색하고 그 경로 상의 복수의 글로벌 노드점들에 대한 가이던스 정보를 생성하는 글로벌 경로 모듈;전방의 설정 거리 내에서의 차로 정보 및 장애물 정보를 획득하고, 상기 설정 거리 이내의 적어도 일부에 대한 로컬 경로를 계획하는 로컬 경로 모듈;상기 로컬 경로 계획에 따라 차량의 주행 장치를 이용하여 자율주행을 실행하는 차량 주행 제어 모듈을포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 시스템
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제16항에 있어서,상기 글로벌 경로 모듈은 자차량의 위치에 대한 차기 가이던스 정보를 추출하고, 상기 로컬 경로 모듈은 상기 차기 가이던스 정보를 이용하여 주행 행동을 결정하고 상기 주행 행동을 고려하여 상기 로컬 경로를 계획하는 것을 특징으로 하는 자율주행 시스템
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