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본체;상기 본체에 회전 가능하게 결합되고, 상기 본체의 일측으로부터 돌출되도록 길이 방향으로 연장된 회전축;상기 회전축에 결합되고, 그 형태가 변형 가능한 변형 바퀴; 및상기 회전축의 길이 방향을 따라 이동 가능하게 상기 회전축에 연결되고, 상기 회전축의 길이 방향을 따라 이동하는 것에 의해 상기 변형 바퀴의 형태를 변형시키는 구동부재를 포함하고,상기 구동부재의 길이 방향에 따른 이동과 상기 회전축의 회전은 서로 독립적으로 이루어지는, 주행 로봇
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제1항에 있어서,상기 회전축을 회전시키기 위한 회전 구동모터; 및상기 구동부재를 상기 회전축의 길이 방향을 따라 이동시키기 위한 변형 구동모터를 더 포함하고,상기 회전 구동모터 및 상기 변형 구동모터는 본체에 설치되는, 주행 로봇
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제1항에 있어서,상기 변형 바퀴는,상기 회전축과 함께 회전하도록 상기 회전축에 고정 결합된 평판 형상의 고정 베이스와,상기 평판의 연장면을 따라 상기 고정 베이스에서 멀어지는 방향인 확장 방향 및 상기 확장 방향의 반대 방향인 수축 방향으로 변위 가능하게 상기 고정 베이스에 결합된 복수 개의 구동 링크와,원호 형상으로 형성되고, 내주면이 상기 복수 개의 구동 링크 각각의 선단부에 결합되어 상기 회전축이 회전함에 따라 순차적으로 노면에 접지되는 복수 개의 로브를 구비하고,상기 구동 링크가 상기 확장 방향 또는 상기 수축 방향으로 이동됨에 따라, 상기 복수 개의 로브가 상기 회전축에 가장 근접하게 위치하는 제1 상태와, 상기 복수 개의 로브가 상기 회전축으로부터 가장 멀게 위치하는 제2 상태 사이에서 그 형태가 변형되는, 주행 로봇
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제3항에 있어서,상기 변형 바퀴는,상기 고정 베이스에 대해 상기 길이 방향에 따른 상대적인 위치 이동이 가능하게 마련된 구동 베이스와,일단은 상기 구동 베이스에 결합되고 타단은 상기 복수 개의 구동 링크에 각각 결합된 복수 개의 매개 링크를 더 구비하고,상기 구동 베이스가 상기 고정 베이스를 향해 이동하면 상기 구동 링크가 상기 매개 링크에 의해 상기 확장 방향으로 변위되어 상기 로브가 상기 회전축으로부터 멀어지고, 상기 구동 베이스가 상기 고정 베이스에서 멀어지는 방향으로 이동하면 상기 구동 링크가 상기 매개 링크에 의해 상기 수축 방향으로 변위되어 상기 로브가 상기 회전축에 가까워지는, 주행 로봇
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제3항에 있어서,상기 복수 개의 로브는, 상기 제1 상태에 있을 때, 인접하는 상기 로브들이 간섭하지 않도록 서로 이격되게 위치하되, 상기 회전축 방향에서 봤을 때 연속적인 둘레를 형성하는, 주행 로봇
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제5항에 있어서,상기 복수 개의 로브는, 인접하게 위치하는 한 쌍의 로브에서 서로 마주보는 모서리 중 어느 하나에 형성된 돌출부와, 상기 서로 마주보는 모서리 중 다른 하나에 형성된 절개부를 구비하고,상기 돌출부와 상기 절개부는, 상기 서로 마주보는 모서리에서 서로 대응되는 위치에 형성되고,상기 복수 개의 로브는, 상기 제1 상태에서, 상기 서로 마주보는 모서리가 간섭하지 않도록 이격되게 위치하되, 상기 회전축 방향에서 봤을 때 인접하는 상기 로브들이 연속적인 둘레를 형성하도록, 상기 돌출부의 적어도 일부가 상기 절개부 내에 삽입되거나 또는 상기 회전축 방향에서 봤을 때 상기 돌출부의 말단과 상기 절개부가 형성된 상기 로브의 모서리의 말단이 중첩되게 위치하는, 주행 로봇
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제3항에 있어서,상기 고정 베이스는, 상기 길이 방향을 따라 서로 이격되게 마련된 제1 고정 베이스 및 제2 고정 베이스를 구비하고,상기 복수 개의 구동 링크는 상기 제1 고정 베이스 및 상기 제2 고정 베이스에 각각 결합된 복수 개의 제1 구동 링크 및 제2 구동 링크를 구비하고,상기 제1 구동 링크의 선단부와 상기 제2 구동 링크의 선단부는, 어느 하나의 상기 로브의 원주 방향에 따른 중앙부를 사이에 두고 서로 대향하는 위치에 힌지 결합되는, 주행 로봇
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제7항에 있어서,상기 제1 구동 링크 및 상기 제2 구동 링크가 상기 확장 방향 또는 상기 수축 방향으로 변위된 정도에 따라, 상기 회전축과 상기 로브의 중앙부 사이의 거리가 변경되고, 또한 상기 로브의 중앙부를 지나는 접선과 상기 회전축에서 상기 중앙부를 향해 연장된 가상의 기준선 사이의 각도가 변경되는, 주행 로봇
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제7항에 있어서,상기 제1 고정 베이스는 상기 제2 고정 베이스보다 상기 본체에서 멀게 위치하고,상기 제1 구동 링크는, 상기 제1 고정 베이스에서 상기 본체를 향하는 면에 결합되며,상기 변형 바퀴는, 상기 제1 고정 베이스와 상기 본체 사이에서 상기 길이 방향을 따라 슬라이딩 이동 가능하게 상기 회전축의 외주면에 결합된 제1 구동 베이스와, 일단은 상기 제1 구동 베이스에 힌지 결합되고 타단은 상기 복수 개의 제1 구동 링크에 각각 힌지 결합된 복수 개의 제1 매개 링크를 더 구비하고,상기 구동부재는, 상기 제1 구동 베이스와 결합되고, 상기 길이 방향을 따라 슬라이딩 이동 가능하게 상기 회전축의 외주면에 결합된 구동 로드를 포함하고,상기 구동 로드가 상기 제1 구동 베이스와 함께 상기 제1 고정 베이스를 향해 이동되면, 상기 제1 구동 링크가 상기 제1 매개 링크에 의해 상기 확장 방향으로 변위되어 상기 로브가 상기 회전축으로부터 멀어지고, 상기 구동 로드가 상기 제1 구동 베이스와 함께 상기 제1 고정 베이스에서 멀어지는 방향으로 이동되면, 상기 제1 구동 링크가 상기 제1 매개 링크에 의해 상기 수축 방향으로 변위되어 상기 로브가 상기 회전축에 가까워지는, 주행 로봇
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제9항에 있어서,상기 제2 구동 링크는, 상기 제2 고정 베이스에서 상기 본체를 향하는 면의 반대측 면에 결합되며,상기 구동부재는, 상기 회전축의 내측에서 상기 길이 방향을 따라 슬라이딩 이동 가능하게 마련된 구동 로드를 포함하고,상기 변형 바퀴는, 상기 구동 로드의 말단에 결합된 제2 구동 베이스와, 일단은 상기 제2 구동 베이스에 힌지 결합되고 타단은 상기 복수 개의 제2 구동 링크에 각각 힌지 결합된 복수 개의 제2 매개 링크를 더 구비하며,상기 구동 로드가 상기 제2 구동 베이스와 함께 상기 제2 고정 베이스를 향해 이동되면, 상기 제2 구동 링크가 상기 제2 매개 링크에 의해 상기 확장 방향으로 변위되어 상기 로브가 상기 회전축으로부터 멀어지고, 상기 구동 로드가 상기 제2 구동 베이스와 함께 상기 제2 고정 베이스에서 멀어지는 방향으로 이동되면, 상기 제2 구동 링크가 상기 제2 매개 링크에 의해 상기 수축 방향으로 변위되어 상기 로브가 상기 회전축에 가까워지는, 주행 로봇
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제9항에 있어서,상기 본체에 설치된 제1 변형 구동모터;상기 제1 변형 구동모터에 연결되어 상기 제1 변형 구동모터로부터 회전 동력을 전달 받는 제1 구동풀리;상기 제1 구동풀리와 제1 벨트를 통해 연동되어 회전하는 제1 종동풀리;상기 제1 종동풀리와 함께 회전하도록 상기 제1 종동풀리의 내측에 삽입 결합된 제1 볼 너트; 및상기 제1 볼 너트의 내측에 결합되어 상기 제1 볼 너트의 회전에 의해 상기 길이 방향에 평행한 방향을 따라 이동하고, 일측에 상기 구동 플레이트가 결합되는 제1 볼 스크루를 더 포함하고,상기 제1 변형 구동모터의 회전동력이 상기 제1 구동풀리, 상기 제1 벨트 및 상기 제1 종동풀리를 거쳐 상기 제1 볼 너트를 회전시키는 것에 의해, 상기 제1 볼 스크루가 상기 길이 방향에 평행한 방향을 따라 이동함으로써 상기 구동 플레이트를 상기 길이 방향에 따른 일 방향으로 이동시키는, 주행 로봇
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제10항에 있어서,상기 본체에 설치된 제2 변형 구동모터;상기 제2 변형 구동모터에 연결되어 상기 제2 변형 구동모터로부터 회전 동력을 전달 받는 제2 구동풀리;상기 제2 구동풀리와 제2 벨트를 통해 연동되어 회전하는 제2 종동풀리; 및상기 제2 종동풀리와 함께 회전하도록 상기 제2 종동풀리의 내측에 삽입 결합된 제2 볼 너트를 더 포함하고,상기 구동 로드는 상기 제2 볼 너트의 내측에 결합되어 상기 제2 볼 너트의 회전에 의해 상기 길이 방향을 따라 이동되고,상기 제2 변형 구동모터의 회전동력이 상기 제2 구동풀리, 상기 제2 벨트 및 상기 제2 종동풀리를 거쳐 상기 제2 볼 너트를 회전시키는 것에 의해, 상기 구동 로드를 상기 길이 방향에 따른 일 방향으로 이동시키는, 주행 로봇
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