| 1 |
1
삭제
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
복수의 로브;상기 복수의 로브 각각에 연결된 바퀴살; 및상기 바퀴살을 상기 로브에 대해 선회 가능하게 연결하는 힌지를 포함하고,상기 바퀴살은 2-자유도 운동이 가능하고,상기 복수의 로브는 상기 바퀴살의 2-자유도 운동에 의해 원형 형상을 형성하거나, 서로 분할되어 변형 형상을 형성하고,상기 바퀴살은, 복수의 말단부를 가지는 고정 부재;상기 고정 부재의 중심 및 각각의 말단부에 배치된 전면 풀리 및 후면 풀리;상기 말단부에 배치된 전면 풀리 각각에 배치된 회전 풀리;회전 벨트에 의해 상기 회전 풀리와 연동되고, 상기 로브와 고정식으로 연결된 힌지 풀리; 및상기 말단부에 배치된 후면 풀리와 일단부가 고정식으로 연결되고 타단부 상에는 힌지 풀리가 배치된 풀리 부재를 포함하고,상기 전면 풀리는 전면 벨트에 의해 서로 연동하고, 상기 후면 풀리는 후면 벨트에 의해 서로 연동하는 것을 특징으로 하는 변형 바퀴
|
| 4 |
4
복수의 로브;상기 복수의 로브 각각에 연결된 바퀴살; 및상기 바퀴살을 상기 로브에 대해 선회 가능하게 연결하는 힌지를 포함하고,상기 바퀴살은 2-자유도 운동이 가능하고,상기 복수의 로브는 상기 바퀴살의 2-자유도 운동에 의해 원형 형상을 형성하거나, 서로 분할되어 변형 형상을 형성하고,상기 바퀴살은, 고정 부재; 복수의 말단부를 가지고, 변형 바퀴의 축에 대해 회전 가능한 로터리 부재;일단부가 상기 로터리 부재의 말단부에 선회 가능하게 연결되고, 타단부가 상기 로브의 제1 힌지에서 선회 가능하게 연결된 링크 부재;상기 고정 부재의 중심 및 각각의 말단부에 배치된 풀리; 및상기 말단부에 배치된 풀리와 일단부가 고정식으로 연결되고 타단부가 상기 로브의 제2 힌지에서 선회 가능하게 연결된 풀리 부재를 포함하고,상기 풀리는 벨트에 의해 서로 연동하는 것을 특징으로 하는 변형 바퀴
|
| 5 |
5
복수의 로브;상기 복수의 로브 각각에 연결된 바퀴살; 및상기 바퀴살을 상기 로브에 대해 선회 가능하게 연결하는 힌지를 포함하고,상기 바퀴살은 2-자유도 운동이 가능하고,상기 복수의 로브는 상기 바퀴살의 2-자유도 운동에 의해 원형 형상을 형성하거나, 서로 분할되어 변형 형상을 형성하고,상기 바퀴살은, 복수의 말단부를 가지고, 변형 바퀴의 축에 대해 회전 가능한 제1 로터리 부재 및 제2 로터리 부재;일단부가 상기 제1 로터리 부재의 말단부에 선회 가능하게 연결된 제1 링크 부재; 상기 제1 링크 부재의 타단부가 선회 가능하게 연결되고 상기 로브의 제1 힌지에서 선회 가능하게 연결된 슬라이드 부재; 및일단부가 상기 제2 로터리 부재의 말단부에 선회 가능하게 연결되고 타단부가 상기 로브의 제2 힌지에서 선회 가능하게 연결된 제2 링크 부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 변형 바퀴
|
| 6 |
6
복수의 로브;상기 복수의 로브 각각에 연결된 바퀴살; 및상기 바퀴살을 상기 로브에 대해 선회 가능하게 연결하는 힌지를 포함하고,상기 바퀴살은 2-자유도 운동이 가능하고,상기 복수의 로브는 상기 바퀴살의 2-자유도 운동에 의해 원형 형상을 형성하거나, 서로 분할되어 변형 형상을 형성하고,상기 바퀴살은, 변형 바퀴의 축에 대해 회전 가능한 제1 피니언 및 제2 피니언;상기 제1 피니언에 맞물리는 제1 랙;상기 제2 피니언에 맞물리는 제2 랙;일단부가 상기 제1 랙에 선회 가능하게 연결되고 타단부가 상기 로브의 제1 힌지에서 선회 가능하게 연결된 힌지 부재를 포함하고,상기 제2 랙은 상기 로브의 제2 힌지에서 선회 가능하게 연결된 것을 특징으로 하는 변형 바퀴
|
| 7 |
7
복수의 로브;상기 복수의 로브 각각에 연결된 바퀴살; 및상기 바퀴살을 상기 로브에 대해 선회 가능하게 연결하는 힌지를 포함하고,상기 바퀴살은 2-자유도 운동이 가능하고,상기 복수의 로브는 상기 바퀴살의 2-자유도 운동에 의해 원형 형상을 형성하거나, 서로 분할되어 변형 형상을 형성하고,상기 바퀴살은, 복수의 말단부를 가지고, 변형 바퀴의 축에 대해 회전 가능한 제1 로터리 부재 및 제2 로터리 부재;일단부가 상기 제1 로터리 부재의 말단부에 선회 가능하게 연결된 제1 링크 부재; 상기 제1 링크 부재의 타단부가 선회 가능하게 연결된 제1 슬라이드 부재;일단부가 상기 제2 로터리 부재의 말단부에 선회 가능하게 연결된 제2 링크 부재; 상기 제2 링크 부재의 타단부가 선회 가능하게 연결되고 상기 로브의 제2 힌지에서 선회 가능하게 연결된 제2 슬라이드 부재; 및일단부가 상기 제1 슬라이드 부재에 선회 가능하게 연결되고 타단부가 상기 로브의 제1 힌지에서 선회 가능하게 연결된 힌지 부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 변형 바퀴
|
| 8 |
8
복수의 로브;상기 복수의 로브 각각에 연결된 바퀴살; 및상기 바퀴살을 상기 로브에 대해 선회 가능하게 연결하는 힌지를 포함하고,상기 바퀴살은 2-자유도 운동이 가능하고,상기 복수의 로브는 상기 바퀴살의 2-자유도 운동에 의해 원형 형상을 형성하거나, 서로 분할되어 변형 형상을 형성하고,상기 바퀴살은, 고정 디스크;변형 바퀴의 축 방향을 따라 이동 가능한 링크 디스크;상기 고정 디스크 상에 배치되어 방사상 방향으로 왕복 운동하고 상기 로브에 선회 가능하게 연결된 피스톤; 및상기 로브 및 상기 링크 디스크 사이에서 4 절 링크를 구성하는 한 쌍의 링크 부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 변형 바퀴
|
| 9 |
9
복수의 로브;상기 복수의 로브 각각에 연결된 바퀴살; 및상기 바퀴살을 상기 로브에 대해 선회 가능하게 연결하는 힌지를 포함하고,상기 바퀴살은 2-자유도 운동이 가능하고,상기 복수의 로브는 상기 바퀴살의 2-자유도 운동에 의해 원형 형상을 형성하거나, 서로 분할되어 변형 형상을 형성하고,상기 바퀴살은, 변형 바퀴의 축 방향을 따라 이동 가능한 제1 디스크 및 제2 디스크;일단부가 상기 제1 디스크에 선회 가능하게 연결된 제1 링크 부재; 상기 제1 링크 부재의 타단부가 선회 가능하게 연결된 제1 슬라이드 부재;일단부가 상기 제2 디스크에 선회 가능하게 연결된 제2 링크 부재;상기 제2 링크 부재의 타단부가 선회 가능하게 연결되고 상기 로브의 제2 힌지에서 선회 가능하게 연결된 제2 슬라이드 부재; 및일단부가 상기 제1 슬라이드 부재에 선회 가능하게 연결되고 타단부가 상기 로브의 제1 힌지에서 선회 가능하게 연결된 힌지 부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 변형 바퀴
|
| 10 |
10
주행 로봇으로서,제 3 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 따른 변형 바퀴; 및상기 변형 바퀴를 구동하기 위한 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 로봇
|
| 11 |
11
제 3 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 2-자유도 운동에 의해, 상기 바퀴살의 바퀴 반경(r) 및 로브 각도(θ)가 각각 제어되는 것을 특징으로 하는 변형 바퀴
|
