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전후 방향으로 연장된 본체;상기 본체의 전단에 마련되고 좌우 방향으로 연장된 전방 구동축과, 상기 전방 구동축의 양단에 상기 전방 구동축을 중심으로 회전 가능하게 결합된 한 쌍의 전륜을 구비하는 전방 구동부; 및상기 본체의 후단에 마련되고 좌우 방향으로 연장된 후방 구동축과, 상기 후방 구동축에 상기 후방 구동축을 중심으로 회전 가능하게 결합된 구동 링크와, 상기 구동 링크에 상기 후방 구동축에 평행한 후방 회전축을 중심으로 회전 가능하게 결합된 복수 개의 후륜을 구비하는 후방 구동부를 포함하고,상기 전륜은, 상기 전방 구동축이 결합되는 상기 전륜의 중심으로부터 방사상 및 곡선 형상으로 연장되는 복수 개의 블레이드를 구비하는, 주행 로봇
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제1항에 있어서,주행 시, 각각의 상기 전륜이 회전함에 따라, 상기 복수 개의 블레이드 중 적어도 어느 하나는 지면에 접하고 있고,주행 시, 상기 복수 개의 후륜 중 적어도 어느 하나는 지면에 접하고 있는, 주행 로봇
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제1항에 있어서,상기 복수 개의 블레이드는, 상기 전륜의 중심으로부터 동일한 거리에 있는 복수 개의 점들을 기점으로, 곡선 형상으로 연장된 형상을 갖는, 주행 로봇
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제3항에 있어서,상기 전륜은, 상기 복수 개의 블레이드 중 서로 인접하는 블레이드의 상기 기점을 서로 연결하는 복수 개의 리브를 더 구비하고,상기 복수 개의 리브는, 상기 전방 구동축으로부터 외측으로 돌출 형성된 돌출부를 갖는, 주행 로봇
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제4항에 있어서,상기 리브는, 상기 주행 로봇이 평지보다 높게 형성된 단차 위로 올라갈 때, 상기 블레이드보다 상기 단차에 먼저 접지 가능한, 주행 로봇
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제4항에 있어서,상기 리브는, 상기 주행 로봇이 단차 위로 올라갈 때, 상기 단차에 걸려 상기 블레이드가 상기 단차의 선단부에 접지되도록 유도하는, 주행 로봇
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제4항에 있어서,상기 서로 인접하는 블레이드 중, 상기 전륜이 전진하기 위해 회전하는 방향을 기준으로 먼저 지면에 접하는 블레이드를 제1 블레이드라고 하고, 후에 지면에 접하는 블레이드를 제2 블레이드라고 할 때,상기 돌출부는 상기 제1 블레이드의 상기 기점보다 상기 제2 블레이드의 상기 기점에 가깝게 형성되어 있는, 주행 로봇
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제4항에 있어서,상기 서로 인접하는 블레이드 중, 상기 전륜이 전진하기 위해 회전하는 방향을 기준으로 먼저 지면에 접하는 블레이드를 제1 블레이드라고 하고, 후에 지면에 접하는 블레이드를 제2 블레이드라고 할 때,상기 리브는, 상기 제1 블레이드의 상기 기점으로부터 상기 제2 블레이드의 상기 기점을 향해 상기 전방 구동축에서 멀어지는 방향으로 연장되는 제1 연장부와, 상기 제1 연장부의 말단으로부터 상기 제2 블레이드의 기점을 향해 상기 전방 구동축에 가까워지는 방향으로 연장되는 제2 연장부를 가지고,상기 제1 연장부와 상기 제2 연장부에 의해 상기 돌출부가 형성되는, 주행 로봇
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제8항에 있어서,상기 리브는, 상기 제1 연장부가 상기 제2 연장부보다 길게 형성되어 있는, 주행 로봇
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제1항에 있어서,상기 구동 링크는, 상기 후방 구동축으로부터 방사상으로 연장된 복수 개의 링크부를 갖고,상기 후륜은 상기 링크부의 말단에 상기 후방 회전축을 중심으로 회전 가능하게 결합되는, 주행 로봇
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제10항에 있어서,상기 주행 로봇이 평지보다 높게 형성된 단차 위로 올라갈 때, 상기 구동 링크가 상기 후방 구동축을 중심으로 회전되는 것에 의해, 상기 복수 개의 후륜 중 적어도 어느 하나는 지면과 접하고 있는, 주행 로봇
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