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도로 환경에 대응되도록 차별적인 패턴으로 형성되어 도로 인프라에 구비된 도로 환경 식별체를 감지하는 감지부; 및차량의 주행 제어를 위해 상기 차량에 장착된 비전 시스템(Vision System)의 정상 동작을 기대할 수 없는 것으로 판단된 경우, 상기 감지부가 상기 도로 환경 식별체를 감지한 감지 결과에 근거하여 상기 차량의 주행 상태 또는 도로 환경을 파악하고, 상기 파악된 주행 상태 또는 도로 환경에 따라 상기 차량의 주행을 제어하는 주행 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 주행 제어부는, 상기 비전 시스템을 통해 주행중인 도로 상의 도로 인프라가 설정 시간 동안 검출되지 않는 경우, 상기 비전 시스템의 정상 동작을 기대할 수 없는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 주행 제어부는, 상기 감지 결과에 근거하여 상기 차량이 차로의 중앙에서 주행하는 중앙 주행 상태가 아닌 것으로 판단된 경우, 상기 감지 결과로부터 상기 차량의 중앙 주행을 위한 목표 횡변위를 산출하고, 상기 산출된 목표 횡변위에 따라 상기 차량이 이동하도록 상기 차량의 조향을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 장치
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제3항에 있어서,상기 도로 환경 식별체는, 특정 물성을 갖는 재질로 형성되어 상기 도로 인프라로서 상기 차량이 주행중인 도로면에 구비되고,상기 감지부는, 상기 도로 환경 식별체의 상기 특정 물성과 상호 작용하는 물성을 갖는 재질로 형성되어 상기 도로 환경 식별체의 감지에 따른 상호 작용력을 형성하며,상기 주행 제어부는, 상기 감지부에 형성되는 상호 작용력의 크기에 기초하여 상기 목표 횡변위를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 장치
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제3항에 있어서,상기 도로 환경 식별체는, 설정 거리마다 복수 개 상기 도로 인프라에 구비되고,상기 주행 제어부는, 상기 감지부에 의해 상기 도로 환경 식별체가 감지될 때마다 상기 목표 횡변위의 산출에 따른 조향 제어를 반복적으로 수행함으로써 상기 차량의 중앙 주행 상태가 유지되도록 하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 주행 제어부는, 상기 감지 결과에 근거하여 파악된 상기 도로 환경에 따라 상기 차량의 조향, 엔진 구동, 변속 및 제동 중 하나 이상을 제어하여 상기 차량의 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 장치
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감지부가, 도로 환경에 대응되도록 차별적인 패턴으로 형성되어 도로 인프라에 구비된 도로 환경 식별체를 감지하는 단계;주행 제어부가, 차량의 주행 제어를 위해 상기 차량에 장착된 비전 시스템(Vision System)의 정상 동작을 기대할 수 없는 것으로 판단된 경우, 상기 감지부가 상기 도로 환경 식별체를 감지한 감지 결과에 근거하여 상기 차량의 주행 상태 또는 도로 환경을 파악하는 단계; 및상기 주행 제어부가, 상기 파악된 주행 상태 또는 도로 환경에 따라 상기 차량의 주행을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법
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제7항에 있어서,상기 파악하는 단계에서, 상기 주행 제어부는,상기 비전 시스템을 통해 주행중인 도로 상의 도로 인프라가 설정 시간 동안 검출되지 않는 경우, 상기 비전 시스템의 정상 동작을 기대할 수 없는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법
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제7항에 있어서,상기 제어하는 단계에서, 상기 주행 제어부는,상기 감지 결과에 근거하여 상기 차량이 차로의 중앙에서 주행하는 중앙 주행 상태가 아닌 것으로 판단된 경우, 상기 감지 결과로부터 상기 차량의 중앙 주행을 위한 목표 횡변위를 산출하고, 상기 산출된 목표 횡변위에 따라 상기 차량이 이동하도록 상기 차량의 조향을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법
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제9항에 있어서,상기 도로 환경 식별체는, 특정 물성을 갖는 재질로 형성되어 상기 도로 인프라로서 상기 차량이 주행중인 도로면에 구비되고,상기 감지부는, 상기 도로 환경 식별체의 상기 특정 물성과 상호 작용하는 물성을 갖는 재질로 형성되어 상기 도로 환경 식별체의 감지에 따른 상호 작용력을 형성하며,상기 제어하는 단계에서, 상기 주행 제어부는,상기 감지부에 형성되는 상호 작용력의 크기에 기초하여 상기 목표 횡변위를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법
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제9항에 있어서,상기 도로 환경 식별체는, 설정 거리마다 복수 개 상기 도로 인프라에 구비되고,상기 주행 제어부는, 상기 감지하는 단계를 통해 상기 감지부에 의해 상기 도로 환경 식별체가 감지될 때마다 상기 제어하는 단계를 반복적으로 수행하여 상기 목표 횡변위의 산출에 따른 조향 제어를 반복적으로 수행함으로써, 상기 차량의 중앙 주행 상태가 유지되도록 하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법
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제7항에 있어서,상기 제어하는 단계에서, 상기 주행 제어부는,상기 감지 결과에 근거하여 파악된 상기 도로 환경에 따라 상기 차량의 조향, 엔진 구동, 변속 및 제동 중 하나 이상을 제어하여 상기 차량의 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법
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