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3D 지도 데이터 베이스로부터 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터를 수신하고,주변 객체에 대한 실시간 측정 정보에 따라 3D 지도 데이터를 생성하고,상기 3D 지도 데이터 베이스로부터 수신한 3D 지도 데이터와, 상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터를 비교하여 불일치 영역을 추출하고,상기 불일치 영역에 대한 객체 정보를 생성하고,3D 지도 데이터 베이스로부터 수신한 3D 지도 데이터에 상기 객체 정보를 삽입하는, 주변 객체 검출 방법
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제1항에 있어서,상기 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터와, 상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터를 비교하여 일치 영역을 더 추출하고,3D 지도 데이터 내에서 상기 일치 영역의 위치 정보를 생성하고,상기 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터 내에 일치 영역의 위치가 상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터 내에 일치 영역의 위치 정보와 일치하도록 상기 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터를 매핑시키고,상기 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터의 매핑에 따라 수정된 위치에 대한 좌표 정보를 생성하는, 주변 객체 검출 방법
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제2항에 있어서,상기 3D 지도 데이터 베이스로부터 상기 좌표 정보에 따른 3D 지도 데이터를 수신하는, 주변 객체 검출 방법
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제3항에 있어서,상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터 내에서 상기 객체 정보의 위치 정보를 생성하고,상기 좌표 정보에 따른 3D 지도 데이터 내에, 상기 객체 정보의 위치 정보에 따라 상기 객체 정보를 배치하는, 주변 객체 검출 방법
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제2항에 있어서, 상기 일치 영역은,상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터로부터 복수의 부분 영역을 생성하고,상기 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터로부터 복수의 부분 영역을 생성하고,상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터로부터 생성된 하나의 부분 영역에 대해서 상기 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터로부터 생성된 복수의 부분 영역을 비교하여 일치하는 부분 영역을 추출하는, 주변 객체 검출 방법
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제1항에 있어서, 상기 불일치 영역은,상기 3D 지도 데이터 베이스로부터 수신한 3D 지도 데이터로부터 복수의 부분 영역을 생성하고,상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터로부터 복수의 부분 영역을 생성하고,상기 3D 지도 데이터 베이스로부터 수신한 3D 지도 데이터로부터 생성된 하나의 부분 영역에 대해서 상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터로부터 생성된 복수의 부분 영역을 비교하여 불일치하는 부분 영역을 추출하는, 주변 객체 검출 방법
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제1항에 있어서, 상기 객체 정보는,상기 불일치 영역을 기 입력된 객체 분류 정보와 비교하여 동일한 객체 분류 정보를 부분 영역의 상기 객체 정보로서 생성하는, 주변 객체 검출 방법
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현재의 위치 정보를 생성하고, 주변 객체에 대한 실시간 측정 정보를 생성하는 센서부;3D 지도 데이터 베이스로부터 상기 현재의 위치 정보에 따른 3D 지도 데이터를 수신하는 통신부;상기 실시간 측정 정보에 따라 3D 지도 데이터를 생성하는 3D 지도 데이터 생성부; 및상기 3D 지도 데이터 베이스로부터 수신한 3D 지도 데이터와, 상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터를 비교하여 불일치 영역을 추출하고, 상기 불일치 영역에 대한 객체 정보를 생성하고, 3D 지도 데이터 베이스로부터 수신한 3D 지도 데이터에 상기 객체 정보를 삽입하는 제어부를 포함하는, 주변 객체 검출 장치
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제8항에 있어서, 상기 제어부는,상기 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터와, 상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터를 비교하여 일치 영역을 더 추출하고,3D 지도 데이터 내에서 상기 일치 영역의 위치 정보를 생성하고,상기 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터 내에 일치 영역의 위치가 상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터 내에 일치 영역의 위치 정보와 일치하도록 상기 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터를 매핑시키고,상기 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터의 매핑에 따라 보정된 위치에 대한 좌표 정보를 생성하는, 주변 객체 검출 장치
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제9항에 있어서, 상기 통신부는,상기 3D 지도 데이터 베이스로부터 상기 좌표 정보에 따른 3D 지도 데이터를 수신하는, 주변 객체 검출 장치
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제10항에 있어서, 상기 제어부는,상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터 내에서 상기 객체 정보의 위치 정보를 생성하고,상기 좌표 정보에 따른 3D 지도 데이터 내에, 상기 객체 정보의 위치 정보에 따라 상기 객체 정보를 배치하는, 주변 객체 검출 장치
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제9항에 있어서, 상기 제어부는,상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터로부터 복수의 부분 영역을 생성하고,상기 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터로부터 복수의 부분 영역을 생성하고,상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터로부터 생성된 하나의 부분 영역에 대해서 상기 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터로부터 생성된 복수의 부분 영역을 비교하여 일치하는 부분 영역을 추출하는, 주변 객체 검출 장치
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제8항에 있어서, 상기 제어부는,상기 3D 지도 데이터 베이스로부터 수신한 3D 지도 데이터로부터 복수의 부분 영역을 생성하고,상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터로부터 복수의 부분 영역을 생성하고,상기 3D 지도 데이터 베이스로부터 수신한 3D 지도 데이터의 하나의 부분 영역에 대해서 상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터로부터 생성된 복수의 부분 영역을 비교하여 불일치하는 부분 영역을 추출하는, 주변 객체 검출 장치
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제8항에 있어서, 상기 제어부는,상기 불일치 영역을 기 입력된 객체 분류 정보와 비교하여 동일한 객체 분류 정보를 부분 영역의 상기 객체 정보로서 생성하는, 주변 객체 검출 장치
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