| 1 |
1
전처리를 통해 잡음이 제거된 영상에서 윤곽선을 검출하는 단계;상기 윤곽선이 검출된 영상으로부터 직선을 검출하고, 상기 검출된 직선으로부터 제어점을 검출하여 차선을 결정하는 단계;상기 검출된 제어점을 기반으로 차량의 차선 이탈 여부를 판단하는 단계; 및상기 판단 결과, 상기 차량이 차선을 이탈한 것으로 판단한 경우, 차선 이탈을 경고하는 단계를 포함하고, 상기 차선을 결정하는 단계는,상기 검출된 제어점에 대한 값과 기존에 저장된 제어점들에 대한 평균값 간의 차이값을 산출하는 단계;상기 산출된 차이값과 제1 임계치를 비교하는 단계; 및상기 비교 결과에 따라 직전 제어점에 대한 값의 갱신 여부를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 감지 방법
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 차선을 결정하는 단계는,상기 윤곽선이 검출된 영상을 분할하는 단계;상기 분할된 영상 각각에서 직선을 검출하는 단계;상기 검출된 직선 중 미리 정해진 각도값을 가진 직선을 필터링 하는 단계;상기 필터링 된 직선으로부터 제어점을 검출하는 단계; 및보간법을 통해 상기 검출된 제어점을 기반으로 차선을 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 감지 방법
|
| 3 |
3
삭제
|
| 4 |
4
제1항에 있어서,상기 차선을 결정하는 단계는,상기 비교 결과, 상기 산출된 차이값이 제1 임계치를 초과하는 경우에는 상기 직전 제어점에 대한 값을 유지하여 이용하도록 결정하고, 상기 산출된 차이값이 제1 임계치 이하인 경우에는 상기 직전 제어점에 대한 값을 상기 검출된 제어점에 대한 값으로 갱신하여 이용하도록 결정하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 감지 방법
|
| 5 |
5
제4항에 있어서,상기 차선 이탈 여부를 판단하는 단계는,상기 직전 제어점에 대한 값을 유지하여 이용하도록 결정된 경우, 유지 횟수를 카운팅 하고, 상기 카운팅 된 유지 횟수가 제2 임계치 이상인 경우에는 상기 차량이 차선을 이탈한 것으로 판단하며,상기 직전 제어점에 대한 값을 상기 검출된 제어점의 값으로 갱신하여 이용하도록 결정된 경우, 기카운팅 된 유지 횟수를 리셋하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 감지 방법
|
| 6 |
6
제2항에 있어서,상기 보간법은,캐트멀 롬 보간법인 것을 특징으로 하는 차선 이탈 감지 방법
|
| 7 |
7
전처리를 통해 영상에서 잡음을 제거하는 전처리부;상기 전처리된 영상에서 윤곽선을 검출하고, 상기 윤곽선이 검출된 영상으로부터 직선을 검출한 후, 상기 검출된 직선으로부터 제어점을 검출하여 차선을 결정하는 결정부;상기 검출된 제어점을 기반으로 차량의 차선 이탈 여부를 판단하는 판단부; 및상기 판단 결과, 상기 차량이 차선을 이탈한 것으로 판단한 경우, 차선 이탈을 경고하는 경고부를 포함하고, 상기 결정부는,상기 검출된 제어점에 대한 값과 기존에 저장된 제어점들에 대한 평균값 간의 차이값을 산출하고, 상기 산출된 차이값과 제1 임계치를 비교하여 직전 제어점에 대한 값의 갱신 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 감지 장치
|
| 8 |
8
제7항에 있어서,상기 결정부는,상기 윤곽선이 검출된 영상을 분할하는 분할부;상기 분할된 영상 각각에서 직선을 검출하고, 상기 검출된 직선 중 미리 정해진 각도값을 가진 직선을 필터링 하는 직선 검출부;상기 필터링 된 직선으로부터 제어점을 검출하는 제어점 검출부; 및보간법을 통해 상기 검출된 제어점을 기반으로 차선을 결정하는 보간부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 감지 장치
|
| 9 |
9
삭제
|
| 10 |
10
제7항에 있어서,상기 결정부는, 상기 비교 결과, 상기 산출된 차이값이 제1 임계치를 초과하는 경우에는 상기 직전 제어점에 대한 값을 유지하여 이용하도록 결정하고, 상기 산출된 차이값이 제1 임계치 이하인 경우에는 상기 직전 제어점에 대한 값을 상기 검출된 제어점의 값으로 갱신하여 이용하도록 결정하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 감지 장치
|
| 11 |
11
제10항에 있어서,상기 판단부는,상기 직전 제어점에 대한 값을 유지하여 이용하도록 결정된 경우, 유지 횟수를 카운팅 하고, 상기 카운팅 된 유지 횟수가 제2 임계치 이상인 경우에는 상기 차량이 차선을 이탈한 것으로 판단하며,상기 직전 제어점에 대한 값을 상기 검출된 제어점의 값으로 갱신하여 이용하도록 결정된 경우, 기카운팅 된 유지 횟수를 리셋하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 감지 장치
|
| 12 |
12
제8항에 있어서,상기 보간법은,캐트멀 롬 보간법인 것을 특징으로 하는 차선 이탈 감지 장치
|
