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소실점 기반의 양안시차를 이용한 차선 검출 방법(Lane detection method using disparity based on vanishing point)

  • 기술번호 : KST2016014141
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 차선 검출 방법에 관한 것으로, 소실점을 지나지 않는 직선 성분을 제거하여 차선을 검출하되, 스테레오 카메라를 이용하여 실제 지면에 대한 양안 시차를 획득하여 타 차량을 포함하는 직선 특징을 갖는 노이즈 성분을 필터링함으로써, 보다 정확하고 신속하게 차선을 검출할 수 있도록 해 주는 소실점 기반의 양안시차를 이용한 차선 검출 방법에 관한 것이다.본 발명에 따른 소실점 기반의 양안시차를 이용한 차선 검출 방법은 차량에 좌우로 나란하게 장착된 좌우 카메라로부터 좌우 촬영영상을 각각 획득하는 제1 단계와, 상기 제1 단계에서 획득된 좌우 촬영영상에서 직선성분을 추출하는 제2 단계, 상기 제2 단계에서 추출된 직선성분의 개수가 가장 많은 점을 근거로 소실점을 설정하는 제3 단계, 상기 제3 단계에서 설정된 소실점을 근거로 좌 카메라 영상에서의 좌영상 차선을 추출하는 제4 단계, 상기 제4 단계에서 추출된 좌영상 차선에 대응되는 우 카메라 영상에서의 우영상 차선을 예측하는 제5 단계, 상기 우 카메라 영상에서 상기 제3 단계에서 설정된 소실점을 지나는 적어도 하나 이상의 직선 성분을 추출하는 제6 단계 및, 상기 제6 단계에서 추출된 직선 성분 중 상기 제5 단계에서 예측된 차선에 가장 근접하는 직선 성분을 차선으로 결정하는 제7 단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
Int. CL B60W 30/12 (2020.01.01) B60W 40/02 (2006.01.01) G06K 9/00 (2006.01.01)
CPC B60W 30/12(2013.01) B60W 30/12(2013.01) B60W 30/12(2013.01) B60W 30/12(2013.01)
출원번호/일자 1020150007961 (2015.01.16)
출원인 경북대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2016-0088986 (2016.07.27) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 취하
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 N
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 경북대학교 산학협력단 대한민국 대구광역시 북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 한동석 대한민국 대구 수성구
2 서찬희 대한민국 경상북도 청도군
3 이민호 대한민국 대구광역시 서구
4 박태수 대한민국 경상북도 포항시 남구
5 현승화 대한민국 대구광역시 북구
6 정석봉 대한민국 대구광역시 북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인(유한) 해담 대한민국 서울특별시 강남구 논현로 ***, **층 *호(역삼동, 송촌빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2015.01.16 수리 (Accepted) 1-1-2015-0047314-87
2 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2016.01.27 수리 (Accepted) 1-1-2016-0089355-56
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.03.26 수리 (Accepted) 4-1-2018-5051994-32
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.23 수리 (Accepted) 4-1-2020-5136893-04
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번호 청구항
1 1
차량에 좌우로 나란하게 장착된 좌우 카메라로부터 좌우 촬영영상을 각각 획득하는 제1 단계와,상기 제1 단계에서 획득된 좌우 촬영영상에서 직선성분을 추출하는 제2 단계,상기 제2 단계에서 추출된 직선성분의 개수가 가장 많은 점을 근거로 소실점을 설정하는 제3 단계,상기 제3 단계에서 설정된 소실점을 근거로 좌 카메라 영상에서의 좌영상 차선을 추출하는 제4 단계,상기 제4 단계에서 추출된 좌영상 차선에 대응되는 우 카메라 영상에서의 우영상 차선을 예측하는 제5 단계,상기 우 카메라 영상에서 상기 제3 단계에서 설정된 소실점을 지나는 적어도 하나 이상의 직선 성분을 추출하는 제6 단계 및,상기 제6 단계에서 추출된 직선 성분 중 상기 제5 단계에서 예측된 차선에 가장 근접하는 직선 성분을 차선으로 결정하는 제7 단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 소실점 기반의 양안시차를 이용한 차선 검출방법
2 2
제1항에 있어서,상기 제3 단계는 상기 제2 단계에서 추출된 직선성분이 가장 많이 지나는 교점들을 검색하는 제31 단계와, 동일한 교점을 지나는 직선 성분의 개수가 많은 순으로 점을 정렬하는 제32 단계, 상기 순차 정렬된 교점들 중 가장 상단에 위치하는 교점을 후보 소실점으로 설정하는 제33 단계, 좌 영상에서의 후보 좌 소실점과 우 영상에서의 후보 우 소실점이 일치하는지를 확인하는 제34 단계, 후보 좌 소실점과 후보 우 소실점이 일치하지 않는 경우에는 차 순위의 후보 소실점을 재 설정하여 후보 좌 소실점과 후보 우 소실점이 일치하는지를 확인하는 제35 단계 및, 상기 제34 단계 또는 제35 단계에서 후보 좌 소실점과 후보 우 소실점이 일치하는 교점을 소실점으로 설정하는 제36 단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 소실점 기반의 양안시차를 이용한 차선 검출방법
3 3
제1항에 있어서,제4 단계는 상기 제3 단계에서 설정된 소실점과 좌 카메라가 이루는 각에 대응되는 직선 성분 중 양 직선 성분의 간격이 실제 차선 간격과 근사한 직선성분을 좌영상 차선으로 추출하는 것을 특징으로 하는 소실점 기반의 양안시차를 이용한 차선 검출방법
4 4
제1항에 있어서,상기 제5 단계는 기 설정된 좌표계 변환테이블을 이용하여 좌영상 차선에 대응되는 우영상 차선을 예측하는 것을 특징으로 하는 소실점 기반의 양안시차를 이용한 차선 검출방법
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제1항에 있어서,상기 제1 단계는 좌우 카메라로부터 제공되는 좌우 촬영영상을 근거로 지면으로부터 일정 높이를 갖는 요소가 제거된 좌우 촬영영상을 생성하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 소실점 기반의 양안시차를 이용한 차선 검출방법
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패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.