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슬레이브 장치를 조종하기 위한 마스터 장치

기술번호 : KST2021007571
담당센터 : 대전기술혁신센터
전화번호 : 042-610-2279

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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약	일 실시 예에 따른 슬레이브 장치를 조종하기 위한 마스터 장치는, 베이스;상기 베이스를 따라 슬라이딩 가능한 슬라이더; 상기 슬라이더에 대해 제 1 축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 베이스 프레임과, 상기 베이스 프레임으로부터 상방으로 연장 형성되는 수직 프레임을 포함하는 요-회전 파트; 상기 수직 프레임에 대해 상기 제 1 축에 교차하는 제 2 축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 전방 프레임과, 상기 전방 프레임으로부터 돌출 형성되는 돌출 프레임과, 상기 돌출 프레임에 연결되는 지지 부재를 포함하는 피치-회전 파트; 및 상기 지지 부재에 대해 제 3 축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 핸들 헤드와, 상기 핸들 헤드에 대해 상기 제 3 축에 직교하는 제 4 축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 핸들 바디를 포함하는 핸들을 포함할 수 있다.
Int. CL	A61B 34/00 (2016.01.01) A61B 34/37 (2016.01.01) B25J 9/16 (2006.01.01) B25J 13/02 (2006.01.01)
CPC	A61B 34/74(2013.01) A61B 34/37(2013.01) B25J 9/1689(2013.01) B25J 13/02(2013.01)
출원번호/일자	1020200048784 (2020.04.22)
출원인	주식회사 이지엔도서지컬, 한국과학기술원
등록번호/일자	10-2261262-0000 (2021.06.01)
공개번호/일자
공고번호/일자	(20210607) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태	등록
심사진행상태	수리
심판사항
구분	국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자	Y (2020.04.22)
심사청구항수	11

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호	이름	국적	주소
1	주식회사 이지엔도서지컬	대한민국	대전광역시 유성구
2	한국과학기술원	대한민국	대전광역시 유성구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호	이름	주소
1	권동수	대전광역시 유성구
2	안정도	대전광역시 유성구
3	김준환	대전광역시 유성구
4	김한솔	대전광역시 유성구
5	유재민	대전광역시 유성구
6	백동훈	대전광역시 유성구

대리인

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번호	이름	국적	주소
1	특허법인 무한	대한민국	서울특별시 강남구 언주로 **, 층(역삼동,화물재단빌딩)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호	이름	국적	주소
1	한국과학기술원	대한민국	대전광역시 유성구
2	주식회사 이지엔도서지컬	대한민국	대전광역시 유성구

번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호	서류명	접수/발송일자	처리상태	접수/발송번호
1	[특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application	2020.04.22	수리 (Accepted)	1-1-2020-0415091-39
2	[우선심사신청]심사청구서·우선심사신청서	2020.05.06	수리 (Accepted)	1-1-2020-0455873-53
3	[우선심사신청]선행기술조사의뢰서 [Request for Preferential Examination] Request for Prior Art Search	2020.05.09	수리 (Accepted)	9-1-9999-9999999-89
4	[우선심사신청]선행기술조사보고서 [Request for Preferential Examination] Report of Prior Art Search	2020.05.15	수리 (Accepted)	9-1-2020-0021158-78
5	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2020.05.15	수리 (Accepted)	4-1-2020-5108396-12
6	출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information	2020.06.12	수리 (Accepted)	4-1-2020-5131486-63
7	의견제출통지서 Notification of reason for refusal	2020.08.28	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2020-0592499-51
8	[거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서	2020.10.27	수리 (Accepted)	1-1-2020-1141189-34
9	[명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment	2020.10.27	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2020-1141190-81
10	최후의견제출통지서 Notification of reason for final refusal	2021.01.13	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2021-0034326-74
11	[명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment	2021.01.18	보정승인 (Acceptance of amendment)	1-1-2021-0063704-52
12	[거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서	2021.01.18	수리 (Accepted)	1-1-2021-0063703-17
13	등록결정서 Decision to grant	2021.03.25	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2021-0242880-14

번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호	청구항
1	1 베이스;상기 베이스를 따라 슬라이딩 가능한 슬라이더;상기 슬라이더에 대해 제 1 축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 베이스 프레임과, 상기 베이스 프레임으로부터 상방으로 연장 형성되는 수직 프레임을 포함하는 요-회전 파트;상기 수직 프레임에 대해 상기 제 1 축에 교차하는 제 2 축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 전방 프레임과, 상기 전방 프레임으로부터 돌출 형성되는 돌출 프레임과, 상기 돌출 프레임에 연결되는 지지 부재를 포함하는 피치-회전 파트; 및상기 지지 부재에 대해 제 3 축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 핸들 헤드와, 상기 핸들 헤드에 대해 상기 제 3 축에 직교하는 제 4 축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 핸들 바디를 포함하는 핸들;을 포함하고, 상기 제 1 축 및 제 3 축은 서로 평행한 슬레이브 장치를 조종하기 위한 마스터 장치
2	2 삭제
3	3 베이스;상기 베이스를 따라 슬라이딩 가능한 슬라이더;상기 슬라이더에 대해 제 1 축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 베이스 프레임과, 상기 베이스 프레임으로부터 상방으로 연장 형성되는 수직 프레임을 포함하는 요-회전 파트;상기 수직 프레임에 대해 상기 제 1 축에 교차하는 제 2 축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 전방 프레임과, 상기 전방 프레임으로부터 돌출 형성되는 돌출 프레임과, 상기 돌출 프레임에 연결되는 지지 부재를 포함하는 피치-회전 파트; 및상기 지지 부재에 대해 제 3 축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 핸들 헤드와, 상기 핸들 헤드에 대해 상기 제 3 축에 직교하는 제 4 축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 핸들 바디를 포함하는 핸들;을 포함하고,상기 핸들 헤드가 상기 지지 부재에 대해 회전하는 동안, 상기 제 4 축은 상기 제 1 축을 통과하는, 슬레이브 장치를 조종하기 위한 마스터 장치
4	4 제 3 항에 있어서,상기 제 1 축 및 제 2 축이 서로 교차하는 지점을 교차 포인트라고 할 때, 상기 핸들 헤드가 상기 지지 부재에 대해 회전하는 동안 상기 제 4 축은 상기 교차 포인트를 통과하는, 슬레이브 장치를 조종하기 위한 마스터 장치
5	5 베이스;상기 베이스를 따라 슬라이딩 가능한 슬라이더;상기 슬라이더에 대해 제 1 축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 베이스 프레임과, 상기 베이스 프레임으로부터 상방으로 연장 형성되는 수직 프레임을 포함하는 요-회전 파트;상기 수직 프레임에 대해 상기 제 1 축에 교차하는 제 2 축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 전방 프레임과, 상기 전방 프레임으로부터 돌출 형성되는 돌출 프레임과, 상기 돌출 프레임에 연결되는 지지 부재를 포함하는 피치-회전 파트; 및상기 지지 부재에 대해 제 3 축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 핸들 헤드와, 상기 핸들 헤드에 대해 상기 제 3 축에 직교하는 제 4 축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 핸들 바디를 포함하는 핸들;을 포함하고,상기 제 1 축, 제 2 축 및 제 4 축은 한 지점에서 서로 교차 가능한, 슬레이브 장치를 조종하기 위한 마스터 장치
6	6 제 1 항에 있어서,상기 베이스 프레임 및 돌출 프레임은 서로 평행한, 슬레이브 장치를 조종하기 위한 마스터 장치
7	7 제 1 항에 있어서,상기 수직 프레임으로부터 후방으로 연장되는 중력 보상 파트를 더 포함하는, 슬레이브 장치를 조종하기 위한 마스터 장치
8	8 제 7 항에 있어서,상기 중력 보상 파트는,상기 수직 프레임으로부터 후방으로 연장되는 후방 프레임; 및상기 후방 프레임에 연결되는 하중 인가부를 포함하는, 슬레이브 장치를 조종하기 위한 마스터 장치
9	9 베이스;상기 베이스를 따라 슬라이딩 가능한 슬라이더;상기 슬라이더에 대해 제 1 축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 베이스 프레임과, 상기 베이스 프레임으로부터 상방으로 연장 형성되는 수직 프레임을 포함하는 요-회전 파트;상기 수직 프레임에 대해 상기 제 1 축에 교차하는 제 2 축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 전방 프레임과, 상기 전방 프레임으로부터 돌출 형성되는 돌출 프레임과, 상기 돌출 프레임에 연결되는 지지 부재를 포함하는 피치-회전 파트;상기 지지 부재에 대해 제 3 축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 핸들 헤드와, 상기 핸들 헤드에 대해 상기 제 3 축에 직교하는 제 4 축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 핸들 바디를 포함하는 핸들; 및상기 수직 프레임으로부터 후방으로 연장되는 중력 보상 파트를 포함하고,상기 중력 보상 파트는,상기 수직 프레임으로부터 후방으로 연장되는 후방 프레임; 및상기 후방 프레임에 연결되는 하중 인가부를 포함하고,상기 전방 프레임 및 후방 프레임은 상기 수직 프레임을 기준으로 서로 반대편에 마련되고,상기 하중 인가부는 상기 후방 프레임을 기준으로 상기 수직 프레임의 반대편에 마련되는, 슬레이브 장치를 조종하기 위한 마스터 장치
10	10 제 1 항에 있어서,상기 핸들은,상기 핸들 바디의 일측에 연결되는 제 1 손가락 지지 링; 및상기 핸들 바디의 타측에 연결되는 제 2 손가락 지지 링을 포함하는, 슬레이브 장치를 조종하기 위한 마스터 장치
11	11 제 1 항에 있어서,상기 베이스의 상면에 연결되고, 상기 슬라이더의 후방에 마련되는 안착부를 더 포함하는, 슬레이브 장치를 조종하기 위한 마스터 장치
12	12 슬라이더;상기 슬라이더에 대해 제 1 축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 베이스 프레임과, 상기 베이스 프레임으로부터 상방으로 연장 형성되는 수직 프레임을 포함하는 요-회전 파트;상기 수직 프레임에 대해 상기 제 1 축에 교차하는 제 2 축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 전방 프레임과, 상기 전방 프레임으로부터 돌출 형성되는 돌출 프레임과, 상기 돌출 프레임에 연결되는 지지 부재를 포함하는 피치-회전 파트; 및상기 지지 부재에 대해 상기 제 1 축과 평행한 제 3 축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 핸들 헤드와, 상기 핸들 헤드에 대해 상기 제 3 축에 직교하는 제 4 축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 핸들 바디를 포함하는 핸들;을 포함하고,상기 제 1 축 및 제 2 축이 서로 교차하는 지점을 교차 포인트라고 할 때, 상기 핸들 헤드가 상기 지지 부재에 대해 회전하는 동안 상기 제 4 축은 상기 교차 포인트를 통과하는, 슬레이브 장치를 조종하기 위한 마스터 장치

순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번	연구부처	주관기관	연구사업	연구과제
1	산업통상자원부	한국과학기술원	산업기술혁신사업	(RCMS) 소화기암 치료와 자연개구부 무침습 수술을 위한 모듈형 스마트 연성 내시경 수술 로봇(2018)

본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.

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특허 등록번호	10-2261262-0000

권리란

표시번호, 사항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 권리란 표입니다.
표시번호	사항
1	출원 연월일 : 20200422 출원 번호 : 1020200048784 공고 연월일 : 20210607 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20210325 청구범위의 항수 : 11 유별 : A61B 34/00 발명의 명칭 : 슬레이브 장치를 조종하기 위한 마스터 장치 존속기간(예정)만료일 :

특허권자란

순위번호, 사항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 특허권자란 표입니다.
순위번호	사항
1	(권리자) 주식회사 이지엔도서지컬 대전광역시 유성구...
1	(권리자) 한국과학기술원 대전광역시 유성구...

등록료란

순위번호, 사항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 등록사항 > 등록료란 표입니다.
제 1 - 3 년분	금 액	189,600 원	2021년 06월 01일	납입

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정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송번호의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 통합행정정보 > 등록료란 표입니다.
번호	서류명	접수/발송일자	처리상태	접수/발송번호
1	[특허출원]특허출원서	2020.04.22	수리 (Accepted)	1-1-2020-0415091-39
2	[우선심사신청]심사청구서·우선심사신청서	2020.05.06	수리 (Accepted)	1-1-2020-0455873-53
3	[우선심사신청]선행기술조사의뢰서	2020.05.09	수리 (Accepted)	9-1-9999-9999999-89
4	[우선심사신청]선행기술조사보고서	2020.05.15	수리 (Accepted)	9-1-2020-0021158-78
5	출원인정보변경(경정)신고서	2020.05.15	수리 (Accepted)	4-1-2020-5108396-12
6	출원인정보변경(경정)신고서	2020.06.12	수리 (Accepted)	4-1-2020-5131486-63
7	의견제출통지서	2020.08.28	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2020-0592499-51
8	[거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서	2020.10.27	수리 (Accepted)	1-1-2020-1141189-34
9	[명세서등 보정]보정서	2020.10.27	보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)	1-1-2020-1141190-81
10	최후의견제출통지서	2021.01.13	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2021-0034326-74
11	[명세서등 보정]보정서	2021.01.18	보정승인 (Acceptance of amendment)	1-1-2021-0063704-52
12	[거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서	2021.01.18	수리 (Accepted)	1-1-2021-0063703-17
13	등록결정서	2021.03.25	발송처리완료 (Completion of Transmission)	9-5-2021-0242880-14

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