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1
복수의 스테이지를 형성하며, 상기 복수의 스테이지의 각각의 모듈이 피치 및 롤 회전이 가능하도록 2자유도를 제공하는 복수의 피치 및 롤 모듈부,상기 복수의 피치 및 롤 모듈부와 연결 접속됨으로써 이중 패러렐로그램이 형성되는 복수의 피치 링크부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치
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| 2 |
2
제 1 항에 있어서,상기 복수의 피치 및 롤 모듈부는,제1 방향으로 평행하게 일정 거리 떨어지면서 상기 복수의 피치 링크부에 의해 조인트 연결 접속되는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치
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| 3 |
3
제 2 항에 있어서,상기 복수의 피치 링크부는,상기 복수의 피치 및 롤 모듈부를 상기 제1 방향에 수직하는 제2 방향으로 조인트 연결 접속하는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치
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| 4 |
4
제 3 항에 있어서,상기 복수의 피치 및 롤 모듈부 각각은,상기 복수의 피치 링크부와 상기 제2 방향으로 조인트 연결 접속되는 베이스 링크부,롤 회전이 되도록 상기 베이스 링크부와 연결 접속되는 롤 링크부,상기 베이스 링크부 및 복수의 피치 링크부를 피치 회전이 가능하도록 조인트 연결 접속함으로써 피치 회전이 가능하도록 하는 피치 조인트부,상기 베이스 링크부와 롤 링크부를 롤 회전할 수 있도록 조인트 연결 접속하는 롤 조인트부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치
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5
제 4 항에 있어서,제1,4 베이스 링크부는,좌측 및 우측의 각 2지점에서 상기 복수의 피치 링크부와 조인트 연결 접속되며,제2,3 베이스 링크부는,좌측 및 우측의 각 3지점에서 상기 복수의 피치 링크부와 조인트 연결 접속되는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치
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| 6 |
6
제 5 항에 있어서,상기 제1,4 베이스 링크부는,최 외각에 각각 배치되며상기 제2,3 베이스 링크부는,상기 제1,4 베이스 링크부의 사이 공간에 각각 배치되는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치
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7
제 6 항에 있어서,상기 복수의 피치 링크부는,복수의 베이스 링크부와 상기 제2 방향 및 좌측에서 조인트 연결 접속되도록 일정 거리 떨어져 평행하게 배치된 제1,2,3 좌측 피치 링크부,복수의 베이스 링크부와 상기 제2 방향 및 우측에서 쌍으로 조인트 연결 접속되도록 일정 거리 떨어져 평행하게 배치된 제1,2,3 우측 피치 링크부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치
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8
제 7 항에 있어서,상기 복수의 피치 및 롤 모듈부는,제1,2 좌측 피치 링크부 및 제1,2 우측 피치 링크부 각각이 쌍으로 상기 제1 베이스 링크부에 조인트 연결 접속되는 제1 피치 및 롤 모듈부,제1,2,3 좌측 피치 링크부 및 제1,2,3 우측 피치 링크부 각각이 쌍으로 상기 제2 베이스 링크부에 조인트 연결 접속되는 제2 피치 및 롤 모둘부,제1,2,3 좌측 피치 링크부 및 제1,2,3 우측 피치 링크부 각각이 쌍으로 상기 제3 베이스 링크부에 조인트 연결 접속되는 제3 피치 및 롤 모듈부,제2,3 좌측 피치 링크부 및 제2,3 우측 피치 링크부 각각이 쌍으로 상기 제4 베이스 링크부에 조인트 연결 접속되는 제4 피치 및 롤 모듈부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치
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9
제 8 항에 있어서,상기 제1,2 피치 및 롤 모듈부의 일측 롤 링크부에 수술용 엔드 이펙터가 접속 결합되며,상기 제3,4 피치 및 롤 모듈부의 타측 롤 링크부에 구동부가 접속 결합되는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치
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10
가상의 수직축을 중심으로 일측에 제1 패러렐로그램을 형성하는 제1 패러렐로그램 모듈부,상기 제1 패러렐로그램에 접하면서 평행하도록 제2 패러렐로그램을 형성하는 제2 패러렐로그램 모듈부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치
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11
제 10 항에 있어서,연결 접속된 수술용 엔드 이펙터와 인접한 측의 상기 제1 패러렐로그램이 제2 패러렐로그램에 비해 상대적으로 더 높은 위치에 형성되면서 일부가 중첩되도록 형성되어 안구 내를 수술하는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치
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12
제 10 항에 있어서,연결 접속된 수술용 엔드 이펙터와 인접한 측의 상기 제1 패러렐로그램이 제2 패러렐로그램에 비해 상대적으로 더 낮은 위치에 형성되면서 일부가 중첩되도록 형성되어 봉합 수술하는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치
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13
제 11 항 또는 제 12 항에 있어서,상기 제1,2 패러렐로그램은,제1 방향으로 평행하게 일정 거리 떨어져 복수의 스테이지를 이루도록 배치되는 제1,2,3,4 베이스 링크부,상기 제1,2,3,4 베이스 링크부와 일측에서 상기 제1 방향에 수직하는 제2 방향으로 조인트 연결 접속되는 제1,2,3 피치 링크부의 각 조인트 연결 접속점의 연결 조합에 따라 각각 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치
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14
제 13 항에 있어서,상기 제1,4 베이스 링크부는,최 외각에 각각 배치되며상기 제2,3 베이스 링크부는,상기 제1,4 베이스 링크부의 사이 공간에 각각 배치되는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치
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15
제 14 항에 있어서,상기 제1 패러렐로그램 모듈부는,일측의 적어도 2지점에서 각각 제1 조인트 연결 접속되는 상기 제1,2,3 베이스 링크부,상기 제1,2,3 베이스 링크부와 일측에서 상기 제1 방향에 수직하는 제2 방향으로 조인트 연결 접속되는 상기 제1,2 피치 링크부를 포함하며,상기 제1 조인트 연결 접속점을 연결하여 제1 패러렐로그램을 형성하는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치
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16
제 14 항에 있어서,상기 제2 패러렐로그램 모듈부는,일측의 적어도 2지점에서 각각 제2 조인트 연결 접속되는 상기 제2,3,4 베이스 링크부,상기 제2,3,4 베이스 링크부와 일측에서 상기 제1 방향에 수직하는 제2 방향으로 조인트 연결 접속되는 상기 제2,3 피치 링크부를 포함하며,상기 제2 조인트 연결 접속점을 연결하여 제2 패러렐로그램을 형성하는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치
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17
가상의 수평축을 중심으로 일측에 제1 패러렐로그램을 형성하는 제1 패러렐로그램 모듈부,상기 제1 패러렐로그램에 접하면서 평행하도록 제2 패러렐로그램을 형성하는 제2 패러렐로그램 모듈부를 포함하여 뇌하수체를 수술하는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치
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18
제 17 항에 있어서,연결 접속된 수술용 엔드 이펙터와 인접한 측의 상기 제1 패러렐로그램이 제2 패러렐로그램에 비해 상대적으로 더 낮은 위치에 형성되면서 일부가 중첩되도록 형성되어 뇌하수체를 수술하는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치
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19
제 17 항에 있어서,상기 제1,2 패러렐로그램은,제1 방향으로 평행하게 일정 거리 떨어져 복수의 스테이지를 이루도록 배치되는 제1,2,3,4 베이스 링크부,상기 제1,2,3,4 베이스 링크부와 일측에서 상기 제1 방향에 수직하는 제2 방향으로 조인트 연결 접속되는 제1,2,3 피치 링크부의 각 조인트 연결 접속점의 연결 조합에 따라 각각 형성되어 뇌하수체를 수술하는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치
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20
제 19 항에 있어서,상기 제1,4 베이스 링크부는,최 외각에 각각 배치되며상기 제2,3 베이스 링크부는,상기 제1,4 베이스 링크부의 사이 공간에 각각 배치되어 뇌하수체를 수술하는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치
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21
제 20 항에 있어서,상기 제1 패러렐로그램 모듈부는,일측의 적어도 2지점에서 각각 제1 조인트 연결 접속되는 상기 제1,2,3 베이스 링크부,상기 제1,2,3 베이스 링크부와 일측에서 상기 제1 방향에 수직하는 제2 방향으로 조인트 연결 접속되는 상기 제1,2 피치 링크부를 포함하며,상기 제1 조인트 연결 접속점을 연결하여 제1 패러렐로그램을 형성하여 뇌하수체를 수술하는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치
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22
제 20 항에 있어서,상기 제2 패러렐로그램 모듈부는,일측의 적어도 2지점에서 각각 제2 조인트 연결 접속되는 상기 제2,3,4 베이스 링크부,상기 제2,3,4 베이스 링크부와 일측에서 상기 제1 방향에 수직하는 제2 방향으로 조인트 연결 접속되는 상기 제2,3 피치 링크부를 포함하며,상기 제2 조인트 연결 접속점을 연결하여 제2 패러렐로그램을 형성하여 뇌하수체를 수술하는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치
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제 1 항에 있어서,상기 복수의 스테이지의 각각의 모듈은 서로 종속적으로 피치 및 롤 회전되는 것을 특징으로 하는 수술용 이중 패러렐로그램 장치
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