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운행설계영역(ODD)을 입력받고, 상기 운행설계영역(ODD)을 판단하기 위한 정보를 수집하여, 목적지에 도달하기 위한 후보 경로들을 생성한 후, 이들 후보 경로 중에서, 상기 운행설계영역(ODD)을 기준으로 자율주행을 최소한의 중단으로 유지할 수 있는 최적 자율주행 경로를 결정하도록 구성된 경로 계획부를 포함하는 운행설계영역에 기반한 자율주행 경로 계획 장치
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제1항에 있어서, 상기 운행설계영역(ODD)을 판단하기 위한 정보는지도 정보, 환경 정보, 및 교통 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 운행설계영역에 기반한 자율주행 경로 계획 장치
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제1항에 있어서, 상기 경로 계획부는상기 최적 자율주행 경로의 결정시, 후보 경로 중에 상기 운행설계영역 조건에 불합치하는 비ODD 구간이 포함되어 최적 자율주행 경로를 결정할 수 없을 경우에, 이 비ODD 구간에 관한 정보를 출력하는 것을 특징으로 하는 운행설계영역에 기반한 자율주행 경로 계획 장치
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제3항에 있어서, 상기 비ODD 구간에 관한 정보는 자율주행차량의 주행시에 자율주행시스템에 상기 비ODD 구간의 시작지점에 도달하기 전에 제공되는 것을 특징으로 하는 운행설계영역에 기반한 자율주행 경로 계획 장치
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제1항에 있어서, 상기 경로 계획부는 상기 후보 경로들 중에서 운전자 주행 모드를 위해 일반 운행 경로를 결정하여 상기 최적 자율주행 경로와 함께 제공하도록 추가로 구성되는 것을 특징으로 하는 운행설계영역에 기반한 자율주행 경로 계획 장치
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제1항에 있어서, 차량 운행시 상기 최적 자율주행 경로를 운행하다가 운행설계영역 조건에 합치되지 않는 구간을 운행하는 경우를 감지하는 비ODD 운행 감지부를 추가로 포함하는 운행설계영역에 기반한 자율주행 경로 계획 장치
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제6항에 있어서, 상기 경로 계획부는상기 비ODD 운행 감지부에 의해 상기 비ODD 운행이 감지된 경우에 운행설계영역 조건에 맞는 경로로 재진입하도록 하기 위한 ODD 재진입 경로를 출력하도록 추가로 구성되는 것을 특징으로 하는 운행설계영역에 기반한 자율주행 경로 계획 장치
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제1항에 있어서, 상기 경로 계획부는 차량 내부에 위치하여 자율주행시스템과 물리적으로 연결되는 것을 특징으로 하는 운행설계영역에 기반한 자율주행 경로 계획 장치
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제1항에 있어서, 상기 경로 계획부는 차량 외부에 클라우드 및 엣지 컴퓨팅 중 하나의 형태로 위치하여 차량의 자율주행시스템과 통신으로 연결되는 것을 특징으로 하는 운행설계영역에 기반한 자율주행 경로 계획 장치
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자율주행차량의 자율주행시스템과 연결되어 자율주행 차량의 운행경로를 계획하는 경로 계획부에 의해 수행되는 경로계획 방법으로,운행설계영역(ODD)을 입력받고; 상기 운행설계영역(ODD)을 판단하기 위한 정보를 수집하고; 목적지에 도달하기 위한 후보 경로들을 생성하고;이들 후보 경로 중에서, 상기 운행설계영역(ODD)을 기준으로 자율주행을 최소한의 중단으로 유지할 수 있는 최적 자율주행 경로를 결정하는 것을 포함하는 운행설계영역에 기반한 자율주행 경로 계획 방법
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제10항에 있어서, 상기 운행설계영역(ODD)을 판단하기 위한 정보는지도 정보, 환경 정보, 및 교통 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 운행설계영역에 기반한 자율주행 경로 계획 방법
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제10항에 있어서, 상기 최적 자율주행 경로의 결정시, 상기 후보 경로 중에 상기 운행설계영역 조건에 불합치하는 비ODD 구간이 포함되어 최적 자율주행 경로를 결정할 수 없을 경우에, 이 비ODD 구간에 관한 정보를 출력하는 것을 추가로 포함하는 운행설계영역에 기반한 자율주행 경로 계획 방법
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제12항에 있어서, 상기 비ODD 구간에 관한 정보는 자율주행차량의 주행시에 자율주행시스템에 상기 비ODD 구간의 시작지점에 도달하기 전에 제공되는 것을 특징으로 하는 운행설계영역에 기반한 자율주행 경로 계획 방법
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제10항에 있어서, 상기 후보 경로들 중에서 운전자 주행 모드를 위해 일반 운행 경로를 결정하여 상기 최적 자율주행 경로와 함께 제공하는 것을 추가로 포함하는 운행설계영역에 기반한 자율주행 경로 계획 방법
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제10항에 있어서, 차량 운행시 상기 최적 자율주행 경로를 운행하다가 운행설계영역 조건에 합치되지 않는 구간인 비ODD 구간을 운행하는 경우를 감지하는 것을 추가로 포함하는 운행설계영역에 기반한 자율주행 경로 계획 방법
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제15항에 있어서, 상기 비ODD 구간 운행이 감지된 경우에 운행설계영역 조건에 맞는 경로로 재진입하도록 하기 위한 ODD 재진입 경로를 출력하는 것을 추가로 포함하는 운행설계영역에 기반한 자율주행 경로 계획 방법
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