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제1 전단부와 제1 후단부를 갖는 제1링크 암;상기 제1 전단부에 설치되어 상기 제1 전단부를 제1 회전축을 중심으로 회동시키는 제1 액츄에이터;제2 전단부와 제2 후단부를 갖는 제2링크 암;상기 제1 후단부에 설치되어 상기 제2 전단부를 제2 회전축을 중심으로 회동시키는 제2 액츄에이터; 및상기 제2 후단부에 연결되는 자극 유닛을 포함하고,상기 자극 유닛은,상기 제2 후단부에 연결되는 선형 이동 장치;상기 선형 이동 장치에 연결되어 2개 이상의 자유도를 제공하는 자세 조절 장치; 및상기 자세 조절 장치에 연결되는 자성 자극기를 포함하는,의료용 다자유도 로봇
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제1항에 있어서, 상기 자세 조절 장치는,상기 선형 이동 장치에 설치되고, 제3 전단부와 제3 후단부를 갖는 제3 링크 암;제4 전단부와 제4 후단부를 갖는 제4 링크 암;상기 제3 후단부에 설치되어 상기 제4 전단부를 제3 회전축을 중심으로 회동시키는 제3 액츄에이터;제5 전단부와 제5 후단부를 갖는 제5링크 암;상기 제4 후단부에 설치되어 상기 제5전단부를 상기 제3 회전축에 수직한 제4 회전축을 중심으로 회동시키는 제4 액츄에이터;제6 전단부와 제6 후단부를 갖는 제6 링크 암;및상기 제5 후단부에 설치되어 상기 제6 전단부를 상기 제3 및 제4 회전축에 수직한 제5 회전축으로 회동시키는 제5 액츄에이터를 포함하고,상기 자성 자극기는 제6 후단부에 연결되는,의료용 다자유도 로봇
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제1항에있어서,상기 제1 액츄에이터와 상기 제1 전단부 사이, 및 상기 제2 액츄에이터와 상기 제2 전단부 사이 각각에는 토션 스프링이 설치되는,의료용 다자유도 로봇
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제1항에 있어서,지면에 설치되는 스탠드; 및상기 스탠드의 상부에 설치되고 상기 제1액츄에이터가 연결되는 높이 조절 유닛을 더 포함하고,상기 높이 조절 유닛은 상기 제1 및 제2 회전축의 교차점이 피자극자의 머리 중심과 일치하도록 상기 제1 액츄에이터의 높이를 조절하는,의료용 다자유도 로봇
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5
제2항에 있어서,상기 자극 유닛은,상기 제6 후단부에 설치되는 토크 센서; 및상기 토크 센서에 연결되는 무빙 플랫폼을 더 포함하는,의료용 다자유도 로봇
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6
제1항에 있어서,상기 제1 액츄에이터는 제1 모터와 제 1감속기를 포함하고,상기 제2 액츄에이터는 제 2모터와 제 2감속기를 포함하고,상기 제1 및 제2감속기는 각각 하모닉 드라이브로 구성되는,의료용 다자유도 로봇
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7
제6항에 있어서,상기 제1액츄에이터는 상기 제1 링크 암의 자유 회동을 방지하는 제1브레이크를 더 포함하고,상기 제2액츄에이터는 상기 제2 링크 암의 자유 회동을 방지하는 제2브레이크를 더 포함하는,의료용 다자유도 로봇
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8
제1항에 있어서,상기 제1 링크 암과 피자극자의 머리 중심 사이의 거리는 상기 제2링크 암과 상기 머리 중심 사이의 거리보다 긴,의료용 다자유도 로봇
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9
제2항에 있어서,상기 제3 내지 제5 회전축의 연장선은 하나의 교차점에서 교차하도록 구성된,의료용 다자유도 로봇
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제9항에 있어서,상기 교차점은 상기 제3 링크 암의 이동시 상기 선형 이동 장치의 선형 축을 따라 이동하도록 구성된,의료용 다자유도 로봇
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11
제1항에 있어서,상기 제1 및 제2링크 암은 피자극자의 머리를 감싸도록 각각 구형(spherical) 프레임으로 구성되고,상기 자성 자극기는 비침습적 뇌자극기인,의료용 다자유도 로봇
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제1항에 있어서,상기 자세 조절 장치는 상기 자성 자극기의 롤, 피치, 요우 각도를 조절하여 상기 자성 자극기의 자세를 제어하도록 구성된,의료용 다자유도 로봇
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13
제2항에 따른 의료용 다자유도 로봇의 제어 방법에 있어서,피자극자에 대한 자극 초점의 위치와 방향을 설정하는 단계;역기구학(inverse kinematic) 분석을 수행하여 제1내지 제5 액츄에이터 및 선형 이동 장치의 입력값을 계산하는 단계;상기 입력값에 따라 상기 제1및 제2링크 암을 이동시키는 단계;상기 입력값에 따라 상기 제4내지 제6링크 암을 이동시켜서 자성 자극기의 자세를 고정하는 단계; 및상기 입력값에 따라 상기 제3 링크 암을 이동시켜서 상기 자극 초점을 고정하는 단계를 포함하는,제어 방법
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제13항에 있어서,상기 제3 링크 암을 이동시켜서 자극 초점 및 접촉힘을 조정(calibration)하는 단계를 더 포함하는,제어 방법
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제13항에 있어서,자극 초점을 변경하는 단계를 더 포함하고,상기 자극 초점을 변경하는 단계는,다른 자극 초점의 위치와 방향으로 재설정하는 단계;재설정된 자극 초점에 따라 역기구학(inverse kinematic) 분석을 수행하여 제1 내지 제5 액츄에이터 및 선형 이동 장치의 2차 입력값을 계산하는 단계;상기 제1내지 제6 링크 암을 초기 위치로 이동시키는 단계;상기 2차 입력값에 따라 상기 제1및 제2링크 암을 이동시키는 단계;상기 2차 입력값에 따라 상기 제4내지 제6링크 암을 이동시켜서 자성 자극기의 자세를 고정하는 단계; 및상기 2차 입력값에 따라 상기 제3 링크 암을 이동시켜서 상기 자극 초점을 고정하는 단계를 포함하는,제어 방법
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