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자율주행차량에 구비되는 자율주행 제어 장치가,상기 자율주행차량의 전방에서 식별되는 정지차량의 후미등 인식 정보를 획득하는 단계;상기 후미등 인식 정보를 고려하여 상기 정지차량에 대한 회피 여부를 판단하는 단계; 상기 정지차량을 회피하는 경우, 자율주행 태스크(TASK)를 기반으로 판단되는 복귀 여부를 고려하여 회피 방식을 결정하는 단계; 및상기 회피 방식에 따른 회피 시점을 설정하고, 상기 회피 시점에 상응하게 생성된 회피 경로에 따라 상기 정지차량을 회피하도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 정지차량 회피 자율주행 방법
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청구항 1에 있어서,상기 회피 방식은상기 정지차량을 회피한 이후에 원래의 차로로 복귀하는 제1 회피 방식 및 상기 정지차량을 회피하면서 차로 변경을 수행하는 제2 회피 방식 중 어느 하나에 상응하는 것을 특징으로 하는 정지차량 회피 자율주행 방법
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청구항 2에 있어서,상기 제1 회피 방식은 상기 정지차량과의 충돌 시간을 고려하여 결정된 회피 시점에 회피 지역경로를 생성하여 상기 정지차량에 대한 회피를 수행하고, 상기 제2 회피 방식은 차로 변경 시점에 차로변경 지역경로를 생성하여 상기 정지차량에 대한 회피를 수행하는 것을 특징으로 하는 정지차량 회피 자율주행 방법
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청구항 3에 있어서,상기 회피 지역경로 및 상기 차로변경 지역경로는차로 레벨의 고정밀 맵 또는 주행가능영역(DRIVABLE SPACE)을 이용하여 측정되는 회피 여유공간 및 회피 방향을 고려하여 생성되는 것을 특징으로 하는 정지차량 회피 자율주행 방법
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청구항 4에 있어서,상기 회피 방식이 상기 제1 회피 방식으로 결정된 경우, 상기 자율주행차량과 동일한 크기의 가상 자율주행차량을 상기 회피 여유공간에 배치하고, 상기 가상 자율주행차량의 중심선을 기준으로 가상 차로중심선을 생성하고, 상기 원래의 차로에 상응하는 차로중심선에서 상기 가상 차로중심선으로 이동하기 위한 상기 회피 지역경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 정지차량 회피 자율주행 방법
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청구항 4에 있어서,상기 회피 방식이 상기 제2 회피 방식으로 결정된 경우,상기 원래의 차로에 상응하는 차로중심선에서 변경할 목표 차로에 상응하는 차로중심선으로 이동하기 위한 상기 차로변경 지역경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 정지차량 회피 자율주행 방법
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청구항 5에 있어서,상기 회피 방식이 상기 제1 회피 방식으로 결정된 경우, 상기 정지차량에 대한 회피가 종료된 이후에 상기 가상 차로중심선에서 상기 원래의 차로에 상응하는 차로중심선으로 이동하기 위한 복귀 지역경로를 생성하고, 상기 복귀 지역경로에 따라 복귀를 수행하는 것을 특징으로 하는 정지차량 회피 자율주행 방법
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청구항 4에 있어서,상기 회피 방향에 위치하는 차로에서 주행 중인 다른 차량과의 충돌 위험도를 계산하고, 상기 충돌 위험도가 기설정된 기준 위험도 이하인 경우에 회피를 수행하는 것을 특징으로 하는 정지차량 회피 자율주행 방법
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청구항 1에 있어서,상기 후미등 인식 정보는비상등 점멸 정보, 후미등 온/오프 정보, 방향 지시등 점멸 정보 및 브레이크등 온/오프 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 정지차량 회피 자율주행 방법
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청구항 1에 있어서,상기 정지차량은카메라 센서, 라이다 센서 및 레이더 센서 중 적어도 하나를 기반으로 검출되는 장애물 정보를 기반으로 식별되는 것을 특징으로 하는 정지차량 회피 자율주행 방법
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청구항 2에 있어서,상기 장애물 정보를 영상에 프로젝션하여 상기 정지차량의 후미등 부분에 상응하는 부분 영상을 추출하는 단계; 및상기 부분 영상에 상응하는 영상 신(SCENE)의 연속 데이터를 기반으로 상기 후미등 인식 정보를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 정지차량 회피 자율주행 방법
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자율주행차량의 전방에서 식별되는 정지차량의 후미등 인식 정보를 획득하고, 상기 후미등 인식 정보를 고려하여 상기 정지차량에 대한 회피 여부를 판단하고, 상기 정지차량을 회피하는 경우에 자율주행 태스크(TASK)를 기반으로 판단되는 복귀 여부를 고려하여 회피 방식을 결정하고, 상기 회피 방식에 따른 회피 시점을 설정하고, 상기 회피 시점에 상응하게 생성된 회피 경로에 따라 상기 정지차량을 회피하도록 상기 자율주행차량을 제어하는 프로세서; 및상기 후미등 인식 정보, 상기 회피 시점 및 상기 회피 경로를 저장하는 메모리를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 제어 장치
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청구항 12에 있어서,상기 회피 방식은상기 정지차량을 회피한 이후에 원래의 차로로 복귀하는 제1 회피 방식 및 상기 정지차량을 회피하면서 차로 변경을 수행하는 제2 회피 방식 중 어느 하나에 상응하는 것을 특징으로 하는 정지차량 회피 자율주행 장치
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청구항 13에 있어서,상기 제1 회피 방식은 상기 정지차량과의 충돌 시간을 고려하여 결정된 회피 시점에 회피 지역경로를 생성하여 상기 정지차량에 대한 회피를 수행하고, 상기 제2 회피 방식은 차로 변경 시점에 차로변경 지역경로를 생성하여 상기 정지차량에 대한 회피를 수행하는 것을 특징으로 하는 정지차량 회피 자율주행 장치
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청구항 14에 있어서,상기 회피 지역경로 및 상기 차로변경 지역경로는차로 레벨의 고정밀 맵 또는 주행가능영역(DRIVABLE SPACE)을 이용하여 측정되는 회피 여유공간 및 회피 방향을 고려하여 생성되는 것을 특징으로 하는 정지차량 회피 자율주행 장치
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청구항 15에 있어서,상기 프로세서는상기 회피 방식이 상기 제1 회피 방식으로 결정된 경우, 상기 자율주행차량과 동일한 크기의 가상 자율주행차량을 상기 회피 여유공간에 배치하고, 상기 가상 자율주행차량의 중심선을 기준으로 가상 차로중심선을 생성하고, 상기 원래의 차로에 상응하는 차로중심선에서 상기 가상 차로중심선으로 이동하기 위한 상기 회피 지역경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 정지차량 회피 자율주행 장치
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청구항 15에 있어서,상기 프로세서는상기 회피 방식이 상기 제2 회피 방식으로 결정된 경우, 상기 원래의 차로에 상응하는 차로중심선에서 변경할 목표 차로에 상응하는 차로중심선으로 이동하기 위한 상기 차로변경 지역경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 정지차량 회피 자율주행 장치
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청구항 16에 있어서,상기 프로세서는상기 회피 방식이 상기 제1 회피 방식으로 결정된 경우, 상기 정지차량에 대한 회피가 종료된 이후에 상기 가상 차로중심선에서 상기 원래의 차로에 상응하는 차로중심선으로 이동하기 위한 복귀 지역경로를 생성하고, 상기 복귀 지역경로에 따라 복귀를 수행하도록 상기 자율주행차량을 제어하는 것을 특징으로 하는 정지차량 회피 자율주행 장치
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청구항 15에 있어서,상기 프로세서는상기 회피 방향에 위치하는 차로에서 주행 중인 다른 차량과의 충돌 위험도를 계산하고, 상기 충돌 위험도가 기설정된 기준 위험도 이하인 경우에 회피를 수행하는 것을 특징으로 하는 정지차량 회피 자율주행 장치
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청구항 12에 있어서,상기 후미등 인식 정보는비상등 점멸 정보, 후미등 온/오프 정보, 방향 지시등 점멸 정보 및 브레이크등 온/오프 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 정지차량 회피 자율주행 장치
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