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무인 자동화 작업을 수행하기 위하여 건설 기계의 유압 시스템을 모델링하여 시스템 모델을 생성하고;상기 시스템 모델을 역변환하여 제어기 모델을 생성하고;입력된 목표 명령 신호를 상기 제어기 모델을 통해 제어 신호를 출력하고; 그리고상기 제어 신호를 통해 상기 유압 시스템의 동작을 제어하는 것을 포함하는 건설 기계의 유압 제어 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 건설 기계의 유압 시스템을 모델링하는 것은 조이스틱 명령 신호에 따른 상기 유압 시스템의 상태값들에 대한 센서 신호를 학습 데이터로 이용한 머신 러닝을 수행하여 상기 시스템 모델을 생성하는 것을 포함하는 건설 기계의 유압 제어 방법
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제 2 항에 있어서, 상기 센서 신호는 상기 유압 시스템의 조인트 각도, 유압 실린더들의 압력, 유압 펌프의 압력 및 상기 유압 시스템에 가해지는 외력에 대한 데이터를 포함하는 건설 기계의 유압 제어 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 유압 시스템을 모델링하여 상기 시스템 모델을 생성하는 것은,상기 유압 시스템의 데드존(dead zone) 및 포화(saturation) 구간을 해석하기 위한 조각 선형(PL
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제 4 항에 있어서, 상기 조각 선형 함수부를 생성하는 것은, 상기 건설 기계의 지면 환경에 따른 상기 데드존의 변화를 산술하여 상기 조각 선형 함수부를 생성하는 건설 기계의 유압 제어 방법
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제 1 항에 있어서,상기 시스템 모델을 역변환하여 상기 제어기 모델을 생성하는 것은,상기 유압 시스템의 비선형 특성을 해석하기 위한 다중 신경망 모델(MLP, Multi-Layer Perceptron) 역함수부를 생성하고;상기 유압 시스템의 시간 지연을 표현하기 위한 무한 임펄스 응답(IIR, Infinite Impulse Response) 역변환 필터부를 생성하고; 그리고상기 유압 시스템의 데드존(dead zone) 및 포화(saturation) 구간을 해석하기 위한 조각 선형(PL
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제 6 항에 있어서, 상기 조각 선형 역함수부를 생성하는 것은, 상기 건설 기계의 지면 환경에 따른 상기 데드존의 변화를 산술하여 상기 조각 선형 역함수부를 생성하는 건설 기계의 유압 제어 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 제어기 모델을 통해 제어 신호를 출력하는 것은, 상기 입력된 목표 명령 신호와 상기 유압 시스템의 상태값들에 대한 센서 신호 사이의 에러 신호에 기초하여 상기 제어 신호로서의 조이스틱(joystick) 명령 신호를 출력하는 것을 포함하는 건설 기계의 유압 제어 방법
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무인 자동화 작업을 수행하기 위한 건설 기계의 유압 시스템;상기 유압 시스템의 상태값들에 대한 센서 신호를 측정하기 위한 측정부; 및상기 유압 시스템을 모델링하여 시스템 모델을 생성하고, 상기 시스템 모델링을 역변환하여 제어기 모델을 생성하고, 입력된 목표 명령 신호를 상기 제어기 모델을 통해 제어 신호를 출력하여 상기 유압 시스템의 동작을 제어하기 위한 제어 장치를 포함하는 건설 기계의 유압 제어 시스템
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제 9 항에 있어서, 상기 제어 장치는 조이스틱 명령 신호에 따른 상기 유압 시스템의 상태값들에 대한 센서 신호를 학습 데이터로 이용한 머신 러닝을 수행하여 상기 시스템 모델을 생성하는 건설 기계의 유압 제어 시스템
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제 10 항에 있어서, 상기 센서 신호는 상기 유압 시스템의 조인트 각도, 유압 실린더들의 압력, 유압 펌프의 압력 및 상기 유압 시스템에 가해지는 외력에 대한 데이터를 포함하는 건설 기계의 유압 제어 시스템
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제 9 항에 있어서, 상기 시스템 모델은,상기 유압 시스템의 데드존(dead zone) 및 포화(saturation) 구간을 해석하기 위한 조각 선형(PL
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제 12 항에 있어서, 상기 시스템 모델은, 상기 센서 신호를 수신하여 지면 환경에 따른 상기 데드존의 변화를 산술하고, 상기 조각 선형 함수부에 상기 데드존의 변화를 입력하기 위한 보조 네트워크(Auxiliary Network)를 더 포함하는 건설 기계의 유압 제어 시스템
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제 9 항에 있어서,상기 제어기 모델은,상기 유압 시스템의 비선형 특성을 해석하기 위한 다중 신경망 모델(MLP, Multi-Layer Perceptron) 역함수부;상기 유압 시스템의 시간 지연을 표현하기 위한 무한 임펄스 응답(IIR, Infinite Impulse Response) 역변환 필터부; 및상기 유압 시스템의 데드존(dead zone) 및 포화(saturation) 구간을 해석하기 위한 조각 선형(PL
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제 14 항에 있어서, 상기 제어기 모델은, 상기 센서 신호를 수신하여 지면 환경에 따른 상기 데드존의 변화를 산술하고, 상기 조각 선형 역함수부에 상기 데드존의 변화를 입력하기 위한 보조 네트워크(Auxiliary Network)를 더 포함하는 건설 기계의 유압 제어 시스템
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제 9 항에 있어서, 상기 제어 장치는 상기 입력된 목표 명령 신호와 상기 센서 신호 사이의 에러 신호에 기초하여 상기 제어 신호로서의 조이스틱(joystick) 명령 신호를 출력하는 건설 기계의 유압 제어 시스템
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