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주변 자율주행차량으로부터 복수개의 제1 주행협력 메시지를 수신하는 단계;상기 복수개의 제1 주행협력 메시지의 협력 등급을 조정하는 단계;우선 순위가 높은 조정된 협력 등급 순으로 상기 조정된 협력 등급에 대응하는 주행 전략을 생성하는 단계;상기 조정된 협력 등급 및 상기 조정된 협력 등급에 대응하는 주행 전략을 포함하는 제2 주행협력 메시지를 생성하는 단계; 및상기 제2 주행협력 메시지를 협력 주행이 필요한 상기 주변 자율주행차량에 송신하는 단계;를 포함하는 주행협력 메시지 처리방법
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제1항에 있어서,상기 협력 등급은 주행상태 공유를 통한 협력주행 등급인 Class A, 주행의도 공유를 통한 협력주행 등급인 Class B, 주행협력을 통한 협력주행 등급인 Class C 및 지시적 협력을 통한 협력주행 등급인 Class D 등급 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 Class D, Class C, Class B 및 Class A 등급 순으로 우선 순위가 결정되는 주행협력 메시지 처리방법
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제2항에 있어서,상기 조정된 협력 등급 중 상기 Class A 및 상기 Class B 등급은 상기 주변 자율주행차량이 송신한 제1 주행협력 메시지의 협력 등급을 기초로 조정된 것인 주행협력 메시지 처리방법
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제2항에 있어서,상기 조정된 협력 등급 중 상기 Class C 및 상기 Class D 등급은 상기 주변 자율주행차량이 송신한 제1 주행협력 메시지의 협력 등급과 동일하거나 상기 주변 자율주행차량이 송신한 제1 주행협력 메시지의 협력 등급 보다 우선 순위가 높은 등급으로 조정된 것인 주행협력 메시지 처리방법
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제1항에 있어서,상기 조정된 협력 등급이 동일한 복수개의 제1 주행협력 메시지가 존재하면, 상기 제1 주행협력 메시지가 수신된 순서에 기초하여 상기 제2 주행협력 메시지를 생성하는 주행협력 메시지 처리방법
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제1항에 있어서,현재 조정된 협력 등급보다 우선 순위가 높은 조정된 협력 등급의 제1 주행협력 메시지가 수신되면, 우선 순위가 높은 조정된 협력 등급의 제1 주행협력 메시지를 기초로 제2 주행협력 메시지를 생성하는 주행협력 메시지 처리방법
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제1항에 있어서,상기 제2 주행협력 메시지를 기초로 상기 주변 자율주행차량과 주행 협상이 완료되면 상기 주행 협상이 완료된 주변 자율주행차량과 협력 주행을 수행하는 단계를 더 포함하는 주행협력 메시지 처리방법
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제2항에 있어서,상기 제1 주행협력 메시지의 협상 등급이 Class D인 경우, 상기 제2 주행협력 메시지를 생성하는 단계와, 상기 제2 주행협력 메시지를 상기 주변 자율주행차량에 송신하는 단계는 생략되는 주행협력 메시지 처리방법
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제1항에 있어서,상기 주행 전략을 실행하기 위한 파라미터 값을 설정하고, 설정된 파라미터 값을 기초로 상기 제2 주행협력 메시지를 생성하는 주행협력 메시지 처리방법
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주행협력 메시지 처리를 위한 제어 프로그램이 저장된 메모리; 및상기 제어 프로그램을 실행하는 프로세서;를 포함하고,상기 프로세서는,주변 자율주행차량으로부터 복수개의 제1 주행협력 메시지를 수신하고, 상기 복수개의 제1 주행협력 메시지의 협력 등급을 조정하고, 우선 순위가 높은 조정된 협력 등급 순으로 상기 조정된 협력 등급에 대응하는 주행 전략을 생성하고, 상기 조정된 협력 등급 및 상기 조정된 협력 등급에 대응하는 주행 전략을 포함하는 제2 주행협력 메시지를 생성하고, 상기 제2 주행협력 메시지를 협력 주행이 필요한 상기 주변 자율주행차량에 송신하는 주행협력 메시지 처리장치
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제10항에 있어서,상기 협력 등급은 주행상태 공유를 통한 협력주행 등급인 Class A, 주행의도 공유를 통한 협력주행 등급인 Class B, 주행협력을 통한 협력주행 등급인 Class C 및 지시적 협력을 통한 협력주행 등급인 Class D 등급 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 Class D, Class C, Class B 및 Class A 등급 순으로 우선 순위가 결정되는 주행협력 메시지 처리장치
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제11항에 있어서,상기 조정된 협력 등급 중 상기 Class A 및 상기 Class B 등급은 상기 주변 자율주행차량이 송신한 제1 주행협력 메시지의 협력 등급을 기초로 조정된 것인 주행협력 메시지 처리장치
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제11항에 있어서,상기 조정된 협력 등급 중 상기 Class C 및 상기 Class D 등급은 상기 주변 자율주행차량이 송신한 제1 주행협력 메시지의 협력 등급과 동일하거나 상기 주변 자율주행차량이 송신한 제1 주행협력 메시지의 협력 등급 보다 우선 순위가 높은 등급으로 조정된 것인 주행협력 메시지 처리장치
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제10항에 있어서,상기 조정된 협력 등급이 동일한 복수개의 제1 주행협력 메시지가 존재하면, 상기 제1 주행협력 메시지가 수신된 순서에 기초하여 상기 제2 주행협력 메시지를 생성하는 주행협력 메시지 처리장치
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제10항에 있어서,현재 조정된 협력 등급보다 우선 순위가 높은 조정된 협력 등급의 제1 주행협력 메시지가 수신되면, 우선 순위가 높은 조정된 협력 등급의 제1 주행협력 메시지를 기초로 제2 주행협력 메시지를 생성하는 주행협력 메시지 처리장치
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제10항에 있어서,상기 제2 주행협력 메시지를 기초로 상기 주변 자율주행차량과 주행 협상이 완료되면 상기 주행 협상이 완료된 주변 자율주행차량과 협력 주행을 수행하는 주행협력 메시지 처리장치
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제11항에 있어서,상기 제1 주행협력 메시지의 협상 등급이 Class D인 경우, 상기 제2 주행협력 메시지를 생성하는 단계와, 상기 제2 주행협력 메시지를 상기 주변 자율주행차량에 송신하는 단계는 생략되는 주행협력 메시지 처리장치
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제10항에 있어서,상기 주행 전략을 실행하기 위한 파라미터 값을 설정하고, 설정된 파라미터 값을 기초로 상기 제2 주행협력 메시지를 생성하는 주행협력 메시지 처리장치
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