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평행 투영 모델을 이용한 자기위치 인식 방법

  • 기술번호 : KST2014022941
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 평행 투영 모델을 이용한 자기위치 인식 방법이 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 자기 위치 인식 방법은 적어도 두 개의 기준 객체들의 영상을 획득하여, 영상획득기기의 자기 위치를 인식하며, 이미지 평면, 적어도 두 개의 기준 객체 평면들, 및 상기 이미지 평면과 상기 기준 객체 평면들 사이에 위치하는 적어도 두 개의 가상 가시 평면들을 설정하는 단계, 상기 기준 객체들을 대응하는 상기 가상 가시 평면으로 투영하는 단계, 상기 영상획득기기의 시야 축과 상기 기준 객체들 간의 거리와, 상기 시야 축과 상기 기준 객체들에 대응하는 상기 이미지 평면상의 이미지들 간의 거리를 계산하는 단계, 상기 영상 획득 기기의 방위와 줌 팩터, 및 상기 기준 객체들의 좌표를 이용하여, 상기 자기 위치를 인식하는 단계를 포함한다. 이 때 상기 줌 팩터는 상기 기준 객체 평면의 길이와, 상기 기준 객체 평면과 가상 가시 평면 간의 거리의 비이고, 상기 이미지 평면, 상기 가상 가시 평면, 및 상기 기준 객체 평면은 상기 시야 축에 수직이다.
Int. CL G06T 7/20 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020070092775 (2007.09.12)
출원인 아주대학교산학협력단
등록번호/일자 10-0884904-0000 (2009.02.13)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20090219) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2007.09.12)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 아주대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 영통구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 남윤영 대한민국 경기 수원시 영통구
2 경연태 대한민국 경기 수원시 영통구
3 조승한 대한민국 경기 수원시 영통구
4 홍상진 미국 Department of Electrical and Computer Engineering
5 조위덕 대한민국 경기 성남시 분당구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 윤재승 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로**길 *, 덕천빌딩 *층 (역삼동)(예준국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 아주대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 영통구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2007.09.12 수리 (Accepted) 1-1-2007-0662424-38
2 보정요구서
Request for Amendment		 2007.09.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2007-0136938-38
3 [출원서등 보정]보정서(납부자번호)
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment(Payer number)		 2007.09.28 수리 (Accepted) 1-1-2007-0695979-17
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2008.05.07 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2008.06.17 수리 (Accepted) 9-1-2008-0038978-83
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2008.09.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0494285-17
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2008.11.17 수리 (Accepted) 1-1-2008-0789526-10
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2008.11.17 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2008-0789521-93
9 등록결정서
Decision to grant		 2009.02.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0065325-40
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.01.02 수리 (Accepted) 4-1-2014-5000672-13
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
적어도 두 개의 기준 객체들의 영상을 획득하여, 영상획득기기의 자기 위치를 인식하는 방법에 있어서, 이미지 평면, 적어도 두 개의 기준 객체 평면들, 및 상기 이미지 평면과 상기 기준 객체 평면들 사이에 위치하는 적어도 두 개의 가상 가시 평면들을 설정하는 단계; 상기 기준 객체들을 대응하는 상기 가상 가시 평면으로 투영하는 단계; 상기 영상획득기기의 시야 축과 상기 기준 객체들 간의 거리와, 상기 시야 축과 상기 기준객체들에 대응하는 상기 이미지 평면상의 이미지들 간의 거리를 계산하는 단계; 상기 영상 획득 기기의 방위와 줌 팩터, 및 상기 기준 객체들의 좌표를 이용하여, 상기 자기 위치를 인식하는 단계를 포함하며, 상기 줌 팩터는 상기 기준 객체 평면의 길이와, 상기 기준 객체 평면과 가상 가시 평면 간의 거리의 비이고, 상기 이미지 평면, 상기 가상 가시 평면, 및 상기 기준 객체 평면은 상기 시야 축에 수직인 것을 특징으로 하는 자기 위치 인식 방법
2 2
제 1 항에 있어서, 보정 테이블을 이용하여, 상기 자기위치를 보상하는 단계를 더 포함하며, 상기 위치를 보상하는 단계는, 무한 거리에 대응하는 줌 팩터를 이용하여 상기 위치와 상기 방위를 추정하는 단계; 상기 추정된 위치와 방위에 따라 상기 기준 객체 평면들과, 대응하는 가상 가시 평면과의 거리를 계산하는 단계; 및 상기 보정 테이블로부터 선택되는 거리를 이용한 줌 팩터들을 이용하여 상기 위치와 상기 방위를 재계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자기 위치 인식 방법
3 3
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4 4
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5 5
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3 US08432442 US 미국 FAMILY
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5 WO2009035183 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 JP2010539581 JP 일본 DOCDBFAMILY
2 JP2010539581 JP 일본 DOCDBFAMILY
3 JP4996745 JP 일본 DOCDBFAMILY
4 US2010245564 US 미국 DOCDBFAMILY
5 US8432442 US 미국 DOCDBFAMILY
6 WO2009035183 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
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