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복수 개의 강체를 포함하는 연결체 강체의 움직임을 복수 개의 시간 단계별로 산출하기 위한 동역학 시뮬레이션 방법으로서, 상기 연결체 강체의 제1 시간 단계의 위치 벡터 및 속도 벡터를 이용하여, 상기 연결체 강체의 동역학식에 연관된 자코비언 행렬을 산출하는 단계;상기 자코비언 행렬을 이용하여, 상기 연결체 강체의 제2 시간 단계의 위치 벡터 및 속도 벡터를 산출하는 단계; 상기 제2 시간 단계의 위치 벡터 및 속도 벡터를 이용하여 상기 자코비언 행렬의 일부를 갱신하는 단계; 및 갱신된 상기 자코비언 행렬을 이용하여, 상기 연결체 강체의 제3 시간 단계의 위치 벡터 및 속도 벡터를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 연결체 강체의 동역학 시뮬레이션 방법
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제 1항에 있어서, 상기 제1 시간 단계는 상기 복수 개의 시간 단계 중 최초의 시간 단계인 것을 특징으로 하는 연결체 강체의 동역학 시뮬레이션 방법
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제 1항에 있어서,상기 자코비언 행렬의 일부를 갱신하는 단계 및 상기 제3 시간 단계의 위치 벡터 및 속도 벡터를 산출하는 단계는, 후속하는 하나 이상의 시간 단계에 대해 반복 수행되는 것을 특징으로 하는 연결체 강체의 동역학 시뮬레이션 방법
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제 3항에 있어서,상기 자코비언 행렬은 상기 복수 개의 강체 각각에 대응되는 복수 개의 열을 포함하는 것을 특징으로 하는 연결체 강체의 동역학 시뮬레이션 방법
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제 4항에 있어서,상기 자코비언 행렬의 일부를 갱신하는 단계는, 상기 복수 개의 열 중 일부의 열을 갱신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 연결체 강체의 동역학 시뮬레이션 방법
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제 5항에 있어서,상기 후속하는 하나 이상의 시간 단계의 각 시간 단계에서 갱신되는 일부의 열은, 상기 각 시간 단계의 전 시간 단계에서 갱신되는 일부의 열과 적어도 부분적으로 상이한 것을 특징으로 하는 연결체 강체의 동역학 시뮬레이션 방법
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제 4항에 있어서,상기 자코비언 행렬의 일부를 갱신하는 단계는,상기 제2 시간 단계의 속도 벡터에서 가장 큰 절대값을 갖는 성분을 산출하는 단계; 및 상기 자코비언 행렬의 상기 복수 개의 열 중 상기 가장 큰 절대값을 갖는 성분에 대응되는 열을 갱신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 연결체 강체의 동역학 시뮬레이션 방법
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복수 개의 강체를 포함하는 연결체 강체의 움직임을 복수 개의 시간 단계별로 산출하기 위한 동역학 시뮬레이션 시스템으로서, 상기 연결체 강체의 동역학식에 연관된 자코비언 행렬을 산출함으로써, 상기 연결체 강체의 제1 시간 단계의 위치 벡터 및 속도 벡터에 기초하여 상기 연결체 강체의 제2 시간 단계의 위치 벡터 및 속도 벡터를 산출하는 제1 시뮬레이션 모듈; 및 상기 제2 시간 단계의 위치 벡터 및 속도 벡터를 이용하여 상기 자코비언 행렬의 일부를 갱신하며, 갱신된 상기 자코비언 행렬을 이용하여 상기 연결체 강체의 제3 시간 단계의 위치 벡터 및 속도 벡터를 산출하는 제2 시뮬레이션 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 연결체 강체의 동역학 시뮬레이션 시스템
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제 8항에 있어서,상기 제1 시뮬레이션 모듈은, 상기 제1 시간 단계의 위치 벡터 및 속도 벡터를 이용하여 상기 자코비언 행렬을 산출하는 자코비언 행렬 산출부; 및상기 제1 시간 단계의 위치 벡터 및 속도 벡터, 및 상기 자코비언 행렬을 이용하여 동역학식을 연산함으로써 상기 제2 시간 단계의 위치 벡터 및 속도 벡터를 산출하는 동역학식 계산부를 포함하는 것을 특징으로 하는 연결체 강체의 동역학 시뮬레이션 시스템
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제 8항에 있어서,상기 제2 시뮬레이션 모듈은, 상기 제2 시간 단계의 위치 벡터 및 속도 벡터를 이용하여 상기 자코비언 행렬의 일부를 갱신하는 자코비언 행렬 갱신부; 및 상기 제2 시간 단계의 위치 벡터 및 속도 벡터, 및 갱신된 상기 자코비언 행렬을 이용하여 동역학식을 연산함으로써 상기 제3 시간 단계의 위치 벡터 및 속도 벡터를 산출하는 동역학식 계산부를 포함하는 것을 특징으로 하는 연결체 강체의 동역학 시뮬레이션 시스템
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제 8항에 있어서,상기 제1 시간 단계는 상기 복수 개의 시간 단계 중 최초의 시간 단계인 것을 특징으로 하는 연결체 강체의 동역학 시뮬레이션 시스템
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제 8항에 있어서,상기 제2 시뮬레이션 모듈은, 상기 자코비언 행렬의 일부를 갱신하는 과정 및 상기 제3 시간 단계의 위치 벡터 및 속도 벡터를 산출하는 과정을 후속하는 하나 이상의 시간 단계에 대해 반복 수행하는 것을 특징으로 하는 연결체 강체의 동역학 시뮬레이션 시스템
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제 12항에 있어서,상기 자코비언 행렬은 상기 복수 개의 강체 각각에 대응되는 복수 개의 열을 포함하는 것을 특징으로 하는 연결체 강체의 동역학 시뮬레이션 시스템
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제 13항에 있어서,상기 제2 시뮬레이션 모듈은, 상기 복수 개의 열 중 일부의 열을 갱신하는 것을 특징으로 하는 연결체 강체의 동역학 시뮬레이션 시스템
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제 14항에 있어서,상기 후속하는 하나 이상의 시간 단계의 각 시간 단계에서 갱신되는 일부의 열은, 상기 각 시간 단계의 전 시간 단계에서 갱신되는 일부의 열과 적어도 부분적으로 상이한 것을 특징으로 하는 연결체 강체의 동역학 시뮬레이션 시스템
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제 13항에 있어서,상기 제2 시뮬레이션 모듈은, 상기 제2 시간 단계의 속도 벡터에서 가장 큰 절대값을 갖는 성분을 산출하며, 상기 자코비언 행렬의 상기 복수 개의 열 중 상기 가장 큰 절대값을 갖는 성분에 대응되는 열을 갱신하는 것을 특징으로 하는 연결체 강체의 동역학 시뮬레이션 시스템
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